JPH01187196A - 巻上・下機用制御装置 - Google Patents
巻上・下機用制御装置Info
- Publication number
- JPH01187196A JPH01187196A JP63010463A JP1046388A JPH01187196A JP H01187196 A JPH01187196 A JP H01187196A JP 63010463 A JP63010463 A JP 63010463A JP 1046388 A JP1046388 A JP 1046388A JP H01187196 A JPH01187196 A JP H01187196A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- circuit
- compensation input
- command
- hoisting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Motor And Converter Starters (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は巻上・下機用制御装置に関する。
（従来の技術）
第４図は巻上・下機用制御装置の従来例の要部構成を示
す回路図である。
す回路図である。
巻上・下織の始動時には負荷に対してショック（例えば
ゲージの吊り落しや飛び出し）を与えないことが重要で
あり、通常図示のように制御装置の速度指令発生回路１
はゼロ速度からＳ字形曲線状の速度指令Ｎ１Ｆを出力す
る。一方、負荷の重量により必要な始動トルクが異なる
ので、始動時のショックを防止するため荷重検出器（不
図示）を用いて負荷重量を計量し、その荷重検出信号２
１から始動トルク発生ａ２２を用いて所要の始動トルり
を演算する。さらに荷重に対する始動トルクだけではな
く始動時の機械系の静止摩擦力に打勝つためのトルクも
加算する必要があり、これは固定量として荷重に対する
始動トルクに加算して始動トルク補正入力２３とする。
ゲージの吊り落しや飛び出し）を与えないことが重要で
あり、通常図示のように制御装置の速度指令発生回路１
はゼロ速度からＳ字形曲線状の速度指令Ｎ１Ｆを出力す
る。一方、負荷の重量により必要な始動トルクが異なる
ので、始動時のショックを防止するため荷重検出器（不
図示）を用いて負荷重量を計量し、その荷重検出信号２
１から始動トルク発生ａ２２を用いて所要の始動トルり
を演算する。さらに荷重に対する始動トルクだけではな
く始動時の機械系の静止摩擦力に打勝つためのトルクも
加算する必要があり、これは固定量として荷重に対する
始動トルクに加算して始動トルク補正入力２３とする。
速度制御器２は速度指令Ｎ １１１＋２を入力し、その
出力に始動トルク補正入力２３が加算されてトルク指令
２４が駆動回路（不図示）に出力される。始動開始後に
速度帰還信号Ｎ０が帰還入力されて通常の運転状態に入
る。
出力に始動トルク補正入力２３が加算されてトルク指令
２４が駆動回路（不図示）に出力される。始動開始後に
速度帰還信号Ｎ０が帰還入力されて通常の運転状態に入
る。
（発明が解決しようとする課題）
上述した従来の巻上・下機用制御装置は高価な荷重検出
器を必要とし、また機械系の静止摩擦力は機械系のなじ
みや始動方向により始動トルクの大きさと方向が異なる
のでその都度適正値を与える必要があるが、それは難し
くて通常見込み値の固定量として与える簡便な方法では
始動トルク補正入力２４が必ずしも適正値とはならず、
負荷に対してショックを与えるという欠点がある。
器を必要とし、また機械系の静止摩擦力は機械系のなじ
みや始動方向により始動トルクの大きさと方向が異なる
のでその都度適正値を与える必要があるが、それは難し
くて通常見込み値の固定量として与える簡便な方法では
始動トルク補正入力２４が必ずしも適正値とはならず、
負荷に対してショックを与えるという欠点がある。
本発明の巻上・下機用制御装置は、
巻上運転指令または巻上運転指令が入力されて巻上・下
用ブレーキが開く直前にトルク補償入力初期値を発生し
てこれをトルク指令とし、引続き積分器を介してこのト
ルク補償入力値を増加して電動機が始動しはじめたとき
その値を保持し、所定の保持時間後より該保持値を一次
遅れ要素を含む回路を介してゼロにリセットする、出力
端子が前記速度制御器の出力側に接続されたトルク補償
入力発生回路と、 巻上・下用電動機が始動しはじめたことを検出する始動
判別回路と、 始動判別回路が巻上・下用電動機の始動開始を検出した
とき、速度指令発生回路に速度指令の発生を許可すると
ともにトルク補償入力発生回路に前記トルク補償入力値
を保持させる信号を出力する速度指令発生許可回路を有
している。
用ブレーキが開く直前にトルク補償入力初期値を発生し
てこれをトルク指令とし、引続き積分器を介してこのト
ルク補償入力値を増加して電動機が始動しはじめたとき
その値を保持し、所定の保持時間後より該保持値を一次
遅れ要素を含む回路を介してゼロにリセットする、出力
端子が前記速度制御器の出力側に接続されたトルク補償
入力発生回路と、 巻上・下用電動機が始動しはじめたことを検出する始動
判別回路と、 始動判別回路が巻上・下用電動機の始動開始を検出した
とき、速度指令発生回路に速度指令の発生を許可すると
ともにトルク補償入力発生回路に前記トルク補償入力値
を保持させる信号を出力する速度指令発生許可回路を有
している。
（作用）
巻上げまたは巻下げの運転指令が与えられたとき、ブレ
ーキを開く直前（電動機は停止中）にトルク補償入力発
生回路により電動側にトルク補償入力初期値を出力し、
引続きその値を増加させることにより、トルク出力が荷
重に対する始動トルクと機械系の静止摩擦力との合計に
打ち勝ったとき負荷は始動する。この時点で始動判別回
路は負荷の始動開始を検出し、これに応じて速度指令発
生許可回路が出力する信号によりトルク補償入力発生回
路にトルク補償入力を保持させ、やがて−次遅れ回路を
介して徐々に減少させて０とし、次の始動に備えるとと
もに、制御装置の速度指令発生回路から速度指令が出力
されて、以後速度制御器から速度指令に応じて出力され
るトルク指令にしたがい負荷は運転が継続される。
ーキを開く直前（電動機は停止中）にトルク補償入力発
生回路により電動側にトルク補償入力初期値を出力し、
引続きその値を増加させることにより、トルク出力が荷
重に対する始動トルクと機械系の静止摩擦力との合計に
打ち勝ったとき負荷は始動する。この時点で始動判別回
路は負荷の始動開始を検出し、これに応じて速度指令発
生許可回路が出力する信号によりトルク補償入力発生回
路にトルク補償入力を保持させ、やがて−次遅れ回路を
介して徐々に減少させて０とし、次の始動に備えるとと
もに、制御装置の速度指令発生回路から速度指令が出力
されて、以後速度制御器から速度指令に応じて出力され
るトルク指令にしたがい負荷は運転が継続される。
このようにして、未だ負荷の停止中に機械系の静止摩擦
力に打勝つためのトルクと荷重に対する始動トルクとを
トルク指令として出力し、これらの影響を打消して始動
させた後、速度指令に応じてトルク指令を与えるため、
常に適正なトルク指令が得られて始動時のショックを負
荷に与えることなく円滑な始動特性とすることができる
。
力に打勝つためのトルクと荷重に対する始動トルクとを
トルク指令として出力し、これらの影響を打消して始動
させた後、速度指令に応じてトルク指令を与えるため、
常に適正なトルク指令が得られて始動時のショックを負
荷に与えることなく円滑な始動特性とすることができる
。
（実施例）
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の巻上・下機用制御装置の一実施例の要
部構成を示す回路図、第２図は本実施例の動作を説明す
るためのタイミングチャート、第３図（ａ）および（＋
））はそれぞれ、本実施例により巻上・下横の始動トル
クの補償を行った場合の始動特性と、始動トルクの補償
を行わない場合の始動特性を示すオッシロダラムである
。
部構成を示す回路図、第２図は本実施例の動作を説明す
るためのタイミングチャート、第３図（ａ）および（＋
））はそれぞれ、本実施例により巻上・下横の始動トル
クの補償を行った場合の始動特性と、始動トルクの補償
を行わない場合の始動特性を示すオッシロダラムである
。
本実施例は、第４図に示した従来例の構成における始動
トルク発生器２２の代わりに、トルク補償入力発生回路
３と始動判別回路４と速度指令発生許可回路５を設置し
たものである。トルク補償入力発生回路３は、上昇運転
指令ＦＲＵＮと下降運転指令ＲＲＬＩＮをそれぞれ入力
して所定の時限後に出力される遅延器６および７と、遅
延器６または７の出力により励磁されて、いずれの場合
にも電動側の初期トルク補償入力９の初期値ＴＣＰＦま
たはＴＣＰＲを発生するリレー回路８と、これらの初期
値ＴＣＰＦまたはＴＧＰＲを入力して積分し、トルク補
償入力９として出力する積分器！０と、電動機が動き始
めた時点（速度指令発生許可信号ＴＡＮＳが出力された
時点）でのトル、り補償入力９の値を保持し、所定の時
限後に内部の一次遅れ要素を介して該保持値を０まで下
げてリセットする保持・リセット回路１１とよりなり、
保持・リセット回路１１の出力は速度制御器２の出力す
るトルク指令１６と合算されて駆動回路（不図示）への
トルク指令１２となる。始動判別回路４は速度制御器２
の正または負のトルク指令１６を受けてこれを絶対値化
する絶対値回路１３と、電動機の始動を検出するレベル
を設定するための抵抗回路１４と、それらの出力を比較
して絶対値回路１３の出力が始動レベル設定値を超過し
たとき信号１７を出力する比較器１５よりなる。速度指
令発生許可回路５は始動判別回路４からこの信号１７を
受けて励磁され、接点を閉じて速度指令発生許可信号Ｔ
ＡＮＳを出力する。
トルク発生器２２の代わりに、トルク補償入力発生回路
３と始動判別回路４と速度指令発生許可回路５を設置し
たものである。トルク補償入力発生回路３は、上昇運転
指令ＦＲＵＮと下降運転指令ＲＲＬＩＮをそれぞれ入力
して所定の時限後に出力される遅延器６および７と、遅
延器６または７の出力により励磁されて、いずれの場合
にも電動側の初期トルク補償入力９の初期値ＴＣＰＦま
たはＴＣＰＲを発生するリレー回路８と、これらの初期
値ＴＣＰＦまたはＴＧＰＲを入力して積分し、トルク補
償入力９として出力する積分器！０と、電動機が動き始
めた時点（速度指令発生許可信号ＴＡＮＳが出力された
時点）でのトル、り補償入力９の値を保持し、所定の時
限後に内部の一次遅れ要素を介して該保持値を０まで下
げてリセットする保持・リセット回路１１とよりなり、
保持・リセット回路１１の出力は速度制御器２の出力す
るトルク指令１６と合算されて駆動回路（不図示）への
トルク指令１２となる。始動判別回路４は速度制御器２
の正または負のトルク指令１６を受けてこれを絶対値化
する絶対値回路１３と、電動機の始動を検出するレベル
を設定するための抵抗回路１４と、それらの出力を比較
して絶対値回路１３の出力が始動レベル設定値を超過し
たとき信号１７を出力する比較器１５よりなる。速度指
令発生許可回路５は始動判別回路４からこの信号１７を
受けて励磁され、接点を閉じて速度指令発生許可信号Ｔ
ＡＮＳを出力する。
次に、本実施例の動作を上昇運転（正転）の場合につい
てタイミングチャートを参照して説明する。
てタイミングチャートを参照して説明する。
時刻ｔｏで上昇運転指令ＦＲＵＮがオペレータにより入
力されるとブレーキ回路（不図示）は励磁され、時刻ｔ
０から時刻ｔ２までの時間（通例０．２〜０．３ｓ）後
にブレーキが開く、トルク補償入力回路３ではこのブレ
ーキ開放遅れ時間を考慮した遅延！Ｉ６のため時刻ｔ、
にリレー回路８が動作して正転方向のトルク補償入力初
期値ＴＣＰＦを出力する。このトルク補償入力初期値Ｔ
Ｌ：ＰＨの入力時刻ｔｌより２０〜３Ｇｍｓ遅れて時刻
ｔ２にブレーキが開くタイミングとなるように遅延ａ６
を設定しておく。積分器１０は引続き入力されるトルク
補償入力初期値ＴＣＰＦを積分して増加させ、その出力
（トルク補償入力９）は保持・リセット回路！ｌを経て
モータ駆動回路にトルク指令１２として伝達され、モー
タ（不図示）はトルクを発生してその値を逐次増加させ
る。そこで、時刻ｔ３に至り、モータのトルクは機械系
の静止摩擦力に打勝ち負荷を始動させるのに必要な値に
違し、以後モータは回転を始める。したがって、速度制
御ループの速度帰還信号Ｎ□（負方向）が入力されるの
で速度制御器２はトルク指令１６の出力を開始する０時
刻ｔ４にこのトルク指令１６は抵抗回路１４で設定され
た始動判別レベル（−ａ）を超え骨ので始動判別回路４
は信号１７を出力し、速度指令発生許可回路５はこれを
受けて速度指令発生許可信号ＴＡＮＳを出力する。そこ
で、速度指令発生回路１はｌＯ〜２０■Ｓ遅れて時刻ｔ
ｓより指定された曲線にしたがフて速度指令Ｎ ＲＥＰ
を出力し始め、トルク指令１６は急速に立上り、したが
ってモータ速度ＮＰ！ｌもこれに応じて立ち上る。増加
を続けていたトルク補償入力９は電動機が動き始めた時
刻ｔ４以降、保持・リセット回路１１によりそのレベル
に一定に保持される。これは、トルク補償入力９を過剰
に入力するとその分だけトルク指令１２がトルク指令１
６に対して増減（正負に応じ）することとなり、速度指
令Ｎ ＩＩｇＦと実速度ＮＦＩＩの差が大きくなるので
必要最小限度量に抑えるためである。次に、タイマー（
不図示）によりある時間を経て時刻ｔ７に保持・リセッ
ト回路１１はトルク補償入力９の保持を解除し、速度制
御に対して外乱を与えないように内部の一次遅れ要素を
介して徐々に値を減らして時刻ｔ８にリセットし、次の
始動に備える。以後モータは速度制御器２からのトルク
指令１６のみにしたがう。一方速度指令発生許可回路５
もリセット回路（不図示）により同一のタイマーを用い
て時刻ｔ７にリセットされ、同様に次の始動に備える。
力されるとブレーキ回路（不図示）は励磁され、時刻ｔ
０から時刻ｔ２までの時間（通例０．２〜０．３ｓ）後
にブレーキが開く、トルク補償入力回路３ではこのブレ
ーキ開放遅れ時間を考慮した遅延！Ｉ６のため時刻ｔ、
にリレー回路８が動作して正転方向のトルク補償入力初
期値ＴＣＰＦを出力する。このトルク補償入力初期値Ｔ
Ｌ：ＰＨの入力時刻ｔｌより２０〜３Ｇｍｓ遅れて時刻
ｔ２にブレーキが開くタイミングとなるように遅延ａ６
を設定しておく。積分器１０は引続き入力されるトルク
補償入力初期値ＴＣＰＦを積分して増加させ、その出力
（トルク補償入力９）は保持・リセット回路！ｌを経て
モータ駆動回路にトルク指令１２として伝達され、モー
タ（不図示）はトルクを発生してその値を逐次増加させ
る。そこで、時刻ｔ３に至り、モータのトルクは機械系
の静止摩擦力に打勝ち負荷を始動させるのに必要な値に
違し、以後モータは回転を始める。したがって、速度制
御ループの速度帰還信号Ｎ□（負方向）が入力されるの
で速度制御器２はトルク指令１６の出力を開始する０時
刻ｔ４にこのトルク指令１６は抵抗回路１４で設定され
た始動判別レベル（−ａ）を超え骨ので始動判別回路４
は信号１７を出力し、速度指令発生許可回路５はこれを
受けて速度指令発生許可信号ＴＡＮＳを出力する。そこ
で、速度指令発生回路１はｌＯ〜２０■Ｓ遅れて時刻ｔ
ｓより指定された曲線にしたがフて速度指令Ｎ ＲＥＰ
を出力し始め、トルク指令１６は急速に立上り、したが
ってモータ速度ＮＰ！ｌもこれに応じて立ち上る。増加
を続けていたトルク補償入力９は電動機が動き始めた時
刻ｔ４以降、保持・リセット回路１１によりそのレベル
に一定に保持される。これは、トルク補償入力９を過剰
に入力するとその分だけトルク指令１２がトルク指令１
６に対して増減（正負に応じ）することとなり、速度指
令Ｎ ＩＩｇＦと実速度ＮＦＩＩの差が大きくなるので
必要最小限度量に抑えるためである。次に、タイマー（
不図示）によりある時間を経て時刻ｔ７に保持・リセッ
ト回路１１はトルク補償入力９の保持を解除し、速度制
御に対して外乱を与えないように内部の一次遅れ要素を
介して徐々に値を減らして時刻ｔ８にリセットし、次の
始動に備える。以後モータは速度制御器２からのトルク
指令１６のみにしたがう。一方速度指令発生許可回路５
もリセット回路（不図示）により同一のタイマーを用い
て時刻ｔ７にリセットされ、同様に次の始動に備える。
なお、速度指令発生回路１は出力開始後、次の停止時に
リセットされるので速度指令発生許可信号ＴＡＮＳのリ
セットには無関係である。
リセットされるので速度指令発生許可信号ＴＡＮＳのリ
セットには無関係である。
第３図（ａ）のオッシロダラムは始動トルクの補償が行
われている実験例を示しており、運転指令ＲＲＵＮが入
力された後トルク指令１２が出力し、トルク指令１２が
約５０％に達して電動機が動き始めた時点で速度指令発
生許可信号ＴＡＮＳが出力している。
われている実験例を示しており、運転指令ＲＲＵＮが入
力された後トルク指令１２が出力し、トルク指令１２が
約５０％に達して電動機が動き始めた時点で速度指令発
生許可信号ＴＡＮＳが出力している。
これに応じて直ちにモータ速度Ｎ□が速度指令Ｎ 、針
に対して遅滞なく一致して立上っている点が理解できる
。本実験例においてはトルク補償入力９の初期値ＴにＰ
ＲはＯとされている。これに対して第３図（ｂ）は始動
トルク補償が行われていない場合で、運転指令ＲＲＵＮ
の入力と同時にトルク指令１２が出力し、これに対して
モータ遠度ＮＰ＠は可成り遅れて急速な立上りを示し、
速度指令ＮＩＩＥＦに追従していな、いことが分る。
に対して遅滞なく一致して立上っている点が理解できる
。本実験例においてはトルク補償入力９の初期値ＴにＰ
ＲはＯとされている。これに対して第３図（ｂ）は始動
トルク補償が行われていない場合で、運転指令ＲＲＵＮ
の入力と同時にトルク指令１２が出力し、これに対して
モータ遠度ＮＰ＠は可成り遅れて急速な立上りを示し、
速度指令ＮＩＩＥＦに追従していな、いことが分る。
上述した本実施例においてはモータの始動開始を速度制
＃ｌ１２の出力であるトルク指令Ｉ６を用いて検出して
いるが、この代わりに速度帰還信号ＮＰＩＩやエンコー
ダ等の出力パルスカウントによる方法を用いてもよい。
＃ｌ１２の出力であるトルク指令Ｉ６を用いて検出して
いるが、この代わりに速度帰還信号ＮＰＩＩやエンコー
ダ等の出力パルスカウントによる方法を用いてもよい。
以上説明したように本発明は、巻上げまたは巻下げの運
転指令が与えられるとブレーキを開く直前にトルク補償
入力発生回路を用いてトルク補償入力初期値を出力し、
引続きその値を増加させてトルク出力が荷重に対する始
動トルクと機械系の静止摩擦力との合計に打勝ったとき
負荷を始動させ、一方、始動判別回路と速度指令発生許
可回路を用いて負荷の始動を検出して速度指令発生回路
の速度指令発生を許可し、以後鯰速度指令にしたがいト
ルク指令を出力して負荷の運転を維続することにより、 １、高価な荷重検出器を必要としない ２、負荷や機械系の状況に左右されることのない適正な
始動トルク指令が得られる ３、始動時のショック（吊り落しや飛び出し）を与えず
に円滑な始動特性が得られる などの効果がある。
転指令が与えられるとブレーキを開く直前にトルク補償
入力発生回路を用いてトルク補償入力初期値を出力し、
引続きその値を増加させてトルク出力が荷重に対する始
動トルクと機械系の静止摩擦力との合計に打勝ったとき
負荷を始動させ、一方、始動判別回路と速度指令発生許
可回路を用いて負荷の始動を検出して速度指令発生回路
の速度指令発生を許可し、以後鯰速度指令にしたがいト
ルク指令を出力して負荷の運転を維続することにより、 １、高価な荷重検出器を必要としない ２、負荷や機械系の状況に左右されることのない適正な
始動トルク指令が得られる ３、始動時のショック（吊り落しや飛び出し）を与えず
に円滑な始動特性が得られる などの効果がある。
第１図は本発明の巻上・下機用制御装置の一実施例の要
部構成を示す回路図、第２図は本実施例の動作を説明す
るためのタイミングチャート、第３図（ａ）および（ｂ
）はそれぞれ、本実施例による巻上・下欄の始動トルク
の補償を行った場合の始動特性と、始動トルクの補償を
行わない場合の始動特性を示すオッシロダラム、第４図
は巻上・下機用制御装置の従来例の要部構成を示す回路
図である。 １・・・・・・・・速度指令発生回路、２・・・・・・
・・速度制御器、 ３・・・・・・・・トルク補償入力発生回路、４・・・
・・・・・始動判別回路、 ５・・・・・・・・速度指令発生許可回路、６．７・・
・・遅延器、 ８．９・・・ｉリレー回路、 １０・・・・・・・・積分器、 １１・・・・・・・・保持・リセット回路。 １２・・・・・・・・トルク指令、 １３・・・・・・・・絶対値回路、 １４・・・・・・・・抵抗回路、 １５・・・・・・・・比較器、 １６・・・・・・・・トルク指令、 １７・・・・・・・・信号、 ＦＲＵＮ・・・・・・上昇運転指令、 ＲＲＵＮ・・・・・・下降運転指令、 Ｎ ＲＥＦ・・・・・速度指令、 Ｎｏ・・・・・モータ速度、 ＴＡＮＳ・・・・・・速度指令発生許可信号、ＴＣＰＦ
・・・・・・トルク補償入力初期値（上昇）、±ａ・・
・・・・トルク指令１６のレベル設定値、■、・・・・
・・モータ電流、 ｔｏＮｔフ・・・・時刻。
部構成を示す回路図、第２図は本実施例の動作を説明す
るためのタイミングチャート、第３図（ａ）および（ｂ
）はそれぞれ、本実施例による巻上・下欄の始動トルク
の補償を行った場合の始動特性と、始動トルクの補償を
行わない場合の始動特性を示すオッシロダラム、第４図
は巻上・下機用制御装置の従来例の要部構成を示す回路
図である。 １・・・・・・・・速度指令発生回路、２・・・・・・
・・速度制御器、 ３・・・・・・・・トルク補償入力発生回路、４・・・
・・・・・始動判別回路、 ５・・・・・・・・速度指令発生許可回路、６．７・・
・・遅延器、 ８．９・・・ｉリレー回路、 １０・・・・・・・・積分器、 １１・・・・・・・・保持・リセット回路。 １２・・・・・・・・トルク指令、 １３・・・・・・・・絶対値回路、 １４・・・・・・・・抵抗回路、 １５・・・・・・・・比較器、 １６・・・・・・・・トルク指令、 １７・・・・・・・・信号、 ＦＲＵＮ・・・・・・上昇運転指令、 ＲＲＵＮ・・・・・・下降運転指令、 Ｎ ＲＥＦ・・・・・速度指令、 Ｎｏ・・・・・モータ速度、 ＴＡＮＳ・・・・・・速度指令発生許可信号、ＴＣＰＦ
・・・・・・トルク補償入力初期値（上昇）、±ａ・・
・・・・トルク指令１６のレベル設定値、■、・・・・
・・モータ電流、 ｔｏＮｔフ・・・・時刻。
Claims (1)
- （１）速度指令発生回路が発生した速度指令に基づき速
度制御器によりトルク指令を駆動回路に与え、その出力
により巻上・下用電動機を制御する巻上・下機用制御装
置において、 巻上運転指令または巻下運転指令が入力されて巻上・下
用ブレーキが開く直前にトルク補償入力初期値を発生し
てこれをトルク指令とし、引続き積分器を介してこのト
ルク補償入力値を増加して電動機が始動しはじめたとき
その値を保持し、所定の保持時間後より該保持値を一次
遅れ要素を含む回路を介してゼロにリセットする、出力
端子が前記速度制御器の出力側に接続されたトルク補償
入力発生回路と、 巻上・下用電動機が始動しはじめたことを検出する始動
判別回路と、 始動判別回路が巻上・下用電動機の始動開始を検出した
とき、速度指令発生回路に速度指令の発生を許可すると
ともにトルク補償入力発生回路に前記トルク補償入力値
を保持させる信号を出力する速度指令発生許可回路を有
することを特徴とする巻上・下機用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63010463A JPH0712911B2 (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | 巻上・下機用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63010463A JPH0712911B2 (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | 巻上・下機用制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01187196A true JPH01187196A (ja) | 1989-07-26 |
| JPH0712911B2 JPH0712911B2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=11750829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63010463A Expired - Lifetime JPH0712911B2 (ja) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | 巻上・下機用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0712911B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110803600A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-02-18 | 康力电梯股份有限公司 | 一种电梯专用无称重传感器启动力矩补偿方法 |
| CN115924781A (zh) * | 2022-12-05 | 2023-04-07 | 中联重科股份有限公司 | 起重机制动系统的控制方法、系统及装置 |
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1988
- 1988-01-20 JP JP63010463A patent/JPH0712911B2/ja not_active Expired - Lifetime
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