JPH0761202B2 - 農作業機のドラフト制御装置 - Google Patents
農作業機のドラフト制御装置Info
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- JPH0761202B2 JPH0761202B2 JP9732886A JP9732886A JPH0761202B2 JP H0761202 B2 JPH0761202 B2 JP H0761202B2 JP 9732886 A JP9732886 A JP 9732886A JP 9732886 A JP9732886 A JP 9732886A JP H0761202 B2 JPH0761202 B2 JP H0761202B2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
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- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
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- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、トラクタでプラウを牽引使用する場合等に
使用される農作業機のドラフト制御装置に関するもので
ある。
使用される農作業機のドラフト制御装置に関するもので
ある。
［従来の技術］ 耕深によって変化するプラウの負荷を検出するためのド
ラフトセンサと、目標とする負荷の変動範囲を予め設定
するドラフト設定器とをそなえ、作業中の負荷の大小に
応じてプラウ等の作業機を装着用リンク装置を介して油
圧等で適宜上下動させることにより負荷を所定の設定範
囲内に保ち、作業時における耕深を一定範囲内に維持す
るように制御するドラフト制御装置がある。
ラフトセンサと、目標とする負荷の変動範囲を予め設定
するドラフト設定器とをそなえ、作業中の負荷の大小に
応じてプラウ等の作業機を装着用リンク装置を介して油
圧等で適宜上下動させることにより負荷を所定の設定範
囲内に保ち、作業時における耕深を一定範囲内に維持す
るように制御するドラフト制御装置がある。
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、この種のドラフト制御装置では、作業機の自
重と該作業機が地面から受ける反力の総和をドラフトセ
ンサで検出して、この総和を一定の範囲内に保つように
なっているが、プラウ等の作業機は種類によって重量が
大きく異なるため、作業機によっては作業に適した負荷
（前記自重と反力の総和）がドラフト設定器の設定可能
範囲の端の方に位置し、ドラフト設定器の操作範囲を有
効に活用することができないという問題点があった。こ
のため、例えばドラフトの微調整が困難となることがあ
った。
重と該作業機が地面から受ける反力の総和をドラフトセ
ンサで検出して、この総和を一定の範囲内に保つように
なっているが、プラウ等の作業機は種類によって重量が
大きく異なるため、作業機によっては作業に適した負荷
（前記自重と反力の総和）がドラフト設定器の設定可能
範囲の端の方に位置し、ドラフト設定器の操作範囲を有
効に活用することができないという問題点があった。こ
のため、例えばドラフトの微調整が困難となることがあ
った。
［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決するために、本発明は次のような構成
とした。すなわち、本発明にかかる農作業機のドラフト
制御装置は、プラウ等の作業機の負荷を検出するドラフ
トセンサと、作業中における目標負荷範囲を設定するド
ラフト設定器と、作業機を昇降させる昇降装置とをそな
えた農作業機のドラフト制御装置であって、前記昇降装
置により作業機を圃場面から持ち上げたときのドラフト
センサの検出値を基準値として、この基準値をドラフト
設定器の設定範囲（設定のための操作範囲）の両端部を
除く中間部に対応させる基準値設定手段が設けられてい
ることを特徴としている。
とした。すなわち、本発明にかかる農作業機のドラフト
制御装置は、プラウ等の作業機の負荷を検出するドラフ
トセンサと、作業中における目標負荷範囲を設定するド
ラフト設定器と、作業機を昇降させる昇降装置とをそな
えた農作業機のドラフト制御装置であって、前記昇降装
置により作業機を圃場面から持ち上げたときのドラフト
センサの検出値を基準値として、この基準値をドラフト
設定器の設定範囲（設定のための操作範囲）の両端部を
除く中間部に対応させる基準値設定手段が設けられてい
ることを特徴としている。
［作用］ プラウ等の作業機を圃場面から吊り上げときのドラフト
センサの検出値を基準値とし、この基準値がドラフト設
定器の設定範囲の両端部を除く中間部分に位置するよう
にドラフトセンサの検出範囲とドラフト設定器とを対応
させるので、ドラフト設定器の範囲を有効に利用してド
ラフト制御を行なうことができる。
センサの検出値を基準値とし、この基準値がドラフト設
定器の設定範囲の両端部を除く中間部分に位置するよう
にドラフトセンサの検出範囲とドラフト設定器とを対応
させるので、ドラフト設定器の範囲を有効に利用してド
ラフト制御を行なうことができる。
［実施例］ 以下、図面にあらわされた実施例について説明する。
第１図は本発明の１実施例をあらわすもので、トラクタ
１の機体２にリンク装置３が設けられており、該リンク
装置３に作業機であるプラウ５が装着されている。
１の機体２にリンク装置３が設けられており、該リンク
装置３に作業機であるプラウ５が装着されている。
リンク装置３は、伸縮用の油圧シリンダ９を有する１本
のトップリンク10と左右１対のロワリンク11,11をそな
え、これらトップリンク10およびロワリンク11,11はプ
ラウ５の機枠13の上下位置にそれぞれ取り付けられてい
る。ロワリンク11,11は、その中間部に連結されている
リフトロッド16,16によってトラクタ１の油圧式リフト
アーム17に吊られている。
のトップリンク10と左右１対のロワリンク11,11をそな
え、これらトップリンク10およびロワリンク11,11はプ
ラウ５の機枠13の上下位置にそれぞれ取り付けられてい
る。ロワリンク11,11は、その中間部に連結されている
リフトロッド16,16によってトラクタ１の油圧式リフト
アーム17に吊られている。
トラクタ１は、上昇用と下降用の１対のソレノイドバル
ブ20,21によって作動油の流れが制御される油圧装置を
具備し、この油圧装置の油圧で前記油圧シリンダ９を伸
縮させるとともにリフトアーム17を上下に回動させるよ
うになっている。そして、操縦席25の側部には、プラウ
５の位置決め用ボジションレバー26とプラウ５による耕
深を調整するドラフト設定器としてのドラフトレバー27
が設けられている。ポジションレバー26を「上昇」側に
倒すと上昇用ソレノイドバルブ20が働いてリフトアーム
17が上向き回動し、同レバーを「下降」側に倒すと下降
用ソレノイドバルブ21が働いてリフトアーム17が下向き
に回動する。また、ドラフトレバー（ドラフト設定器）
27によって作業中における目標負荷の大きさを設定する
ことができる。なお、リフトアーム17の基部には、該リ
フトアームの回動角度を検出する角度センサ28が設けら
れ、トップリンク10には油圧シリンダ９の伸縮量を検出
するストロークセンサ23が取り付けられている。また、
プラウ５の取付姿勢はトップリンク10の油圧シリンダ９
の伸縮量によって調整することができる。なお、トップ
リンク10の基部には、該トップリンク10に加わる負荷を
検出するドラフトセンサ31が設けられている。作業機で
あるプラウ５を圃場面から吊り上げた状態では、該プラ
ウの自重によってトップリンク10に張力が作用し、プラ
ウで耕起作業を行なうときは圃場の抵抗によって圧縮方
向の力が作用する。
ブ20,21によって作動油の流れが制御される油圧装置を
具備し、この油圧装置の油圧で前記油圧シリンダ９を伸
縮させるとともにリフトアーム17を上下に回動させるよ
うになっている。そして、操縦席25の側部には、プラウ
５の位置決め用ボジションレバー26とプラウ５による耕
深を調整するドラフト設定器としてのドラフトレバー27
が設けられている。ポジションレバー26を「上昇」側に
倒すと上昇用ソレノイドバルブ20が働いてリフトアーム
17が上向き回動し、同レバーを「下降」側に倒すと下降
用ソレノイドバルブ21が働いてリフトアーム17が下向き
に回動する。また、ドラフトレバー（ドラフト設定器）
27によって作業中における目標負荷の大きさを設定する
ことができる。なお、リフトアーム17の基部には、該リ
フトアームの回動角度を検出する角度センサ28が設けら
れ、トップリンク10には油圧シリンダ９の伸縮量を検出
するストロークセンサ23が取り付けられている。また、
プラウ５の取付姿勢はトップリンク10の油圧シリンダ９
の伸縮量によって調整することができる。なお、トップ
リンク10の基部には、該トップリンク10に加わる負荷を
検出するドラフトセンサ31が設けられている。作業機で
あるプラウ５を圃場面から吊り上げた状態では、該プラ
ウの自重によってトップリンク10に張力が作用し、プラ
ウで耕起作業を行なうときは圃場の抵抗によって圧縮方
向の力が作用する。
第２図はドラフト制御装置の構成をあらわすブロック図
である。同図において、リフトアーム角度センサ28、ド
ラフトセンサ31、ポジションレバー26およびドラフトレ
バー27が、A/D変換器40を介してCPU41に接続されてい
る。また、リフトアーム17回動用油圧装置の２つのバル
ブ、即ち上昇用比例ソレノイドバルブ20と下降用比例ソ
レノイドバルブ21が、CPU41に電気的に接続されてお
り、CPU41からの出力によって開閉するようになってい
る。両バルブ20,21は、CPU41からのパルス信号に比例し
て開くようになっている。
である。同図において、リフトアーム角度センサ28、ド
ラフトセンサ31、ポジションレバー26およびドラフトレ
バー27が、A/D変換器40を介してCPU41に接続されてい
る。また、リフトアーム17回動用油圧装置の２つのバル
ブ、即ち上昇用比例ソレノイドバルブ20と下降用比例ソ
レノイドバルブ21が、CPU41に電気的に接続されてお
り、CPU41からの出力によって開閉するようになってい
る。両バルブ20,21は、CPU41からのパルス信号に比例し
て開くようになっている。
第３図はこのドラフト制御装置の動作をあらわすフロー
チャートである。リンク装置３に作業機であるプラウ５
を装着したら、ポジションレバー26を操作してプラウ５
を一旦圃場面から持ち上げる。このとき、プラウ５が上
限位置にあるかどうかが判断され、上限位置に達してい
る場合はそのときのドラフトセンサ31の負荷検出値が基
準値として読み取られる。
チャートである。リンク装置３に作業機であるプラウ５
を装着したら、ポジションレバー26を操作してプラウ５
を一旦圃場面から持ち上げる。このとき、プラウ５が上
限位置にあるかどうかが判断され、上限位置に達してい
る場合はそのときのドラフトセンサ31の負荷検出値が基
準値として読み取られる。
つぎに、この基準値がドラフトレバー27によるドラフト
設定範囲の両端部を除く中間部、好ましくは中央部に位
置するようにCPU41によってドラフトレバー27の設定用
レンジとドラフトセンサ31のレンジが調節される。な
お、基準値設定に際しては、作業機の自重による負荷そ
のものをドラフト設定器の設定範囲の中央に位置させ
ず、実際の作業における負荷を見込んだ値を設定範囲の
中央部に位置させるのが好ましい。
設定範囲の両端部を除く中間部、好ましくは中央部に位
置するようにCPU41によってドラフトレバー27の設定用
レンジとドラフトセンサ31のレンジが調節される。な
お、基準値設定に際しては、作業機の自重による負荷そ
のものをドラフト設定器の設定範囲の中央に位置させ
ず、実際の作業における負荷を見込んだ値を設定範囲の
中央部に位置させるのが好ましい。
この状態で作業が行なわれるが、作業中はドラフトレバ
ー27の設定値とドラフトセンサ31の検出値の差分が計算
され、その計算結果にしたがって両者が一致するまでい
ずれかのバルブが開かれてプラウ５が昇降させられる。
すなわち、設定値と検出値とが一致しているときは、作
業機を昇降する必要がないのでオンタイムに０がセット
され、両バルブ20,21が停止する。設定値よりも検出値
が小さい場合は下降側の制御オンタイムがセットされ、
下降用バルブ21が開かれる。逆に、設定値より検出値が
大きい場合は上昇側の制御オンタイムがセットされ、上
昇用バルブ20が開かれる。ドラフトレバー27の設定値に
は予め適当な幅が設けられており、実際の負荷がこの範
囲内にあるように制御される。なお、最初にプラウ５が
上限位置に達していない場合は設定値と検出値の差分が
計算され、その結果に基づいて作業機が上昇させられ
る。
ー27の設定値とドラフトセンサ31の検出値の差分が計算
され、その計算結果にしたがって両者が一致するまでい
ずれかのバルブが開かれてプラウ５が昇降させられる。
すなわち、設定値と検出値とが一致しているときは、作
業機を昇降する必要がないのでオンタイムに０がセット
され、両バルブ20,21が停止する。設定値よりも検出値
が小さい場合は下降側の制御オンタイムがセットされ、
下降用バルブ21が開かれる。逆に、設定値より検出値が
大きい場合は上昇側の制御オンタイムがセットされ、上
昇用バルブ20が開かれる。ドラフトレバー27の設定値に
は予め適当な幅が設けられており、実際の負荷がこの範
囲内にあるように制御される。なお、最初にプラウ５が
上限位置に達していない場合は設定値と検出値の差分が
計算され、その結果に基づいて作業機が上昇させられ
る。
第４図および第５図はドラフトセンサ31の検出範囲Ｄと
ドラフトレバー27（ドラフト設定器）の設定範囲Ｓおよ
び作業機A,Bの作業域の関係をあらわす図で、ＤとＳと
は１対１に対応させて設けられている。作業機Ａとして
例えば重量の大きい３連リバーシブルプラウをとりあ
げ、作業機Ｂとして比較的重量の小さい通常の３連プラ
ウをとりあげて説明すると、従来のドラフト制御装置で
は第５図に示すように各作業機の作業域（作業に適した
負荷の範囲）は、設定範囲Ｓの中央部からずれた位置に
あって設定範囲Ｓの一部分W,W′にそれぞれ対応してい
た。このため、作業域の設定時における微調整が困難と
なることが多かったが、本実施例では第４図に示すよう
にいずれの作業機の作業域も設定範囲Ｓの全幅に対応す
るようの拡大され、それぞれ中央部が設定範囲Ｓの中央
部に位置するようになる。このため、作業域の設定時に
おけるドラフトレバー27の移動量を大きくすることがで
き、微調整が行ないやすいのである。
ドラフトレバー27（ドラフト設定器）の設定範囲Ｓおよ
び作業機A,Bの作業域の関係をあらわす図で、ＤとＳと
は１対１に対応させて設けられている。作業機Ａとして
例えば重量の大きい３連リバーシブルプラウをとりあ
げ、作業機Ｂとして比較的重量の小さい通常の３連プラ
ウをとりあげて説明すると、従来のドラフト制御装置で
は第５図に示すように各作業機の作業域（作業に適した
負荷の範囲）は、設定範囲Ｓの中央部からずれた位置に
あって設定範囲Ｓの一部分W,W′にそれぞれ対応してい
た。このため、作業域の設定時における微調整が困難と
なることが多かったが、本実施例では第４図に示すよう
にいずれの作業機の作業域も設定範囲Ｓの全幅に対応す
るようの拡大され、それぞれ中央部が設定範囲Ｓの中央
部に位置するようになる。このため、作業域の設定時に
おけるドラフトレバー27の移動量を大きくすることがで
き、微調整が行ないやすいのである。
なお、以上の説明では作業機としてプラウを用いる例に
ついて説明したが、溝掘進装置等他の作業機の場合も同
様である。
ついて説明したが、溝掘進装置等他の作業機の場合も同
様である。
［発明の効果］ 以上の説明から明らかなように、本発明にかかるドラフ
ト制御装置は、各作業機の作業域がドラフト設定器の設
定範囲の両端部を除く中間部、好ましくは中央部に位置
するようになっているので、ドラフト設定器の操作範囲
を有効に利用することができるとともに、設定負荷の微
調整が容易になった。
ト制御装置は、各作業機の作業域がドラフト設定器の設
定範囲の両端部を除く中間部、好ましくは中央部に位置
するようになっているので、ドラフト設定器の操作範囲
を有効に利用することができるとともに、設定負荷の微
調整が容易になった。
第１図は本発明の１実施例をあらわす側面図、第２図は
制御装置のブロック図、第３図はその動作をあらわすフ
ローチャート、第４図および第５図はドラフト設定範囲
と検出範囲の関係を模式的にあらわした説明図で、第４
図は本発明のものを、また第５図は従来のものをそれぞ
れあらわしている。 １……トラクタ、３……リンク装置、５……プラウ（作
業機）、10……トップリンク、27……ドラフトレバー
（ドラフト設定器）、31……ドラフトセンサ
制御装置のブロック図、第３図はその動作をあらわすフ
ローチャート、第４図および第５図はドラフト設定範囲
と検出範囲の関係を模式的にあらわした説明図で、第４
図は本発明のものを、また第５図は従来のものをそれぞ
れあらわしている。 １……トラクタ、３……リンク装置、５……プラウ（作
業機）、10……トップリンク、27……ドラフトレバー
（ドラフト設定器）、31……ドラフトセンサ
Claims (1)
- 【請求項１】プラウ等の作業機の負荷を検出するドラフ
トセンサと、作業中における目標負荷範囲を設定するド
ラフト設定器と、作業機を昇降させる昇降装置とをそな
えた農作業機のドラフト制御装置であって、前記昇降装
置により作業機を圃場面から持ち上げたときのドラフト
センサの検出値を基準値として、この基準値をドラフト
設定器の設定範囲の両端部を除く中間部に対応させる基
準値設定手段が設けられていることを特徴とする農作業
機のドラフト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9732886A JPH0761202B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 農作業機のドラフト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9732886A JPH0761202B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 農作業機のドラフト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62253304A JPS62253304A (ja) | 1987-11-05 |
| JPH0761202B2 true JPH0761202B2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=14189414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9732886A Expired - Fee Related JPH0761202B2 (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 農作業機のドラフト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0761202B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2721763B2 (ja) * | 1991-11-14 | 1998-03-04 | 株式会社クボタ | 農用トラクタの作業制御装置 |
| JPH05328802A (ja) * | 1992-06-02 | 1993-12-14 | Kubota Corp | 対地作業装置の牽引負荷制御装置 |
-
1986
- 1986-04-25 JP JP9732886A patent/JPH0761202B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62253304A (ja) | 1987-11-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |