JPH01201702A - 自動ワークハンドリング装置における多重エラー処理装置 - Google Patents

自動ワークハンドリング装置における多重エラー処理装置

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JPH01201702A
JPH01201702A JP63026760A JP2676088A JPH01201702A JP H01201702 A JPH01201702 A JP H01201702A JP 63026760 A JP63026760 A JP 63026760A JP 2676088 A JP2676088 A JP 2676088A JP H01201702 A JPH01201702 A JP H01201702A
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明 石原
Matsuro Kanehara
松郎 金原
Kazuhiro Noda
和宏 野田
Kenji Nonomura
野々村　謙二
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Nitto Denko Corp
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/20—Pc systems
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、ワークの移送方向に沿って順次配列された複
数の動作機構の各々を、それぞれに対応する動作制御手
段によって個別的に制御するように構成された自動ワー
クハンドリング装置に係り、特にＦＡラインにおいて個
々のワークを管理する必要がある装置に好適なエラー処
理装置に関する。
〈従来の技術〉 従来の自動ワークハンドリング装置においては、ある動
作機構にエラーが発生した場合に、そのエラーを発生し
た動作機構を瞬時停止し、そのエラー発生動作機構より
も上手の動作機構を定点停止し、下手の動作機構を払出
し停止するように構成しである。
ところで、各動作機構の停止動作が完了するまでには相
当の時間がかかるため、停止動作完了までの間に別の動
作機構でエラーが発生する可能性がある。従来の装置は
、このような多重エラーが発生した場合には、装置全体
を瞬時停止するように構成してあった。
〈発明が解決しようとする課題〉 従来装置による処理によれば、ある動作機構でエラーが
発生し、下手の動作機構を払出し停止する途中で、別の
動作機構にエラーが発生した場合、装置全体が瞬時停止
するために、装置を再起動する際にすべての動作機構を
加金４し、かつ、ワークをセットしなおす必要があり、
そのため再起動までに時間と手間がかかりすぎるという
問題があった。
本発明は、このような車量に鑑みてなされたものであっ
て、多重エラーが発生した場合に、後発エラーの発生か
ら正常運転への回復までに要する手間と時間とを軽減す
ることを目的とする。
く課題を解決するための手段〉 本発明は、このような目的を達成するために、次のよう
な構成をとる。
すなわち、本発明の自動ワークハンドリング装置におけ
る多重エラー処理装置は、 ワークの移送方向に沿って順次配列された複数の動作機
構と、 これら各動作機構を個別的に制御するとともに、エラー
発生時にエラーコードを設定しかつ送出する複数の動作
制御手段と、 前記各動作機構を前記各動作制御手段を介してシーケン
ス制御する動作順序指示手段と、装置全体を管理する装
置管理手段と、 前記各動作機構において発生したエラーを検出して装置
の管理を前記の装置管理手段からエラー回復手段に切り
換えるとともに、前記動作制御ｎ手段から受けたエラー
コードを送出するエラー検出手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
段からエラーコードを受け取り、エラーコードを記憶す
るエラーコード記憶手段と、前記エラー回復手段の一部
を構成し、エラーコードに応じた各動作機構の停止態様
データを予め記憶している停止データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
段からエラーコードを受け取り、それに基づいて前記停
止データテーブルから対応する停止態様データを読み出
しそれを前記動作順序指示手段を介して各動作制御手段
に送出するエラー発生後停止手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー発生後
停止手段による各動作機構の停止後、各動作機構に関す
る管理データを退避記憶する管理状態記憶手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
じた各動作機構のエラー停止後操作態様データを予め記
憶している停止後操作データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記各動作機構の
停止後、前記停止後操作データテーブルからエラー停止
後操作態様データを読み出しそれを前記動作順序指示手
段を介して各動作制御手段に送出するエラー停止後操作
手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
じた各動作機構の再起動態様データを予め記憶している
再起動データテーブルと、前記エラー回復手段の一部を
構成し、前記再起動データテーブルから再起動態様デー
タを読み出すとともに、前記管理状態記憶手段から管理
データを読み出し、前記再起動態様データと前記管理デ
ータから再起動データを作成し、その再起動データを前
記動作順序指示手段を介して各動作制御手段に送出する
再起動データ設定手段 とを備え、 前記エラーコード記憶手段は、最初に発生したエラーに
ついてエラーコードを記憶するとともに、すべての動作
機構が停止する以゛前に別のエラーが発生した場合には
その後発のエラーコードをも記憶するものに構成され、 前記停止データテーブルは、エラー発生動作機構を瞬時
停止しく前記エラー発生動作機構よりも上手の動作機構
を定点停止し、前記エラー発生動作機構よりも下手の動
作機構を払出し停止させる停止態様データを有するもの
に構成され、前記エラー発生後停止手段は、前記すべて
の動作機構の停止前に後発エラーコードが生じたときは
、先行のエラーら−ドと後発のエラーコードとに基づい
て、エラーを発生した各動作機構を瞬時停止し、エラー
を発生した複数の動作機構のうち最下手のエラー発生動
作機構よりも上手の動作機構を定点停止し、前記最下手
のエラー発生動作機構よりも下手の動作機構を払出し停
止きせるような新たな停止態様データを作成するものに
構成され、 前記エラー停止後操作手段は、すべての動作機構が停止
した後に、記憶されているすべてのエラーコードに対応
したエラー停止後操作を順次行うものに構成され、 前記再起動データ設定手段は、エラー停止後操作の完了
の後、記憶されているすべてのエラーコードに対応した
再起動データを設定するものに構成されている ことを特徴とするものである。
上記本発明の構成において、「瞬時停止」とは、エラー
発生の瞬間において、動作機構をその瞬間での状態のま
ま停止すること（その場停止）であり、「定点停止」と
は、エラー発生の後も各動作機構ごとに予め定められて
いる過程までは処理を実行し、その処理が完了した時点
で動作機構を停止することであり、−数的には次のセン
サが処理完了を検出した時点で停止する。
また、「払出し停止」とは、エラー発生の後において、
各動作機構における所定の処理の全過程が完了するまで
処理を継続し、各動作機構での全過程の処理が完了した
時点で個々の動作機構を停止することである。すなわち
、払出し停止の対象となっている動作機構が複数ある場
合は、すべてのワークが最後の動作機構の出口から払い
出されたときに対象となっているすべての動作機構の全
処理が完了するような停止の態様である。
く作用〉 本発明の構成による作用は、次のとおりである。
エラーコード記憶手段が、最初に発生したエラーについ
てのエラーコードの他に、それ以降に発生したエラーに
ついてのエラーコードをも記憶し、前記エラー発生後停
止手段が、先行のエラーコードと後発のエラーコードと
に基づいて、エラーを発生した各動作機構を瞬時停止し
、エラーを発生した複数の動作機構のうち最下手のエラ
ー発生動作機構よりも上手の動作機構を定点停止し、前
記最下手のエラー発生動作機構よりも下手の動作機構を
払出し停止させるような新たな停止態様データを作成す
るため、多重エラーについての総合的なエラー回復処理
が行われる。
したがって、従来装置のように装置全体を瞬時停止する
ということがなくなるので、装置を再起動するまでの時
間および手間が軽減される。
〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
第１図は自動ワークハンドリング装置における多重エラ
ー処理装置の構成ブロック図である。
動作機構部Ａは、ワーク（図示せず）の移送方向Ｘに沿
って順次配列された複数の動作機構ａｌ＋ａ茎＋３３＋
　・・・＋ａＮから構成されている。
これらの動作機構ａ＋　１　　ａｍ　＋　　ａｍ　１　
”’＊　　ａＮの各々は、動作機構部への全体の動作を
、それぞれがあるまとまりを有する複数の動作に分けた
場合に、個々のひとまとまりの動作を分担するものとし
て構成されている。
各動作機構ａｌ　ｔ　　ａｍ　ｌ　　８３　＋　”’＋
　　ａＮは、それぞれ、複数のアクチュエータ（図示せ
ず）と複数のセンサ（図示せず）とを有している。ただ
し、自動ワークハンドリング装置によっては、アクチュ
エータが単数の動作機構もあり得るし、センサが単数の
動作機構もあり得る。
制御部Ｂは、マイクロコンピュータによって構成される
部分であり、各動作機構ａｌ　＋　　ａＮ　＋ａ３＋　
・・・＋ａＮを個別的に制御する複数の動作制御手段す
、、ｂｔ、ｂ、、・・・、ｂＮと、動作機構ａ　）　Ｉ
　　ａ　ｚ　＋　　ａｍ　＋　・・・＋ａＮに対する動
作制御手段ｂ＋、ｂｔ、ｂｓ、・・・、ｂＮの制御動作
の順序を指示する動作順序指示手段ｌと、自動ワークハ
ンドリング装置の全体を管理する装置管理手段２と、動
作機構ａ　＋　＋　　ａｔ　＋　　”ｓ　＊　・・’＊
　　ａ、Ｉにおいて発生した各種のエラーを検出して、
自動ワークハンドリング装置の管理を装置管理手段２か
らエラー回復手段４に切り換えるエラー検出手段３と、
前記のエラー回復手段４とを含んでいる。
各動作制御手段ｂｒ、ｂｚ、ｂ３．・・・、ｂ８は、動
作順序指示手段ｌからの指令によって対応する動作機構
ａｌ　＋　　ａｍ　＋　　ａＮ　＋　・・・＋ａｌｌに
おけるアクチエエータを駆動し、アクチュエータの動作
状態をセンサによって検出し、その検出結果を動作順序
指示手段１に伝えるとともに、対応する動作機構ａ＋　
ｌ　　ａｍ　ｒ　　”３　＊　・・・＋ａＨにおいてエ
ラーを生じた場合には、そのエラーの種類に応じて予め
定められているエラーコードを設定し、かつ、それらを
エラー検出手段３に伝える機能を有するものである。
エラー回復手段４は、エラー検出手段３から送られてき
たエラーコードを記憶するエラーコード記憶手段１１と
、エラーコードに応じた各動作機構ａ＋　ｌ　　ａｔ　
＊　　ａｍ　１　・・・＋ａＨについての停止の態様の
データを予め記憶している停止データテーブル１２と、
エラー発生停止後の全動作機構ａｌ＋ａ！＋　　ａ３＋
　・・・＋ａＮに関する管理データを退避記憶する管理
状態記憶手段１３と、エラーコードに応じたエラー発生
停止後の各動作機構ａ、、ａよ。
ａ３＋　・・・＋ａＮに対する操作の態様のデータ（例
えば、エラー発生動作機構をその原点位置や所定の定位
１に戻すデータ等）を予め記憶している停止後操作デー
タテーブル１４およびエラーコードに応じた各動作機構
ａｌ＋　　ａｔ　−ａｓ　＋　・・・＋ａＮのエラー回
復後の再起動の態様のデータ（例えば、シーケンス動作
のどのステップからスタートするかのデータ等）を予め
記憶している再起動データテーブル１５とからなるメモ
リ１６を含んでいる。
エラー回復手段４は、このメモリ１６の他に、エラー発
生後において、エラー検出手段３から受け取ったエラー
コードに基づいて停止データテーブル１２を参照し、エ
ラーコードに応じた停止態様データを読み出し、各動作
機構ａｌ　＋　　ａｚ　＋　　ａｍ　１・・・、ａＨの
停止を制御するエラー発生後停止手段１７と、エラー停
止後において、エラーコード記憶手段１１から読み出し
たエラーコードに基づいて停止後操作データテーブル１
４を参照し、エラーコードに応じたエラー停止後操作態
様データを読み出し、停止後の各動作機構ａｌ　＋　　
ａｘ　ｌ　　ａｍ　＊　・・・。
ａ、の操作（例えば、エラー発生動作機構をその原点位
置や所定の定位置に戻す操作等）を制御するエラー停止
後操作手段１８と、管理状態記憶手段１３に退避記憶さ
れた管理データを読み出すとともに、エラーコード記憶
手段１１から受け取ったエラーコードに基づいて再起動
データテーブル１５に予め記憶されているエラーコード
に応じた再起動態様データを読み出し、その管理データ
と再起動態様データとから再起動データを作成し設定す
る再起動データ設定手段１９とを含んでいる。
２１は、オペレータが操作するキーボードなどの入力手
段、２２は、発光ダイオードなどによりエラー情報をオ
ペレータに知らせる表示部であり、いずれも制御部Ｂに
接続されている。
エラー検出手段３は、最初にエラーを生じた動作機構ａ
Ｌ１に対応する動作制御手段す、□からエラーコードを
受け取り、前述のとおり、自動ワークハンドリング装置
の管理を装置管理手段２からエラー回復手段４に切り換
えるとともに、そのエラーコードをエラー回復手段４に
おけるエラー発生後停止手段１７とエラーコード記憶手
段１１とに伝える機能を有するものである。
後述するように最初に発生したエラーに対応してすべて
の動作機構ａｌ　＋　　ａｔ　＊　　ａｍ　＋　・・・
＋ａＮが停止されることになるが、エラー検出手段３は
、また、その停止動作のすべてが完了する以前に別の動
作機構ａ□２にエラーが発生した場合には、対応する動
作制御手段ｂ　ｔｉｌｌから後発のエラーコードを受け
取り、その後発エラー２−ドをもエラー発生後停止手段
１７とエラーコード記憶手段１１とに伝える機能を有す
るものである。
エラーコード記憶手段１↓は、最初に発生したエラーに
ついてのエラーコードのみならず、後発のエラーコード
をも記憶するものである。
停止データテーブル１２は、エラーコードに応じて、エ
ラーを生じた動作機構ａ！ｌｌについては瞬時停止し、
この動作機構８０以外の動作機構のうち動作機構ａ０よ
りもワーク移送方向Ｘの上手側に位置する動作機構（単
数の場合もあるし、複数の場合もある）については定点
停止し、動作機構ａ□よりも下手側に位置する動作機構
（これも、単数の場合もあるし、複数の場合もある）に
ついては払出し停止するというテーブル内容となってい
る。
エラー発生後停止手段１７は、エラー検出手段３からエ
ラーコードを受け取り、そのエラーコードに従って停止
データテーブル１２を参照して、各動作機構ａｌ　、ａ
ｚ　、ａｓ　ｌ　・・・＋ａＮについてどのような態様
で停止すべきかのデータを読み出し、その停止態様デー
タを動作順序指示手段ｌを介して各動作制御手段す、、
ｂ、、ｂ、、・・・、ｂＮに伝える機能を有するもので
ある。
エラー発生後停止手段１７は、また、瞬時停止。
定点停止あるいは払出し停止によってすべての動作機構
ａｌ　＋　　ａ、＋　　ａｌ　＋　・・・、ａＮが停止
すると、その全停止の信号を動作１＋［序指示手段１を
介して受け取り、自動ワークハンドリング装πの管理デ
ータを管理状態記憶手段１３に退避記憶する機能を有す
るものである。
その管理データとは、プログラムがどのステ・ンプまで
進んで停止しているかを示すものである。
エラー発生後停止手段１７は、また、全動作機構ａ、〜
ａＮが停止した状態であることをエラー停止後操作手段
１８と表示部２２とに伝える機能を有するものである。
エラー発生後停止手段１７は、また、最初のエラーに起
因したすべての動作機ｔｌｌ　ａｌ　＋　　ａ　２　＋
　　ａ　３　＋・・・＋ａＮの停止の前の段階において
、別の動作機構ａ　ｔＩＩｇにエラーが発生した場合、
その先行のエラーコードと後発のエラーコードとに基づ
いて、エラーを発生した各動作機構ａ□ｌ　、　　ａｔ
Ｒｌを瞬時停止し、これら複数の動作機構ａ、□＋ａ！
１ｆｆｉのうち最下手のエラー発生動作機構よりも上手
側の動作機構（動作機構ａ。＋、ａｔ＊２を除（）を定
点停止し、前記最下手のエラー発生動作機構よりも下手
側の動作機構を払出し停止させるような新たな停止態様
データを、先行のエラーコードと後発のエラーコードと
に基づいて作成しなおし再設定するものである。
エラー停止後操作手段１８は、エラー発生に起因したす
べての動作機構ａｌ　＋　　ａｌ　＋　　ａ３　、・・
・＋　　ａＮの停止が完了した後における入力手段２１
からのリセット入力により、エラーコードに応じて、瞬
時停止した動作機構ａｉ＋ｔに対応した動作制御手段ｂ
ａ１１のみに対してリセット指令を動作順序指示手段ｌ
を介して伝えるとともに、リセット動作が完了した信号
を動作順序指示手段１から受け取り、そのリセット動作
完了信号を表示部２２に伝える機能と、エラー停止後の
操作が完了したことを再起動データ設定手段１９に伝え
る機能とを有するものである。
エラー停止後操作手段１８は、エラーを発生した動作機
構が複数ある場合には、そのすべてのエラー発生動作機
構ａ、□＋ａＷ＊Ｚについて前記の制御Ｉを順次的に行
うものである。
再起動データ設定手段１９は、前述のようにエラーコー
ド記憶手段１１から読み出したエラーコードに基づいて
再起動データテーブル１５から読み出した再起動態様デ
ータと、同じエラーコードに基づいて管理状態記憶手段
１３から読み出した管理データとに基づいて、各動作機
構ａｌ　＋　　ａｘ　＋　　ａ３　＋・・・＋ａＮをそ
れぞれのシーケンス動作のどのステップから再スタート
させるかの再起動データを作成して設定し、その設定し
た再起動データを動作順序指示手段１．各動作制御手段
す、、ｂ、。
ｂ３．・・・、ｂＮを介して各動作機構ａｌ＋ａ！＋ａ
３．・・・、ａ工に送出するとともに、エラー回復処理
完了を表示部２２に伝え、かつ、自動ワークハンドリン
グ装置の管理状態をエラー回復手段４から装置管理手段
２に切り換えるａ能を有するものである。
再起動データ設定手段１９は、また、エラーを発生した
動作機構が複数ある場合には、エラーコード記憶手段１
１に記憶されているすべてのエラーコードに基づいて再
起動データテーブル１５．管理状態記憶手段１３からそ
れぞれ再起動態様データ、管理データを読み出し、それ
らに基づいて再起動データを作成設定するものである。
次に、この実施例の自動ワークハンドリング装置におけ
る多重エラー処理装置の動作を第２図のフローチャート
に基づいて説明する。
ワークが移送方向Ｘに沿って複数の動作機構ａＩ　＋　
　ａｔ　＋　　ａ３　＋　・・・＋　　ａＮをこの順に
流れ、各動作機構ａｌ　＋　　ａｌ　＋　　ａ３　＋　
・・・、ａ、、に位置している個々のワークが各々所定
の処理を受けている正常動作の状態にあるとする。
この状態において、動作機構ａｌ　＋　　ａｔ　＋　　
ａ３＋・・・、ａＮのうちいずれかの動作機構ａｔｌ１
１でエラーが発生すると、その動作機構ａ　ｔ＊＋に対
応した動作制御手段ｂ□、においてそのエラーを検出し
、エラー検出の割り込みルーチンのステップＳ１からの
動作を開始する。
動作制御手段ｂｔｌｌ　は、ステップＳ１で検出したエ
ラーに応じたエラーコードを設定し、ステップＳ２でそ
のエラーコードをエラー検出手段３に伝える。
エラーコードを受け取ったエラー検出手段３は、ステッ
プＳ３で、そのエラーが最初に発生したエラーであるか
どうかを判断し、最初に発生したエラーである場合には
ステップＳ４に進んで自動ワークハンドリング装置の管
理を装置管理手段２からエラー回復手段４に切り換える
。ステップＳ５でエラー検出手段３からエラーコードを
エラーコード記憶手段１１とエラー発生後停止手段１７
に伝える。ステップＳ６でエラーコード記憶手段１１は
エラーコードを記憶する。
ステップＳ７でエラー発生後停止手段１７はエラーコー
ドに応じて停止データテーブル１２を参照し各動作機構
”　＋　　ａｘ　ｒ　　ａｓ　＊　”’＋　　ａ）Ｈに
対する停止態様データを読み出し、その停止態様データ
を動作順序指示手段ｌに伝える。
ステップＳ８のサブルーチンにおいて動作順序指示手段
ｌから各動作制御手段ｂ＋、ｂｘ、ｂｓ。
・・・、ｂＮを介して各動作機構ａ、、ａよ、ａ３゜・
・・、ａ８に対して停止動作を指令する。
例えば、第３図の例で、エラーコードが“１”の場合、
エラーを生じた動作機構がａｔ−ａＥｌｌｌであり、そ
の上手には動作機構ａ、が存在し、下手には動作機構ａ
３＋　・・・＋ａＮが存在する。
このような場合は、動作機構ａｘ＝ａｔｍ＋を瞬時停止
するとともに、その上手の動作機構ａ１を定点停止し、
かつ、下手の動作機構ａｓ＋　・・・＋ａＮを払出し停
止する。
定点停止については、エラー発生の時に動作機構８１に
おけるワークが動作機構ａ１の始点にあるときは直ちに
処理を停止してワークを始点（定点）で停止させるが、
エラー発生時にワークが動作機構ａ１の途中位置にある
ときには、引き続き処理を継続してワークがこの動作機
構ａｌにおける次のセンサに達したときに動作機構ａ１
による処理を停止してワークをそのセンサ泣声（定点）
に停止させる。
払出し停止については、下手側の動作機構ａ、。
・・・、ａｐ＋のそれぞれにおいて所定の処理が完了す
ると、動作機構ａ、のワークは動作機構ａ４に、動作機
構ａ４のワークは動作機構ａ、に、動作機構ａＮ−１の
ワークは動作機構ａ工にそれぞれ送り出し、最後の動作
機構ａ、のワークは最終出口から払い出す、動作機構ａ
３はワークの送り出しが終わると停止する。以下、同様
に順次送り出し、動作機構ａ４＋ａｓ・・・の順に停止
する。最終的にすべてのワークを最後の動作機構ａＮか
ら払い出すと、最後の動作機構ａＮを停止する。
さて、次のステップＳ９ではすべての動作機構ａｌ　＊
　　ａＮ　＊　ａ　＠　＊　”’　＋　　ａ　Ｎから各
動作制御１手段ｂｌ、ｂ！、ｂ３．・・・＊　　ｂＮ　
ｓ動作順序指示手段ｌを介してエラー発生後停止手段１
７に各動作機構ａｌ＋　　ａｔ＋　　ａａ＋　・・・、
ａ工の停止完了が伝えられたかどうかを待ち、全停止と
なれば、次のステップＳｌｌに進む。
しかし、全停止を待つ段階でステップＳＩＯを通り、動
作機構ａｌ　＊　　ａｘ　＋　　ａｓ　＋　”’＋　　
ａＮ　　（ただし、エラーを生じた動作機構ａ　Ｅｌｌ
を除く）のうちのいずれかの動作機構でエラーが発生し
たかどうかを判断する。
そして、再度のエラーを検出した場合は、ステップＳｌ
にリターンする。ステップＳ２，３５〜Ｓ６は前記と同
様であるが、ステップＳ７においては、それ以前に発生
したエラーと新たに発生したエラーに対応する停止態様
データを作成する。
例えば、第３図のようにエラーコードが′″１″のエラ
ーが動作機構ａｔ−ａｔ１１で発生した後に、エラーコ
ードが２”のエラーが動作機構ａ４−ａ　ｔａｘで発生
した場合は、エラー発生後停止手段１７は次のような停
止態様データを先行のエラーコードと後発のエラーコー
ドとに基づいて新たに作成し設定する。
その新たな停止態様データとは、再動作機構ａｌ＋３４
を瞬時停止させ、再動作機構ａ！＋８４のうち下手側の
動作機構ａ４　（３つ以上の動作機構でエラーが発生し
た場合は最も下手の動作機構）よりも上手側の動作機構
ａｌ＋８３を定点停止させ、その下手側の動作機構ａ＜
　　（最下手の動作機構）よりも下手側の動作機構ａ、
〜ａ）１を払出し停止させるような停止態様データであ
る。
エラー発生後停止手段１７は、新たに作成した停止態様
データを動作順序指示手段１を介して各動作制御手段ｂ
ｌ、ｂｚ、ｂ：＋、・・・、ｂＮに伝える。
ステップＳ８〜ＳＩＯまでは前記と同様である。
ステップＳｌｌではエラー発生後停止手段１７が管理デ
ータを管理状態記憶手段１３に退避記憶させ、ステップ
Ｓ１２でエラー発生後停止手段１７からエラーコードを
表示部２２に伝え、表示部２２に表示させる。
ステップＳ１３でオペレータの操作による入力手段２１
からのリセット指示を待ち、ステップＳ１４でエラー停
止後操作手段１８がエラーコード記憶手段１１からそれ
に記憶されているエラーコード（最初は、動作機構ａｘ
＝ａｔ＊＋についてのエラーコード“１”）を読み出し
、ステップＳ１５でエラー停止後操作手段１８が停止後
操作データテーブル１４からエラーコードに対応したエ
ラー停止後操作態様データ（例えば、エラーが発生した
動作機構ａ、□に対するリセット指示）を読み出し、ス
テップＳ１６でエラー停止後操作手段１８から動作順序
指示手段ｌを介してエラー停止後操作態様データをエラ
ー発生の動作機構に対応した動作制御手段（最初はｂｚ
＝ｂ□１）に伝え、次いでステップ３１７のサブルーチ
ンにおいて、エラーが発生した動作機構に対し停止後操
作（例えば、動作機構ａ、＝ａ、□をリセットし、その
アクチュエータを原点位置に復帰させること）を行う。
停止後操作が完了すると、その完了信号が動作順序指示
手段１を介してエラー停止後操作手段１８に伝えられる
。ステップＳ１８ではこの停止後操作が完了したかどう
かの確認を行い、完了を確認すると、ステップＳ１９に
進み、エラーコード記憶手段１１に他のエラーコード（
第３図の例の場合ではエラーコード“２″）が記憶され
ているかどうかを判断し、もし記憶されている場合は、
ステップＳ１４にリターンし、ステップ３１４〜Ｓ　１
’９を実行する。
第３図の例の場合は、ステップＳ１４で動作機構ａ、−
ａ□８についてのエラーコード”　２　”を読み出し、
ステップＳ１５でエラーコード“２”に対応したエラー
停止後操作態様データを読み出し、ステップＳ１６でそ
のエラー停止後操作態様データを動作制御手段ｂａ””
ｂ□２に伝え、次いでステップＳ１７で後発エラーの動
作機構８４　＝８□２に対し停止後操作（リセット操作
）を行う、ステップ３１８で停止後操作の完了を確認し
、ステップＳ１９で再びエラーコード記憶手段１１に他
のエラーコードが記憶されているかどうかを判断するが
、第３図の例の場合はそれ以外のエラーコードはないの
でステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０では、再起動データ設定手段１９はエラ
ーコード記憶手段１１から記憶しているすべてのエラー
コードを読み出し、ステップ３２１で再起動データ設定
手段１９が再起動データテーブル１５からエラーコード
“１”、“２”の組み合わせに対応する再起動態様デー
タを読み出し、ステップＳ２２で再起動データ設定手段
１９が管理状態記憶手段１３から管理データを読み出し
、ステップＳ２３で再起動態様データと管理データとか
ら再起動データを作成し、動作順序指示手段１に伝える
。
すなわち、定点停止した動作機構が存在する場合には、
その動作機構のシーケンス動作のうちその動作機構が定
点で停止した時点のステップが対応する動作制御手段に
再設定される。また、払出し停止した動作機構が存在す
る場合には、その動作機構のシーケンス動作のうちその
動作機構が終点で停止した時点でのステップが対応する
動作制御手段に再設定される。
また、瞬時停止し、その後ステップＳ１７で停止後操・
作を行った動作機構（第３図の場合はａ２＝ａＥ□およ
びａａ＝ａｉ＋ｔ１に対しては、その動作機構を再動作
させるのに必要なシーケンス動作のスタートステップに
動作制御手段（ｂｚ＝ｂｔ□およびｂａ　＝　ｂｔ＊ｔ
　）を戻す。
以−ヒによってエラー回復処理が完了したことになり、
ステップＳ２４で再起動データ設定手段１９から表示部
２２にエラー回復処理完了の信号を伝え、表示部２２に
その旨を表示させてオペレータに知らせ、ステップＳ２
５で再起動データ設定手段１９が装置の管理をエラー回
復手段４から装置管理手段２に戻した後、メインルーチ
ンにリターンする。
オペレータは表示部２２を見て、入力手段２１のスター
トスイッチを操作すると、装置管理手段２による再試行
が開始され、正常運転に復帰する。
なお、第３図の場合は、後発のエラーを生じた動作機構
が最初のエラーを生じた動作機構よりも下手側に位置し
ていたが、これとは逆に上手側に位置している場合でも
同様の処理が行われる。
例えば、最初に動作機構ａ、にエラーが発生し、次いで
動作機構ａ、にエラーが発生したとすると、結果的には
、両動作機構３３＋８４が瞬時停止され、動作機構ａ＋
　＋　　ａｔ　＊　　ａａ　、ａ５が定点停止され、動
作機構ａ７〜ａ工が払出し停止される。
また、３つの動作機構”　＋　　ａｌ　１　　ａｑでエ
ラーが発生したとすると（順序は問わない）、結果的に
は、動作機構ａ４　＋　　ａｔ　ｌ　　８９が瞬時停止
され、動作機構ａＨ〜ａｓ　＊　　ａｓ　＋　　ａｈ　
＊　　ａｍが定点停止され、動作機構ａ、。〜ａＮが払
出し停止される。
以上のように１、エラーが発生した場合、最初に発生し
たエラーについてのエラーコードの他に、それ以降に発
生したエラーについてもエラーコードを記憶しておき、
各エラーについて予め定められたエラー回復処理を行う
ようにしている。これにより、従来装置のように装置全
体を瞬時停止するということがなくなるので、装置を再
起動するまでの時間を短縮することができる。
〈発明の効果〉 本発明によれば、次の効果が発揮される。
エラーが発生し、すべての動作機構が停止するまでの間
に他の単数または複数の動作機構においてエラーが発生
したとしても、すべての発生したエラーに対し、エラー
が発生した動作機構は瞬時停止するため、装置の安全が
保たれるとともに、エラー発生動作機構（複数エラーの
場合は最下子のエラー発生動作機構）よりも上手側の動
作機構は定点停止し、下手側の動作機構は払出し停止を
行うために、エラー発生後の再起動が行いやすく、また
、すべての発生したエラーに対するエラーコードを記憶
し、各エラーに対する回復処理を行うことができるため
、従来装置のように全体を瞬時停止することがなく、装
置を再起動するまでの時間と手間を大幅に軽減すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図ないし第３図は本発明の実施例に係り、第１図は
自動ワークハンドリング装置における多重エラー処理装
置の構成を示すブロック図、第２図は動作説明に供する
フローチャート、第３図は停止データテーブルにおける
テーブル図である。 Ｘ・・・ワーク移送方向 ８１〜ａＨ・・・動作機構 ｂ１〜ｂＨ・・・動作制御手段 ｌ・・・動作順序指示手段 ２・・・装置管理手段 ３・・・エラー検出手段 ４・・・エラー回復手段 １１・・・エラーコード記憶手段 １２・・・停止データテーブル １３・・・管理状態記憶手段 １４・・・停止後操作データテーブル １５・・・再起動データテーブル １７・・・エラー発生後停止手段 １８・・・エラー停止後操作手段 １９・・・再起動データ設定手段

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ワークの移送方向に沿って順次配列された複数の
    動作機構と、 これら各動作機構を個別的に制御するとともに、エラー
    発生時にエラーコードを設定しかつ送出する複数の動作
    制御手段と、 前記各動作機構を前記各動作制御手段を介してシーケン
    ス制御する動作順序指示手段と、 装置全体を管理する装置管理手段と、 前記各動作機構において発生したエラーを検出して装置
    の管理を前記の装置管理手段からエラー回復手段に切り
    換えるとともに、前記動作制御手段から受けたエラーコ
    ードを送出するエラー検出手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
    段からエラーコードを受け取り、エラーコードを記憶す
    るエラーコード記憶手段と、前記エラー回復手段の一部
    を構成し、エラーコードに応じた各動作機構の停止態様
    データを予め記憶している停止データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
    段からエラーコードを受け取り、それに基づいて前記停
    止データテーブルから対応する停止態様データを読み出
    しそれを前記動作順序指示手段を介して各動作制御手段
    に送出するエラー発生後停止手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー発生後
    停止手段による各動作機構の停止後、各動作機構に関す
    る管理データを退避記憶する管理状態記憶手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
    じた各動作機構のエラー停止後操作態様データを予め記
    憶している停止後操作データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記各動作機構の
    停止後、前記停止後操作データテーブルからエラー停止
    後操作態様データを読み出しそれを前記動作順序指示手
    段を介して各動作制御手段に送出するエラー停止後操作
    手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
    じた各動作機構の再起動態様データを予め記憶している
    再起動データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記再起動データ
    テーブルから再起動態様データを読み出すとともに、前
    記管理状態記憶手段から管理データを読み出し、前記再
    起動態様データと前記管理データから再起動データを作
    成し、その再起動データを前記動作順序指示手段を介し
    て各動作制御手段に送出する再起動データ設定手段 とを備え、 前記エラーコード記憶手段は、最初に発生したエラーに
    ついてエラーコードを記憶するとともに、すべての動作
    機構が停止する以前に別のエラーが発生した場合にはそ
    の後発のエラーコードをも記憶するものに構成され、 前記停止データテーブルは、エラー発生動作機構を瞬時
    停止し、前記エラー発生動作機構よりも上手の動作機構
    を定点停止し、前記エラー発生動作機構よりも下手の動
    作機構を払出し停止させる停止態様データを有するもの
    に構成され、 前記エラー発生後停止手段は、前記すべての動作機構の
    停止前に後発エラーコードが生じたときは、先行のエラ
    ーコードと後発のエラーコードとに基づいて、エラーを
    発生した各動作機構を瞬時停止し、エラーを発生した複
    数の動作機構のうち最下手のエラー発生動作機構よりも
    上手の動作機構を定点停止し、前記最下手のエラー発生
    動作機構よりも下手の動作機構を払出し停止させるよう
    な新たな停止態様データを作成するものに構成され、 前記エラー停止後操作手段は、すべての動作機構が停止
    した後に、記憶されているすべてのエラーコードに対応
    したエラー停止後操作を順次行うものに構成され、 前記再起動データ設定手段は、エラー停止後操作の完了
    の後、記憶されているすべてのエラーコードに対応した
    再起動データを設定するものに構成されている 自動ワークハンドリング装置における多重エラー処理装
    置。
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