JPH0119976B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0119976B2 JPH0119976B2 JP58034438A JP3443883A JPH0119976B2 JP H0119976 B2 JPH0119976 B2 JP H0119976B2 JP 58034438 A JP58034438 A JP 58034438A JP 3443883 A JP3443883 A JP 3443883A JP H0119976 B2 JPH0119976 B2 JP H0119976B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control motor
- movable
- press
- arm
- movable body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はプレス機械におけるある任意の位置か
ら他の位置へ、例えば第１加工位置から第２加工
位置へと素材を搬送する装置に係るものである。
さらに詳細には、プレス機械における金型間の距
離や金型の高さが不均一であつても、その不均一
性に対応して素材の搬送を行なうことのできる搬
送装置に関するものである。
ら他の位置へ、例えば第１加工位置から第２加工
位置へと素材を搬送する装置に係るものである。
さらに詳細には、プレス機械における金型間の距
離や金型の高さが不均一であつても、その不均一
性に対応して素材の搬送を行なうことのできる搬
送装置に関するものである。
プレス機械において、例えば第１加工位置から
第２加工位置へ素材を搬送する装置として、トラ
ンスフアー装置が知られている。従来のトランス
フアー装置は、素材の搬送方向と平行に延伸した
フイートバーに素材吸着装置を等間隔に装着して
なるものであつて、フイードバーは一定距離だけ
水平かつ上下に往復動するものであつた。したが
つて従来においては、複数の加工位置における素
材はフイートバーの下降により同時に吸着され、
かつ同時に移送されるものである。よつて従来に
おいては、複数の加工位置は等距離にならなけれ
ばならず、しかも各加工位置の高さも同一でなけ
ればならなかつた。ために従来においては加工工
程の金型の大きさ等が変化した場合には、その対
応が中々困難であつた。
第２加工位置へ素材を搬送する装置として、トラ
ンスフアー装置が知られている。従来のトランス
フアー装置は、素材の搬送方向と平行に延伸した
フイートバーに素材吸着装置を等間隔に装着して
なるものであつて、フイードバーは一定距離だけ
水平かつ上下に往復動するものであつた。したが
つて従来においては、複数の加工位置における素
材はフイートバーの下降により同時に吸着され、
かつ同時に移送されるものである。よつて従来に
おいては、複数の加工位置は等距離にならなけれ
ばならず、しかも各加工位置の高さも同一でなけ
ればならなかつた。ために従来においては加工工
程の金型の大きさ等が変化した場合には、その対
応が中々困難であつた。
本発明は上記のごとき従来の問題に鑑み創作し
たもので、本発明に係る装置は複数の加工位置等
の距離や高さが種々異なる場合であつても容易に
対応すべく構成してなるものである。すなわち素
材の搬送方向と平行に延設した案内体に複数の移
動体を個別に自走自在に装着し、各移動体にそれ
ぞれ上下動を制御自在に備えた各アームに吸着装
置を設けてなるものである。
たもので、本発明に係る装置は複数の加工位置等
の距離や高さが種々異なる場合であつても容易に
対応すべく構成してなるものである。すなわち素
材の搬送方向と平行に延設した案内体に複数の移
動体を個別に自走自在に装着し、各移動体にそれ
ぞれ上下動を制御自在に備えた各アームに吸着装
置を設けてなるものである。
以下、図面を用いて本発明の実施例を詳細に説
明する。
明する。
本発明に係る素材搬送装置１は、１台で複数工
程の加工を行なうプレスのギヤツプ部又はプレス
前面あるいは１工程プレスを複数台連結して複数
工程の加工を行なう場合のプレスとプレスとの間
等に設けられるものである。第１図にはプレスに
装着した場合が例示してある。プレス３は一般的
なプレスであつて、Ｃ型のフレーム５にはボルス
タ７が取付けてあると共に、ラム９が上下動自在
に装着してある。この種のプレスは公知であるの
で、その詳細な説明は省略する。
程の加工を行なうプレスのギヤツプ部又はプレス
前面あるいは１工程プレスを複数台連結して複数
工程の加工を行なう場合のプレスとプレスとの間
等に設けられるものである。第１図にはプレスに
装着した場合が例示してある。プレス３は一般的
なプレスであつて、Ｃ型のフレーム５にはボルス
タ７が取付けてあると共に、ラム９が上下動自在
に装着してある。この種のプレスは公知であるの
で、その詳細な説明は省略する。
前記素材搬送装置１は、プレス３におけるフレ
ーム５のＣ型のギヤツプ部１１内に装着してあ
る。しかし乍ら、素材搬送装置１の装着位置はギ
ヤツプ部１１に限ることなく、前述のように、複
数のプレスを連結するプレスとプレスの間に設け
ることもできる。
ーム５のＣ型のギヤツプ部１１内に装着してあ
る。しかし乍ら、素材搬送装置１の装着位置はギ
ヤツプ部１１に限ることなく、前述のように、複
数のプレスを連結するプレスとプレスの間に設け
ることもできる。
前記素材搬送装置１は、プレス加工ラインにお
ける素材の搬送方向と平行に延設した案内体１３
に複数のサーボアームユニツト１５を着脱自在か
つ個別に自走自在に装着してなる。前記案内体１
３は、第２図より明らかなように、溝形鋼状の断
面形状をなすものであつて、下部プレート１３Ｌ
の上面には、素材の搬送方向と平行なガイド部１
７が設けられている。上記ガイド部１７は、本実
施例においてはガイドレール状に形成してある
が、ガイド溝状に形成してもよい。案内体１３に
おける上部プレート１３Ｕの下面には前記ガイド
部１７と平行なラツク１９が設けられている。
ける素材の搬送方向と平行に延設した案内体１３
に複数のサーボアームユニツト１５を着脱自在か
つ個別に自走自在に装着してなる。前記案内体１
３は、第２図より明らかなように、溝形鋼状の断
面形状をなすものであつて、下部プレート１３Ｌ
の上面には、素材の搬送方向と平行なガイド部１
７が設けられている。上記ガイド部１７は、本実
施例においてはガイドレール状に形成してある
が、ガイド溝状に形成してもよい。案内体１３に
おける上部プレート１３Ｕの下面には前記ガイド
部１７と平行なラツク１９が設けられている。
前記サーボアームユニツト１５はガイド部１７
に沿つて往復動自在の移動本体２１等よりなるも
のである。上記移動本体２１の下部には前記ガイ
ド部１７に移動自在に係合した係合部２３が形成
してあり、上部には前記ラツク１９と噛合したピ
ニオン２５がピン２７を介して回転自在に取付け
てある。このピニオン２５には、移動本体２１に
装着してサーボモータのごとき第１制御モータ２
９における出力軸３１に取付けた出力ギア３３が
噛合してある。したがつて、第１制御モータ２９
を適宜に駆動し出力ギア３３を介してピニオン２
５を適宜に回転することにより、移動本体２１は
ガイド部１７に沿つて往復移動（自走）するもの
であり、その往復移動の範囲は任意に設定可能で
ある。
に沿つて往復動自在の移動本体２１等よりなるも
のである。上記移動本体２１の下部には前記ガイ
ド部１７に移動自在に係合した係合部２３が形成
してあり、上部には前記ラツク１９と噛合したピ
ニオン２５がピン２７を介して回転自在に取付け
てある。このピニオン２５には、移動本体２１に
装着してサーボモータのごとき第１制御モータ２
９における出力軸３１に取付けた出力ギア３３が
噛合してある。したがつて、第１制御モータ２９
を適宜に駆動し出力ギア３３を介してピニオン２
５を適宜に回転することにより、移動本体２１は
ガイド部１７に沿つて往復移動（自走）するもの
であり、その往復移動の範囲は任意に設定可能で
ある。
前記移動本体２１の前側（第２図において右
側）には上下案内部３５が形成してある。上下案
内部３５は溝状にて例示してあるが、溝状に限る
ものではない。上記上下案内部３５にはＬ字形状
の昇降体３７の基部が上下動自在に係合してあ
り、この昇降体３７にはラツク部３９が上下方向
に形成してある。このラツク部３９には移動本体
２１に装着した第２制御モータ４１の出力軸４３
に取付けたピニオン４５が噛合してある。したが
つて、第２制御モータ４１を適宜に作動すること
により昇降体３７を上下動することができ、その
上下動の範囲は任意に設定可能である。
側）には上下案内部３５が形成してある。上下案
内部３５は溝状にて例示してあるが、溝状に限る
ものではない。上記上下案内部３５にはＬ字形状
の昇降体３７の基部が上下動自在に係合してあ
り、この昇降体３７にはラツク部３９が上下方向
に形成してある。このラツク部３９には移動本体
２１に装着した第２制御モータ４１の出力軸４３
に取付けたピニオン４５が噛合してある。したが
つて、第２制御モータ４１を適宜に作動すること
により昇降体３７を上下動することができ、その
上下動の範囲は任意に設定可能である。
前記昇降体３７には前方へ延伸したアーム４７
の基部が一体的に固定してあり、このアーム４７
の先端部にはバキユームパツドあるいは電磁石の
ごとき吸着装置４９が上下動可能に装着してあ
る。この吸着装置４９は前記昇降体３７と一体的
に下降されたときに素材（図示省略）の吸着ある
いは吸着解除を行なうものであつて、素材を吸着
してある位置から他の装置へ搬送する作用をなす
ものである。
の基部が一体的に固定してあり、このアーム４７
の先端部にはバキユームパツドあるいは電磁石の
ごとき吸着装置４９が上下動可能に装着してあ
る。この吸着装置４９は前記昇降体３７と一体的
に下降されたときに素材（図示省略）の吸着ある
いは吸着解除を行なうものであつて、素材を吸着
してある位置から他の装置へ搬送する作用をなす
ものである。
前記各サーボアームユニツト１５における第１
制御モータ２９、第２制御モータ４１および吸着
装置４９の作動は数値制御装置あるいはコンピユ
ータのごとき適宜の作動制御装置（図示省略）の
制御の下に作動されるものであつて、各サーボア
ームユニツト１５は互に干渉しないように個別に
制御作動されるものである。
制御モータ２９、第２制御モータ４１および吸着
装置４９の作動は数値制御装置あるいはコンピユ
ータのごとき適宜の作動制御装置（図示省略）の
制御の下に作動されるものであつて、各サーボア
ームユニツト１５は互に干渉しないように個別に
制御作動されるものである。
前記サーボアームユニツト１５の制御として
は、例えば第３図に示すように動作を教示し、プ
レスとの連動を計ればよい。すなわち第１番目の
サーボアームユニツト１５に対して、 アーム原点を教示する。
は、例えば第３図に示すように動作を教示し、プ
レスとの連動を計ればよい。すなわち第１番目の
サーボアームユニツト１５に対して、 アーム原点を教示する。
金型Ａ（第１位置）までのフイード量を教示
する。
する。
リフトダウン量、素材の吸着タイミング、リ
フトアツプ量を教示する。
フトアツプ量を教示する。
金型Ｂ（第２位置）までのフイード量を教示
する。
する。
リフトダウン量、素材の離脱タイミング、リ
フトアツプ量を教示する。
フトアツプ量を教示する。
原点復帰
第２番目、第３番目、……と必要な個数の各サ
ーボアームユニツト１５にもそれぞれ同様の教示
を個別に行ない、各々のサーボアームユニツト１
５の作動はプレスにおけるロータリーカムスイツ
チやその他のプレス制御装置からの制御信号によ
り同一に行なう。すなわち各サーボアームユニツ
ト１５の作動は同期運転的に行ない、動作速度は
フイード量に対応して個別に制御する。
ーボアームユニツト１５にもそれぞれ同様の教示
を個別に行ない、各々のサーボアームユニツト１
５の作動はプレスにおけるロータリーカムスイツ
チやその他のプレス制御装置からの制御信号によ
り同一に行なう。すなわち各サーボアームユニツ
ト１５の作動は同期運転的に行ない、動作速度は
フイード量に対応して個別に制御する。
なお、各サーボアームユニツト１５の制御は、
上記のごとき教示方法によることなく、NC制御
にても可能である。
上記のごとき教示方法によることなく、NC制御
にても可能である。
以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、本発明によれば、各サーボアームユニツト１
５における各移動本体２１の水平移動および各ア
ーム４７の上下動は個別に制御されるものであつ
て、しかも各移動本体２１の移動範囲（自走範
囲）および各アーム４７の上下動範囲は個別に設
定することができる。したがつて、複数の加工位
置間の距離および高さ等が不均一であつても、第
１、第２の制御モータを個別に制御することによ
り容易に対応することができる。ために、金型取
付や運転準備（段取り）を従来に比較して容易に
かつ短時間に行ない得る。また、加工工程数に応
じて、案内体１３に対してサーボアームユニツト
１５を着脱して増減することにより、工程数の変
化にも容易に対応できる。
に、本発明によれば、各サーボアームユニツト１
５における各移動本体２１の水平移動および各ア
ーム４７の上下動は個別に制御されるものであつ
て、しかも各移動本体２１の移動範囲（自走範
囲）および各アーム４７の上下動範囲は個別に設
定することができる。したがつて、複数の加工位
置間の距離および高さ等が不均一であつても、第
１、第２の制御モータを個別に制御することによ
り容易に対応することができる。ために、金型取
付や運転準備（段取り）を従来に比較して容易に
かつ短時間に行ない得る。また、加工工程数に応
じて、案内体１３に対してサーボアームユニツト
１５を着脱して増減することにより、工程数の変
化にも容易に対応できる。
前記移動本体２１をガイド部１７に沿つて往復
動する構成および昇降体３７を上下動する構成と
しては、前述のごときラツク・ピニオン機構に限
ることなく、種々の構成で実施し得る。例えば、
第４図に示すように、案内体１３にステータ５１
を敷設し、移動本体２１にコイル５３を配設した
リニアモータの構成とすることも可能である。ま
た、昇降体３７の昇降機構は１次側５５を円筒形
にしたロツド形のリニアモータとすることも可能
である。この第４図に例示の実施例においては、
案内体１３における上部プレート１３Ｕにはラツ
クに代えてレール部材５７を設け、このレール部
材５７の３面に移動本体２１に装着したローラ５
９が転動自在に接触してある。
動する構成および昇降体３７を上下動する構成と
しては、前述のごときラツク・ピニオン機構に限
ることなく、種々の構成で実施し得る。例えば、
第４図に示すように、案内体１３にステータ５１
を敷設し、移動本体２１にコイル５３を配設した
リニアモータの構成とすることも可能である。ま
た、昇降体３７の昇降機構は１次側５５を円筒形
にしたロツド形のリニアモータとすることも可能
である。この第４図に例示の実施例においては、
案内体１３における上部プレート１３Ｕにはラツ
クに代えてレール部材５７を設け、このレール部
材５７の３面に移動本体２１に装着したローラ５
９が転動自在に接触してある。
なお、この発明は、前述の実施例のみに限るこ
となく、適宜の変更を行なうことにより、その値
の態様でもつて実施可能である。
となく、適宜の変更を行なうことにより、その値
の態様でもつて実施可能である。
第１図は本発明に係る装置を備えたプレスの正
面図、第２図は第１図における−線に沿つた
拡大断面図、第３図は作動説明図、第４図は第２
実施例の説明図である。 （図面の主要部分を表わす符号の説明）、１３
……案内体、２１……移動本体、４７……アー
ム、４９……吸着装置、２９……第１制御モー
タ、４１……第２制御モータ。
面図、第２図は第１図における−線に沿つた
拡大断面図、第３図は作動説明図、第４図は第２
実施例の説明図である。 （図面の主要部分を表わす符号の説明）、１３
……案内体、２１……移動本体、４７……アー
ム、４９……吸着装置、２９……第１制御モー
タ、４１……第２制御モータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ プレス機械に対しある任意の位置から他の位
置へ素材を搬送する装置にして、素材の搬送方向
と並行に延設した案内体に複数の移動本体を搬送
方向へ個別に往復動自在（自走自在）に装着して
設け、各移動本体に上下動自在に装着した各アー
ムの先端部側にそれぞれ吸着装置を設け、前記各
移動本体を個別に制御作動する各第１制御モータ
および各アームを個別に制御作動する各第２制御
モータを各移動本体に装着して設け、前記第１制
御モータおよび第２制御モータを制御するための
制御装置を備えてなることを特徴とするプレス機
械用素材搬送装置。 ２ 制御モータがリニアモータよりなることを特
徴とする特許請求の範囲第１項に記載のプレス機
械用素材搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3443883A JPS59163039A (ja) | 1983-03-04 | 1983-03-04 | プレス機械用素材搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3443883A JPS59163039A (ja) | 1983-03-04 | 1983-03-04 | プレス機械用素材搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59163039A JPS59163039A (ja) | 1984-09-14 |
| JPH0119976B2 true JPH0119976B2 (ja) | 1989-04-13 |
Family
ID=12414225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3443883A Granted JPS59163039A (ja) | 1983-03-04 | 1983-03-04 | プレス機械用素材搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59163039A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4356840A1 (en) | 2022-10-19 | 2024-04-24 | FUJI-FILM Corporation | Ultrasound diagnostic apparatus and control method of ultrasound diagnostic apparatus |
| EP4356841A1 (en) | 2022-10-19 | 2024-04-24 | FUJI-FILM Corporation | Ultrasound diagnostic apparatus and control method of ultrasound diagnostic apparatus |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102357610B (zh) * | 2011-10-18 | 2015-05-20 | 江苏尚诚精密模具科技有限公司 | 洗衣机箱体冲压线移料装置 |
| CN103979302B (zh) * | 2014-05-21 | 2016-02-24 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种自动分料取料机构 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5913663Y2 (ja) * | 1978-10-07 | 1984-04-23 | 株式会社河合楽器製作所 | 電子楽器のサステインゲ−ト回路 |
| JPS6045018B2 (ja) * | 1981-06-12 | 1985-10-07 | 株式会社オリイ自動機製作所 | 被加工物の自動送り装置 |
| JPS6045019B2 (ja) * | 1981-07-24 | 1985-10-07 | 株式会社オリイ自動機製作所 | 被加工物の自動送り装置 |
| JPS5828478A (ja) * | 1981-08-07 | 1983-02-19 | 株式会社オリイ自動機製作所 | 被加工物の自動送り装置 |
| JPS5916635A (ja) * | 1982-07-16 | 1984-01-27 | Nagao Tekkosho:Kk | ロボツト付設プレス機 |
| JPS5949426U (ja) * | 1982-09-20 | 1984-04-02 | 株式会社小松製作所 | プレス用ワ−ク搬送装置 |
| JPS5949436U (ja) * | 1982-09-20 | 1984-04-02 | 株式会社小松製作所 | プレス用ワ−ク搬送装置 |
-
1983
- 1983-03-04 JP JP3443883A patent/JPS59163039A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4356840A1 (en) | 2022-10-19 | 2024-04-24 | FUJI-FILM Corporation | Ultrasound diagnostic apparatus and control method of ultrasound diagnostic apparatus |
| EP4356841A1 (en) | 2022-10-19 | 2024-04-24 | FUJI-FILM Corporation | Ultrasound diagnostic apparatus and control method of ultrasound diagnostic apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59163039A (ja) | 1984-09-14 |
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