JPH06297384A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH06297384A JPH06297384A JP9271893A JP9271893A JPH06297384A JP H06297384 A JPH06297384 A JP H06297384A JP 9271893 A JP9271893 A JP 9271893A JP 9271893 A JP9271893 A JP 9271893A JP H06297384 A JPH06297384 A JP H06297384A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】電源断時のティ−チングデ−タの保持を確実に
し、同一の制御装置で、多機種のロボット機構を駆動制
御するための制御用デ−タ内蔵手段の容量増大を抑え低
価格化と安全性の向上を図ること。 【構成】電源断時に可変デ−タが消滅しない様、可変デ
−タ収納用のＥＥＰＲＯＭ８と可変デ−タＲＡＭ１７
と、ＥＥＰＲＯＭ８と可変デ−タＲＡＭ１７のデ−タ転
送を制御するＲＯＭ制御手段９を備えることで、ロボッ
トの可変デ−タを保護する手段を制御装置１内に設けた
ものである。また、制御装置１内にデ−タを外部装置１
６から受け取るためのＩ／Ｏインタ−フェ−ス１５を設
け、このＥＥＰＲＯＭ８に外部装置１６から、その機種
特有のデ−タを書込むことにより同一制御装置１で、複
数機種のロボット駆動制御を可能とした。
し、同一の制御装置で、多機種のロボット機構を駆動制
御するための制御用デ−タ内蔵手段の容量増大を抑え低
価格化と安全性の向上を図ること。 【構成】電源断時に可変デ−タが消滅しない様、可変デ
−タ収納用のＥＥＰＲＯＭ８と可変デ−タＲＡＭ１７
と、ＥＥＰＲＯＭ８と可変デ−タＲＡＭ１７のデ−タ転
送を制御するＲＯＭ制御手段９を備えることで、ロボッ
トの可変デ−タを保護する手段を制御装置１内に設けた
ものである。また、制御装置１内にデ−タを外部装置１
６から受け取るためのＩ／Ｏインタ−フェ−ス１５を設
け、このＥＥＰＲＯＭ８に外部装置１６から、その機種
特有のデ−タを書込むことにより同一制御装置１で、複
数機種のロボット駆動制御を可能とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電源断時に、ロボット
の可変デ−タや機構デ−タや制御デ−タを安全確実に保
護し、かつ複数の機構のロボット制御に何ら改造なしで
適用可能なロボット制御装置に関する。
の可変デ−タや機構デ−タや制御デ−タを安全確実に保
護し、かつ複数の機構のロボット制御に何ら改造なしで
適用可能なロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術は、特開平３−２５６６９３
（後に前者とする）に記載のように再開動作を簡単にす
るために、電圧の低下あるいは、入力電源の切断を停電
検出回路で検出し、停電検出回路は、停電検出の割込み
をＯＳ（オペレ−ションシステム）に通知し、前記ＯＳ
は不揮発性メモリに停電発生フラグを書込み、動作中の
タスクを停止状態にし、電源投入後に前記ＯＳの停電処
理を実行し、前記ＯＳはハ−ドウエアのイニシャライズ
を実行し、前記ＯＳは各タスクに停電処理ル−チンを実
行させ、前記ＯＳは停電時のポイントから、ロボットの
動作を実行させるものであった。また、多機種のロボッ
ト機構を１つの制御装置で制御可能とするためにロボッ
ト機種選択は、特公平４−２０２０３（後に後者とす
る）に記載のように制御装置側に、複数種類の制御用デ
−タ内蔵手段と機種設定手段を設けるものであった。
（後に前者とする）に記載のように再開動作を簡単にす
るために、電圧の低下あるいは、入力電源の切断を停電
検出回路で検出し、停電検出回路は、停電検出の割込み
をＯＳ（オペレ−ションシステム）に通知し、前記ＯＳ
は不揮発性メモリに停電発生フラグを書込み、動作中の
タスクを停止状態にし、電源投入後に前記ＯＳの停電処
理を実行し、前記ＯＳはハ−ドウエアのイニシャライズ
を実行し、前記ＯＳは各タスクに停電処理ル−チンを実
行させ、前記ＯＳは停電時のポイントから、ロボットの
動作を実行させるものであった。また、多機種のロボッ
ト機構を１つの制御装置で制御可能とするためにロボッ
ト機種選択は、特公平４−２０２０３（後に後者とす
る）に記載のように制御装置側に、複数種類の制御用デ
−タ内蔵手段と機種設定手段を設けるものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前者の従来技
術では、停電後に電源投入の再開動作が可能なロボット
の停電制御方式であり、位置や動作シ−ケンスなどの可
変デ−タの保持方法については何ら記載されていない。
ＲＡＭのバッテリバックアップを用いた場合、電池交換
が必要となるが、交換時期を忘れて、必要なデ−タを消
滅させたり、電池交換は短時間に行う必要があり、誤っ
て、＋極と−極をショ−トさせたり、極性を誤ったりす
ると、デ−タを消滅させる等の問題があるが、そのこと
については全くふれていない。
術では、停電後に電源投入の再開動作が可能なロボット
の停電制御方式であり、位置や動作シ−ケンスなどの可
変デ−タの保持方法については何ら記載されていない。
ＲＡＭのバッテリバックアップを用いた場合、電池交換
が必要となるが、交換時期を忘れて、必要なデ−タを消
滅させたり、電池交換は短時間に行う必要があり、誤っ
て、＋極と−極をショ−トさせたり、極性を誤ったりす
ると、デ−タを消滅させる等の問題があるが、そのこと
については全くふれていない。
【０００４】また、後者の従来技術では、同一の制御装
置で、多機種のロボットを駆動制御するために、制御装
置側に、複数種類の制御用デ−タ内蔵手段と機種設定手
段を設けるものであった。したがって、ロボット本体機
種を変更した場合、制御装置側に、複数種類の制御用デ
−タ内蔵手段を設けているため、制御用デ−タ内蔵手段
の容量が増大し、価格上昇することや、機種設定を誤っ
た場合、ロボットが暴走するなど、安全上の問題があっ
た。
置で、多機種のロボットを駆動制御するために、制御装
置側に、複数種類の制御用デ−タ内蔵手段と機種設定手
段を設けるものであった。したがって、ロボット本体機
種を変更した場合、制御装置側に、複数種類の制御用デ
−タ内蔵手段を設けているため、制御用デ−タ内蔵手段
の容量が増大し、価格上昇することや、機種設定を誤っ
た場合、ロボットが暴走するなど、安全上の問題があっ
た。
【０００５】本発明の目的は、電源断時のティ−チング
デ−タの保持を確実にし、同一の制御装置で、多機種の
ロボット機構を駆動制御するための制御用デ−タ内蔵手
段の容量増大を抑え低価格化と安全性の向上を図ること
にある。
デ−タの保持を確実にし、同一の制御装置で、多機種の
ロボット機構を駆動制御するための制御用デ−タ内蔵手
段の容量増大を抑え低価格化と安全性の向上を図ること
にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成すべく電源断時に可変デ−タが消滅しない様、可変デ
−タ収納用のＥＥＰＲＯＭと可変デ−タＲＡＭと、ＥＥ
ＰＲＯＭと可変デ−タＲＡＭのデ−タ転送を制御するＲ
ＯＭ制御手段を備えることで、ロボットの可変デ−タを
保護する手段を制御装置内に設けたものである。また、
制御装置内にデ−タを外部装置から受け取るためのＩ／
Ｏインタ−フェ−スを設け、このＥＥＰＲＯＭに外部装
置から、その機種特有のデ−タを書込むことにより同一
制御装置で、複数機種のロボット駆動制御を可能とした
ものである。
成すべく電源断時に可変デ−タが消滅しない様、可変デ
−タ収納用のＥＥＰＲＯＭと可変デ−タＲＡＭと、ＥＥ
ＰＲＯＭと可変デ−タＲＡＭのデ−タ転送を制御するＲ
ＯＭ制御手段を備えることで、ロボットの可変デ−タを
保護する手段を制御装置内に設けたものである。また、
制御装置内にデ−タを外部装置から受け取るためのＩ／
Ｏインタ−フェ−スを設け、このＥＥＰＲＯＭに外部装
置から、その機種特有のデ−タを書込むことにより同一
制御装置で、複数機種のロボット駆動制御を可能とした
ものである。
【０００７】
【作用】本発明はロボットの電源断時に可変デ−タが消
滅しない様、ＥＥＰＲＯＭにデ−タをメモリすることに
より、可変デ−タを保護できる。このＥＥＰＲＯＭに外
部装置から、その機種特有のデ−タを書込むことにより
同一制御装置で、複数機種のロボット駆動制御を行うこ
とができる。
滅しない様、ＥＥＰＲＯＭにデ−タをメモリすることに
より、可変デ−タを保護できる。このＥＥＰＲＯＭに外
部装置から、その機種特有のデ−タを書込むことにより
同一制御装置で、複数機種のロボット駆動制御を行うこ
とができる。
【０００８】このことにより、同一制御装置で、複数機
種のロボット本体の駆動制御が可能となり、制御装置の
共用化が図れるものである。
種のロボット本体の駆動制御が可能となり、制御装置の
共用化が図れるものである。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示すロボット制御
装置の回路構成図である。ではまず図１により本発明に
係わるロボットの全体構成について説明する。ＣＰＵ５
はロボット１４を動作させるため、モ−タ駆動指令を発
信し、ＰＷＭ発生回路４に伝達する。ＰＷＭ発生回路４
はＣＰＵ５からの指令に比例したＰＷＭ信号を発信し、
モ−タ駆動回路３を駆動しサ−ボモ−タ１３を回転させ
る。また、そのサ−ボモ−タ１３の位置及び速度はパル
スエンコ−ダ１２発信のパルスをパルスカウンタ１０で
カウントし、その値をＣＰＵ５にフィ−ドバックして新
たなモ−タ駆動指令が生成されるサ−ボ系を構成するも
のである。ＣＰＵ５はＲＯＭ６のシステムプログラムに
従って、ロボットを制御する。ＲＯＭ６は、固定プログ
ラム、固定デ−タを記憶し、ＲＡＭ７には計算結果、一
時的に保管しているデ−タを記憶している。ＥＥＰＲＯ
Ｍ８と可変デ−タＲＡＭ１７はＲＯＭ制御手段９を介し
てＣＰＵ５に接続され、ＣＰＵ５はそれらのメモリにデ
−タを書込みあるいはメモリからの読み出しを行える。
装置の回路構成図である。ではまず図１により本発明に
係わるロボットの全体構成について説明する。ＣＰＵ５
はロボット１４を動作させるため、モ−タ駆動指令を発
信し、ＰＷＭ発生回路４に伝達する。ＰＷＭ発生回路４
はＣＰＵ５からの指令に比例したＰＷＭ信号を発信し、
モ−タ駆動回路３を駆動しサ−ボモ−タ１３を回転させ
る。また、そのサ−ボモ−タ１３の位置及び速度はパル
スエンコ−ダ１２発信のパルスをパルスカウンタ１０で
カウントし、その値をＣＰＵ５にフィ−ドバックして新
たなモ−タ駆動指令が生成されるサ−ボ系を構成するも
のである。ＣＰＵ５はＲＯＭ６のシステムプログラムに
従って、ロボットを制御する。ＲＯＭ６は、固定プログ
ラム、固定デ−タを記憶し、ＲＡＭ７には計算結果、一
時的に保管しているデ−タを記憶している。ＥＥＰＲＯ
Ｍ８と可変デ−タＲＡＭ１７はＲＯＭ制御手段９を介し
てＣＰＵ５に接続され、ＣＰＵ５はそれらのメモリにデ
−タを書込みあるいはメモリからの読み出しを行える。
【００１０】ここで制御装置１はティ−チングデ−タや
機種デ−タの保持方法に特徴があるが、その方法につい
て述べる。
機種デ−タの保持方法に特徴があるが、その方法につい
て述べる。
【００１１】ここで制御装置１が製作された直後の動作
について述べる。図２は機種データ書込み方法の一実施
例を示すフローチャートである。図において、Ｓに続く
数値はステップ番号を示す。
について述べる。図２は機種データ書込み方法の一実施
例を示すフローチャートである。図において、Ｓに続く
数値はステップ番号を示す。
【００１２】制御装置１のＥＥＰＲＯＭ８にはまだ何の
デ−タも入っておらず、クリアされた状態になってい
る。〔Ｓ１〕ここで電源を入れるとＣＰＵ５はＲＯＭ６
のシステムプログラムを実行し、ＥＥＰＲＯＭ８内の機
種デ−タをＲＯＭ制御手段９を介して読み出し、何も入
っていないため、〔Ｓ２〕外部からの機種デ−タを受け
取るために、Ｉ／Ｏインタ−フェ−ス１５を読み出す。
〔Ｓ３〕ここで外部記憶装置１６より機種デ−タを送信
すると、ＣＰＵ５はＲＯＭ制御手段９に転送し、〔Ｓ
４〕ＥＥＰＲＯＭ８の機種デ−タ書込みエリアにデ−タ
書込みを指示する。ＲＯＭ制御手段９はＥＥＰＲＯＭ８
にデ−タを書込み、完了したらＣＰＵ５に完了信号を出
力する。以降はＥＥＰＲＯＭ８に機種デ−タが入ったの
で、電源オンと同時に制御装置１は特定の機種デ−タに
よりその機種の制御を行う。しかもデ−タはＲＯＭに存
在し、消滅の心配はなく、しかも信頼性も高い。ここで
外部記憶装置１６は特に限定するものでなく、コンピュ
−タ、ＩＣカ−ド、メモリカ−ドなどのデ−タ記憶を行
えるものなら何でも良い。
デ−タも入っておらず、クリアされた状態になってい
る。〔Ｓ１〕ここで電源を入れるとＣＰＵ５はＲＯＭ６
のシステムプログラムを実行し、ＥＥＰＲＯＭ８内の機
種デ−タをＲＯＭ制御手段９を介して読み出し、何も入
っていないため、〔Ｓ２〕外部からの機種デ−タを受け
取るために、Ｉ／Ｏインタ−フェ−ス１５を読み出す。
〔Ｓ３〕ここで外部記憶装置１６より機種デ−タを送信
すると、ＣＰＵ５はＲＯＭ制御手段９に転送し、〔Ｓ
４〕ＥＥＰＲＯＭ８の機種デ−タ書込みエリアにデ−タ
書込みを指示する。ＲＯＭ制御手段９はＥＥＰＲＯＭ８
にデ−タを書込み、完了したらＣＰＵ５に完了信号を出
力する。以降はＥＥＰＲＯＭ８に機種デ−タが入ったの
で、電源オンと同時に制御装置１は特定の機種デ−タに
よりその機種の制御を行う。しかもデ−タはＲＯＭに存
在し、消滅の心配はなく、しかも信頼性も高い。ここで
外部記憶装置１６は特に限定するものでなく、コンピュ
−タ、ＩＣカ−ド、メモリカ−ドなどのデ−タ記憶を行
えるものなら何でも良い。
【００１３】次にロボットには位置やプログラムなど、
時折変更される可変デ−タが存在するがその収納方法に
ついて説明する。図３は可変データ収納方法の一実施例
を示すフローチャートである。〔Ｓ６〕位置やプログラ
ムのティ−チングはティ−チングボックス１１を用いて
行い、オペレ−タが所定のキ−を入力することにより、
ＣＰＵ５はキ−入力デ−タを受けて可変デ−タＲＡＭに
格納する。可変デ−タＲＡＭはコンデンサや電池によっ
てバックアップされており、長い間電源が切られると、
デ−タは消滅する。〔Ｓ７〕そこでオペレ−タはティ−
チング終了して、デ−タに誤りがないことを確認後、テ
ィ−チングボックス１１のキ−を押して、デ−タのＥＥ
ＰＲＯＭ８への格納を指示する。ＣＰＵ５はキ−入力デ
−タを受け取りＲＯＭ制御手段９に可変デ−タＲＡＭ１
７内のデ−タをＥＥＰＲＯＭ８へ転送する指令を出力す
る。ＲＯＭ制御手段９は可変デ−タＲＡＭ１７からＥＥ
ＰＲＯＭ８へ順番にデ−タを全て書込む。
時折変更される可変デ−タが存在するがその収納方法に
ついて説明する。図３は可変データ収納方法の一実施例
を示すフローチャートである。〔Ｓ６〕位置やプログラ
ムのティ−チングはティ−チングボックス１１を用いて
行い、オペレ−タが所定のキ−を入力することにより、
ＣＰＵ５はキ−入力デ−タを受けて可変デ−タＲＡＭに
格納する。可変デ−タＲＡＭはコンデンサや電池によっ
てバックアップされており、長い間電源が切られると、
デ−タは消滅する。〔Ｓ７〕そこでオペレ−タはティ−
チング終了して、デ−タに誤りがないことを確認後、テ
ィ−チングボックス１１のキ−を押して、デ−タのＥＥ
ＰＲＯＭ８への格納を指示する。ＣＰＵ５はキ−入力デ
−タを受け取りＲＯＭ制御手段９に可変デ−タＲＡＭ１
７内のデ−タをＥＥＰＲＯＭ８へ転送する指令を出力す
る。ＲＯＭ制御手段９は可変デ−タＲＡＭ１７からＥＥ
ＰＲＯＭ８へ順番にデ−タを全て書込む。
【００１４】動作が完了後には電源断で可変デ−タＲＡ
Ｍ１７の内容が万一消失しても、電源オンの立上り時に
ＣＰＵ５はＲＯＭ制御手段９にＥＥＰＲＯＭ８から可変
デ−タＲＡＭ１７へのデ−タ転送を指示するので、ティ
−チングデ−タが消失せず、ＣＰＵ５は可変デ−タＲＡ
Ｍ１７のデ−タを使ってロボットを動作させる。これは
ＲＯＭは一般にアクセスタイムが遅いのでＲＡＭを利用
して、ＣＰＵ５の速度を最大限に使うことにも効果があ
る。
Ｍ１７の内容が万一消失しても、電源オンの立上り時に
ＣＰＵ５はＲＯＭ制御手段９にＥＥＰＲＯＭ８から可変
デ−タＲＡＭ１７へのデ−タ転送を指示するので、ティ
−チングデ−タが消失せず、ＣＰＵ５は可変デ−タＲＡ
Ｍ１７のデ−タを使ってロボットを動作させる。これは
ＲＯＭは一般にアクセスタイムが遅いのでＲＡＭを利用
して、ＣＰＵ５の速度を最大限に使うことにも効果があ
る。
【００１５】図４は可変データ収納方法の一実施例を示
すフローチャートである。〔Ｓ９〕またロボットの動作
中などＲＯＭ制御手段９が動作する必要がない時には、
タイマ−１８よりの例えば１０ｍＳに１回の定期的な起
動信号によって、〔Ｓ１０〕ＲＯＭ制御手段９は可変デ
−タＲＡＭ１７とＥＥＰＲＯＭ８のメモリ内容を比較し
異なる場合、〔Ｓ１１〕ＥＥＰＲＯＭ８への書込みを行
って、万一ＥＥＰＲＯＭ８への転送を怠った場合にもデ
−タ消失の可能性が低くなるようにしている。
すフローチャートである。〔Ｓ９〕またロボットの動作
中などＲＯＭ制御手段９が動作する必要がない時には、
タイマ−１８よりの例えば１０ｍＳに１回の定期的な起
動信号によって、〔Ｓ１０〕ＲＯＭ制御手段９は可変デ
−タＲＡＭ１７とＥＥＰＲＯＭ８のメモリ内容を比較し
異なる場合、〔Ｓ１１〕ＥＥＰＲＯＭ８への書込みを行
って、万一ＥＥＰＲＯＭ８への転送を怠った場合にもデ
−タ消失の可能性が低くなるようにしている。
【００１６】以上のような構成と動作によってティ−チ
ングデ−タの保持の信頼性が向上し、かつ安全確実に複
数のロボット機構を駆動できる。
ングデ−タの保持の信頼性が向上し、かつ安全確実に複
数のロボット機構を駆動できる。
【００１７】
【発明の効果】本発明では可変デ−タがＥＥＰＲＯＭに
メモリされているので、電源断時に可変デ−タを消滅さ
せるミスを防止できる。また外部よりロボット機構デ−
タ等を転送し、内部のＥＥＰＲＯＭに書込むことで、同
一制御装置で、複数機種のロボット駆動制御を行うこと
ができる。
メモリされているので、電源断時に可変デ−タを消滅さ
せるミスを防止できる。また外部よりロボット機構デ−
タ等を転送し、内部のＥＥＰＲＯＭに書込むことで、同
一制御装置で、複数機種のロボット駆動制御を行うこと
ができる。
【００１８】そのため、複数機種のロボットを開発した
場合、制御装置の共用化により低価格化が図れる。
場合、制御装置の共用化により低価格化が図れる。
【図１】本発明の一実施例を示すロボット制御装置の回
路構成図である。
路構成図である。
【図２】機種データ書込み方法の一実施例を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】可変データ収納方法の一実施例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】可変データ収納方法の一実施例を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
１…ロボット制御装置、２…直流電源、３…モ−タ駆動
回路、４…ＰＷＭ発生回路、５…ＣＰＵ、６…ＲＯＭ、
７…ＲＡＭ、８…ＥＥＰＲＯＭ、９…ＲＯＭ制御手段、
１０…パルスカウンタ、１１…ティ−チングボックス、
１２…パルスエンコ−ダ、１３…サ−ボモ−タ、１４…
ロボット、１５…Ｉ／Ｏインタ−フェ−ス、１６…外部
記憶装置、１７…可変デ−タＲＡＭ、１８…タイマ−。
回路、４…ＰＷＭ発生回路、５…ＣＰＵ、６…ＲＯＭ、
７…ＲＡＭ、８…ＥＥＰＲＯＭ、９…ＲＯＭ制御手段、
１０…パルスカウンタ、１１…ティ−チングボックス、
１２…パルスエンコ−ダ、１３…サ−ボモ−タ、１４…
ロボット、１５…Ｉ／Ｏインタ−フェ−ス、１６…外部
記憶装置、１７…可変デ−タＲＡＭ、１８…タイマ−。
Claims (4)
- 【請求項１】モ−タ駆動手段と制御手段を備えたロボッ
ト制御装置において、その制御手段内に、ロボットのテ
ィ−チングデ−タなどの可変デ−タを収納する電気的書
込み可能なＥＥＰＲＯＭと可変デ−タを一時的に記憶す
る可変デ−タＲＡＭと前記可変デ−タＲＡＭとＥＥＰＲ
ＯＭ間のデ−タ転送を制御するＲＯＭ制御手段とを具備
したことを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記ＲＯＭ制御手段に
定期的に起動信号を送るタイマ−を設け、タイマ−から
の信号により前記ＲＯＭ制御手段が前記ＥＥＰＲＯＭと
可変デ−タＲＡＭの内容を比較して、異なる場合にはＥ
ＥＰＲＯＭへデ−タを書込むことを特徴とするロボット
制御装置。 - 【請求項３】請求項１において、前記ＲＯＭ制御手段は
電源が入った直後に、前記ＥＥＰＲＯＭのデ−タを全て
可変デ−タＲＡＭへ転送することを特徴とするロボット
制御装置。 - 【請求項４】請求項１において、その制御手段内に、外
部装置からの機構や制御デ−タを受信するＩ／Ｏインタ
−フェ−スを備え、受信したデ−タをＥＥＰＲＯＭに書
込むことを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9271893A JPH06297384A (ja) | 1993-04-20 | 1993-04-20 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9271893A JPH06297384A (ja) | 1993-04-20 | 1993-04-20 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297384A true JPH06297384A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=14062241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9271893A Pending JPH06297384A (ja) | 1993-04-20 | 1993-04-20 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06297384A (ja) |
-
1993
- 1993-04-20 JP JP9271893A patent/JPH06297384A/ja active Pending
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