JPH06105401B2 - 自動ワークハンドリング装置における多重エラー処理装置 - Google Patents

自動ワークハンドリング装置における多重エラー処理装置

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JPH06105401B2
JPH06105401B2 JP63026760A JP2676088A JPH06105401B2 JP H06105401 B2 JPH06105401 B2 JP H06105401B2 JP 63026760 A JP63026760 A JP 63026760A JP 2676088 A JP2676088 A JP 2676088A JP H06105401 B2 JPH06105401 B2 JP H06105401B2
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    • G05B19/042—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、ワークの移送方向に沿って順次配列された複
数の動作機構の各々を、それぞれに対応する動作制御手
段によって個別的に制御するように構成された自動ワー
クハンドリング装置に係り、特にFAラインにおいて個々
のワークを管理する必要がある装置に好適なエラー処理
装置に関する。
＜従来の技術＞ 従来の自動ワークハンドリング装置においては、ある動
作機構にエラーが発生した場合に、そのエラーを発生し
た動作機構を瞬時停止し、そのエラー発生動作機構より
も上手の動作機構を定点停止し、下手の動作機構を払出
し停止するように構成してある。
ところで、各動作機構の停止動作が完了するまでには相
当の時間がかかるため、停止動作完了までの間に別の動
作機構でエラーが発生する可能性がある。従来の装置
は、このような多重エラーが発生した場合には、装置全
体を瞬時停止するように構成してあった。
＜発明が解決しようとする課題＞ 従来装置による処理によれば、ある動作機構でエラーが
発生し、下手の動作機構を払出し停止する途中で、別の
動作機構にエラーが発生した場合、装置全体が瞬時停止
するために、装置を再起動する際にすべての動作機構を
原点に戻し、かつ、ワークをセットしなおす必要があ
り、そのため再起動までに時間と手間がかかりすぎると
いう問題があった。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであっ
て、多重エラーが発生した場合に、後発エラーの発生か
ら正常運転への回復までに要する手間と時間とを軽減す
ることを目的とする。
＜課題を解決するための手段＞ 本発明は、このような目的を達成するために、次のよう
な構成をとる。
すなわち、本発明の自動ワークハンドリング装置におけ
る多重エラー処理装置は、 ワークの移送方向に沿って順次配列された複数の動作機
構と、 これら各動作機構を個別的に制御するとともに、エラー
発生時にエラーコードを設定しかつ送出する複数の動作
制御手段と、 前記各動作機構を前記各動作制御手段を介してシーケン
ス制御する動作順序指示手段と、 装置全体を管理する装置管理手段と、 前記各動作機構において発生したエラーを検出して装置
の管理を前記の装置管理手段からエラー回復手段に切り
換えるとともに、前記動作制御手段から受けたエラーコ
ードを送出するエラー検出手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
段からエラーコードを受け取り、エラーコードを記憶す
るエラーコード記憶手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
じた各動作機構の停止態様データを予め記憶している停
止データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
段からエラーコードを受け取り、それに基づいて前記停
止データテーブルから対応する停止態様データを読み出
しそれを前記動作順序指示手段を介して各動作制御手段
に送出するエラー発生後停止手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー発生後
停止手段による各動作機構の停止後、各動作機構に関す
る管理データを退避記憶する管理状態記憶手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
じた各動作機構のエラー停止後操作態様データを予め記
憶している停止後操作データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記各動作機構の
停止後、前記停止後操作データテーブルからエラー停止
後操作態様データを読み出しそれを前記動作順序指示手
段を介して各動作制御手段に送出するエラー停止後操作
手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
じた各動作機構の再起動態様データを予め記憶している
再起動データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記再起動データ
テーブルから再起動態様データを読み出すとともに、前
記管理状態記憶手段から管理データを読み出し、前記再
起動態様データと前記管理データから再起動データを作
成し、その再起動データを前記動作順序指示手段を介し
て各動作制御手段に送出する再起動データ設定手段 とを備え、 前記エラーコード記憶手段は、最初に発生したエラーに
ついてエラーコードを記憶するとともに、すべての動作
機構が停止する以前に別のエラーが発生した場合にはそ
の後発のエラーコードをも記憶するものに構成され、 前記停止データテーブルは、エラー発生動作機構を瞬時
停止し、前記エラー発生動作機構よりも上手の動作機構
を定点停止し、前記エラー発生動作機構よりも下手の動
作機構を払出し停止させる停止態様データを有するもの
に構成され、 前記エラー発生後停止手段は、前記すべての動作機構の
停止前に後発エラーコードが生じたときは、先行のエラ
ーコードと後発のエラーコードとに基づいて、エラーを
発生した各動作機構を瞬時停止し、エラーを発生した複
数の動作機構のうち最下手のエラー発生動作機構よりも
上手の動作機構を定点停止し、前記最下手のエラー発生
動作機構よりも下手の動作機構を払出し停止させるよう
な新たな停止態様データを作成するものに構成され、 前記エラー停止後操作手段は、すべての動作機構が停止
した後に、記憶されているすべてのエラーコードに対応
したエラー停止後操作を順次行うものに構成され、 前記再起動データ設定手段は、エラー停止後操作の完了
の後、記憶されているすべてのエラーコードに対応した
再起動データを設定するものに構成されている ことを特徴とするものである。
上記本発明の構成において、「瞬時停止」とは、エラー
発生の瞬間において、動作機構をその瞬間での状態のま
ま停止すること（その場停止）であり、「定点停止」と
は、エラー発生の後も各動作機構ごとに予め定められて
いる過程までは処理を実行し、その処理が完了した時点
で動作機構を停止することであり、一般的には次のセン
サが処理完了を検出した時点で停止する。
また、「払出し停止」とは、エラー発生の後において、
各動作機構における所定の処理の全過程が完了するまで
処理を継続し、各動作機構での全過程の処理が完了した
時点で個々の動作機構を停止することである。すなわ
ち、払出し停止の対象となっている動作機構が複数ある
場合は、すべてのワークが最後の動作機構の出口から払
い出されたときに対象となっているすべての動作機構の
全処理が完了するような停止の態様である。
＜作用＞ 本発明の構成による作用は、次のとおりである。
エラーコード記憶手段が、最初に発生したエラーについ
てのエラーコードの他に、それ以降に発生したエラーに
ついてのエラーコードをも記憶し、前記エラー発生後停
止手段が、先行のエラーコードと後発のエラーコードと
に基づいて、エラーを発生した各動作機構を瞬時停止
し、エラーを発生した複数の動作機構のうち最下手のエ
ラー発生動作機構よりも上手の動作機構を定点停止し、
前記最下手のエラー発生動作機構よりも下手の動作機構
を払出し停止させるような新たな停止態様データを作成
するため、多重エラーについての総合的なエラー回復処
理が行われる。
したがって、従来装置のように装置全体を瞬時停止する
ということがなくなるので、装置を再起動するまでの時
間および手間が軽減される。
＜実施例＞ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
第１図は自動ワークハンドリング装置における多重エラ
ー処理装置の構成ブロック図である。
動作機構部Ａは、ワーク（図示せず）の移送方向Ｘに沿
って順次配列された複数の動作機構a1,a2,a3,…,aNから
構成されている。
これらの動作機構a1,a2,a3,…,aNの各々は、動作機構部
Ａの全体の動作を、それぞれがあるまとまりを有する複
数の動作に分けた場合に、個々のひとまとまりの動作を
分担するものとして構成されている。
各動作機構a1,a2,a3,…,aNは、それぞれ、複数のアクチ
ュエータ（図示せず）と複数のセンサ（図示せず）とを
有している。ただし、自動ワークハンドリング装置によ
っては、アクチュエータが単数の動作機構もあり得る
し、センサが単数の動作機構もあり得る。
制御部Ｂは、マイクロコンピュータによって構成される
部分であり、各動作機構a1,a2,a3,…,aNを個別的に制御
する複数の動作制御手段b1,b2,b3,…,bNと、動作機構
a1,a2,a3,…,aNに対する動作制御手段b1,b2,b3,…,bNの
制御動作の順序を指示する動作順序指示手段１と、自動
ワークハンドリング装置の全体を管理する装置管理手段
２と、動作機構a1,a2,a3,…,aNにおいて発生した各種の
エラーを検出して、自動ワークハンドリング装置の管理
を装置管理手段２からエラー回復手段４に切り換えるエ
ラー検出手段３と、前記のエラー回復手段４とを含んで
いる。
各動作制御手段b1,b2,b3,…,bNは、動作順序指示手段１
からの指令によって対応する動作機構a1,a2,a3,…,aNに
おけるアクチュエータを駆動し、アクチュエータの動作
状態をセンサによって検出し、その検出結果を動作順序
指示手段１に伝えるとともに、対応する動作機構a1,a2,
a3,…,aNにおいてエラーを生じた場合には、そのエラー
の種類に応じて予め定められているエラーコードを設定
し、かつ、それらをエラー検出手段３に伝える機能を有
するものである。
エラー回復手段４は、エラー検出手段３から送られてき
たエラーコードを記憶するエラーコード記憶手段11と、
エラーコードに応じた各動作機構a1,a2,a3,…,aNについ
ての停止の態様のデータを予め記憶している停止データ
テーブル12と、エラー発生停止後の全動作機構a1,a2,
a3,…,aNに関する管理データを退避記憶する管理状態記
憶手段13と、エラーコードに応じたエラー発生停止後の
各動作機構a1,a2,a3,…,aNに対する操作の態様のデータ
（例えば、エラー発生動作機構をその原点位置や所定の
定位置に戻すデータ等）を予め記憶している停止後操作
データテーブル14およびエラーコードに応じた各動作機
構a1,a2,a3,…,aNのエラー回復後の再起動の態様のデー
タ（例えば、シーケンス動作のどのステップからスター
トするかのデータ等）を予め記憶している再起動データ
テーブル15とからなるメモリ16を含んでいる。
エラー回復手段４は、このメモリ16の他に、エラー発生
後において、エラー検出手段３から受け取ったエラーコ
ードに基づいて停止データテーブル12を参照し、エラー
コードに応じた停止態様データを読み出し、各動作機構
a1,a2,a3,…,aNの停止を制御するエラー発生後停止手段
17と、エラー停止後において、エラーコード記憶手段11
から読み出したエラーコードに基づいて停止後操作デー
タテーブル14を参照し、エラーコードに応じたエラー停
止後操作態様データを読み出し、停止後の各動作機構
a1,a2,a3,…,aNの操作（例えば、エラー発生動作機構を
その原点位置や所定の定位置に戻す操作等）を制御する
エラー停止後操作手段18と、管理状態記憶手段13に退避
記憶された管理データを読み出すとともに、エラーコー
ド記憶手段11から受け取ったエラーコードに基づいて再
起動データテーブル15に予め記憶されているエラーコー
ドに応じた再起動態様データを読み出し、その管理デー
タと再起動態様データとから再起動データを作成し設定
する再起動データ設定手段19とを含んでいる。
21は、オペレータが操作するキーボードなどの入力手
段、22は、発光ダイオードなどによりエラー情報をオペ
レータに知らせる表示部であり、いずれも制御部Ｂに接
続されている。
エラー検出手段３は、最初にエラーを生じた動作機構a
ER1に対応する動作制御手段bER1からエラーコードを受
け取り、前述のとおり、自動ワークハンドリング装置の
管理を装置管理手段２からエラー回復手段４に切り換え
るとともに、そのエラーコードをエラー回復手段４にお
けるエラー発生後停止手段17とエラーコード記憶手段11
とに伝える機能を有するものである。
後述するように最初に発生したエラーに対応してすべて
の動作機構a1,a2,a3,…,aNが停止されることになるが、
エラー検出手段３は、また、その停止動作のすべてが完
了する以前に別の動作機構aER2にエラーが発生した場合
には、対応する動作制御手段bER2から後発のエラーコー
ドを受け取り、その後発エラーコードをもエラー発生後
停止手段17とエラーコード記憶手段11とに伝える機能を
有するものである。
エラーコード記憶手段11は、最初に発生したエラーにつ
いてのエラーコードのみならず、後発のエラーコードを
も記憶するものである。
停止データテーブル12は、エラーコードに応じて、エラ
ーを生じた動作機構aERについては瞬時停止し、この動
作機構aER以外の動作機構のうち動作機構aERよりもワー
ク移送方向Ｘの上手側に位置する動作機構（単数の場合
もあるし、複数の場合もある）については定点停止し、
動作機構aERよりも下手側に位置する動作機構（これ
も、単数の場合もあるし、複数の場合もある）について
は払出し停止するというテーブル内容となっている。
エラー発生後停止手段17は、エラー検出手段３からエラ
ーコードを受け取り、そのエラーコードに従って停止デ
ータテーブル12を参照して、各動作機構a1,a2,a3,…,aN
についてどのような態様で停止すべきかのデータを読み
出し、その停止態様データを動作順序指示手段１を介し
て各動作制御手段b1,b2,b3,…,bNに伝える機能を有する
ものである。
エラー発生後停止手段17は、また、瞬時停止，定点停止
あるいは払出し停止によってすべての動作機構a1,a2,
a3,…,aNが停止すると、その全停止の信号を動作順序指
示手段１を介して受け取り、自動ワークハンドリング装
置の管理データを管理状態記憶手段13に退避記憶する機
能を有するものである。
その管理データとは、プログラムがどのステップまで進
んで停止しているかを示すものである。
エラー発生後停止手段17は、また、全動作機構a1〜aNが
停止した状態であることをエラー停止後操作手段18と表
示部22とに伝える機能を有するものである。
エラー発生後停止手段17は、また、最初のエラーに起因
したすべての動作機構a1,a2,a3,…,aNの停止の前の段階
において、別の動作機構aER2にエラーが発生した場合、
その先行のエラーコードと後発のエラーコードとに基づ
いて、エラーを発生した各動作機構aER1,aER2を瞬時停
止し、これら複数の動作機構aER1,aER2のうち最下手の
エラー発生動作機構よりも上手側の動作機構（動作機構
aER1,aER2を除く）を定点停止し、前記最下手のエラー
発生動作機構よりも下手側の動作機構を払出し停止させ
るような新たな停止態様データを、先行のエラーコード
と後発のエラーコードとに基づいて作成しなおし再設定
するものである。
エラー停止後操作手段18は、エラー発生に起因したすべ
ての動作機構a1,a2,a3,…,aNの停止が完了した後におけ
る入力手段21からのリセット入力により、エラーコード
に応じて、瞬時停止した動作機構aERに対応した動作制
御手段bERのみに対してリセット指令を動作順序指示手
段１を介して伝えるとともに、リセット動作が完了した
信号を動作順序指示手段１から受け取り、そのリセット
動作完了信号を表示部22に伝える機能と、エラー停止後
の操作が完了したことを再起動データ設定手段19に伝え
る機能とを有するものである。
エラー停止後操作手段18は、エラーを発生した動作機構
が複数ある場合には、そのすべてのエラー発生動作機構
aER1,aER2について前記の制御を順次的に行うものであ
る。
再起動データ設定手段19は、前述のようにエラーコード
記憶手段11から読み出したエラーコードに基づいて再起
動データテーブル15から読み出した再起動態様データ
と、同じエラーコードに基づいて管理状態記憶手段13か
ら読み出した管理データとに基づいて、各動作機構a1,a
2,a3,…,aNをそれぞれのシーケンス動作のどのステップ
から再スタートさせるかの再起動データを作成して設定
し、その設定した再起動データを動作順序指示手段1,各
動作制御手段b1,b2,b3,…,bNを介して各動作機構a1,a2,
a3,…,aNに送出するとともに、エラー回復処理完了を表
示部22に伝え、かつ、自動ワークハンドリング装置の管
理状態をエラー回復手段４から装置管理手段２に切り換
える機能を有するものである。
再起動データ設定手段19は、また、エラーを発生した動
作機構が複数ある場合には、エラーコード記憶手段11に
記憶されているすべてのエラーコードに基づいて再起動
データテーブル15,管理状態記憶手段13からそれぞれ再
起動態様データ，管理データを読み出し、それらに基づ
いて再起動データを作成設定するものである。
次に、この実施例の自動ワークハンドリング装置におけ
る多重エラー処理装置の動作を第２図のフローチャート
に基づいて説明する。
ワークが移送方向Ｘに沿って複数の動作機構a1,a2,a3,
…,aNをこの順に流れ、各動作機構a1,a2,a3,…,aNに位
置している個々のワークが各々所定の処理を受けている
正常動作の状態にあるとする。
この状態において、動作機構a1,a2,a3,…,aNのうちいず
れかの動作機構aER1でエラーが発生すると、その動作機
構aER1に対応した動作制御手段bER1においてそのエラー
を検出し、エラー検出の割り込みルーチンのステップS1
からの動作を開始する。
動作制御手段bER1は、ステップS1で検出したエラーに応
じたエラーコードを設定し、ステップS2でそのエラーコ
ードをエラー検出手段３に伝える。
エラーコードを受け取ったエラー検出手段３は、ステッ
プS3で、そのエラーが最初に発生したエラーであるかど
うかを判断し、最初に発生したエラーである場合にはス
テップS4に進んで自動ワークハンドリング装置の管理を
装置管理手段２からエラー回復手段４に切り換える。ス
テップS5でエラー検出手段３からエラーコードをエラー
コード記憶手段11とエラー発生後停止手段17に伝える。
ステップS6でエラーコード記憶手段11はエラーコードを
記憶する。
ステップS7でエラー発生後停止手段17はエラーコードに
応じて停止データテーブル12を参照し各動作機構a1,a2,
a3,…,aNに対する停止態様データを読み出し、その停止
態様データを動作順序指示手段１に伝える。
ステップS8のサブルーチンにおいて動作順序指示手段１
から各動作制御手段b1,b2,b3,…,bNを介して各動作機構
a1,a2,a3,…,aNに対して停止動作を指令する。
例えば、第３図の例で、エラーコードが“1"の場合、エ
ラーを生じた動作機構がa2＝aER1であり、その上手には
動作機構a1が存在し、下手には動作機構a3,…,aNが存在
する。
このような場合は、動作機構a2＝aER1を瞬時停止すると
ともに、その上手の動作機構a1を定点停止し、かつ、下
手の動作機構a3,…,aNを払出し停止する。
定点停止については、エラー発生の時に動作機構a1にお
けるワークが動作機構a1の始点にあるときは直ちに処理
を停止してワークを始点（定点）で停止させるが、エラ
ー発生時にワークが動作機構a1の途中位置にあるときに
は、引き続き処理を継続してワークがこの動作機構a1に
おける次のセンサに達したときに動作機構a1による処理
を停止してワークをそのセンサ位置（定点）に停止させ
る。
払出し停止については、下手側の動作機構a3,…,aNのそ
れぞれにおいて所定の処理が完了すると、動作機構a3の
ワークは動作機構a4に、動作機構a4のワークは動作機構
a5に、動作機構aN-1のワークは動作機構aNにそれぞれ送
り出し、最後の動作機構aNのワークは最終出口から払い
出す。動作機構a3はワークの送り出しが終わると停止す
る。以下、同様に順次送り出し、動作機構a4,a5…の順
に停止する。最終的にすべてのワークを最後の動作機構
aNから払い出すと、最後の動作機構aNを停止する。
さて、次のステップS9ではすべての動作機構a1,a2,a3,
…,aNから各動作制御手段b1,b2,b3,…,bN、動作順序指
示手段１を介してエラー発生後停止手段17に各動作機構
a1,a2,a3,…,aNの停止完了が伝えられたかどうかを待
ち、全停止となれば、次のステップS11に進む。
しかし、全停止を待つ段階でステップS10を通り、動作
機構a1,a2,a3,…,aN（ただし、エラーを生じた動作機構
aER1を除く）のうちのいずれかの動作機構でエラーが発
生したかどうかを判断する。
そして、再度のエラーを検出した場合は、ステップS1に
リターンする。ステップS2,S5〜S6は前記と同様である
が、ステップS7においては、それ以前に発生したエラー
と新たに発生したエラーに対応する停止態様データを作
成する。
例えば、第３図のようにエラーコードが“1"のエラーが
動作機構a2＝aER1で発生した後に、エラーコードが“2"
のエラーが動作機構a4＝aER2で発生した場合は、エラー
発生後停止手段17は次のような停止態様データを先行の
エラーコードと後発のエラーコードとに基づいて新たに
作成し設定する。
その新たな停止態様データとは、両動作機構a2,a4を瞬
時停止させ、両動作機構a2,a4のうち下手側の動作機構a
4（３つ以上の動作機構でエラーが発生した場合は最も
下手の動作機構）よりも上手側の動作機構a1,a3を定点
停止させ、その下手側の動作機構a4（最下手の動作機
構）よりも下手側の動作機構a5〜aNを払出し停止させる
ような停止態様データである。
エラー発生後停止手段17は、新たに作成した停止態様デ
ータを動作順序指示手段１を介して各動作制御手段b1,b
2,b3,…,bNに伝える。ステップS8〜S10までは前記と同
様である。
ステップS11ではエラー発生後停止手段17が管理データ
を管理状態記憶手段13に退避記憶させ、ステップS12で
エラー発生後停止手段17からエラーコードを表示部22に
伝え、表示部22に表示させる。
ステップS13でオペレータの操作による入力手段21から
のリセット指示を待ち、ステップS14でエラー停止後操
作手段18がエラーコード記憶手段11からそれに記憶され
ているエラーコード（最初は、動作機構a2＝aER1につい
てのエラーコード“1"）を読み出し、ステップS15でエ
ラー停止後操作手段18が停止後操作データテーブル14か
らエラーコードに対応したエラー停止後操作態様データ
（例えば、エラーが発生した動作機構aER1に対するリセ
ット指示）を読み出し、ステップS16でエラー停止後操
作手段18から動作順序指示手段１を介してエラー停止後
操作態様データをエラー発生の動作機構に対応した動作
制御手段（最初はb2＝bER1）に伝え、次いでステップS1
7のサブルーチンにおいて、エラーが発生した動作機構
に対し停止後操作（例えば、動作機構a2＝aER1をリセッ
トし、そのアクチュエータを原点位置に復帰させるこ
と）を行う。
停止後操作が完了すると、その完了信号が動作順序指示
手段１を介してエラー停止後操作手段18に伝えられる。
ステップS18ではこの停止後操作が完了したかどうかの
確認を行い、完了を確認すると、ステップS19に進み、
エラーコード記憶手段11に他のエラーコード（第３図の
例の場合ではエラーコード“2"）が記憶されているかど
うかを判断し、もし記憶されている場合は、ステップS1
4にリターンし、ステップS14〜S19を実行する。
第３図の例の場合は、ステップS14で動作機構a4＝aER2
についてのエラーコード“2"を読み出し、ステップS15
でエラーコード“2"に対応したエラー停止後操作態様デ
ータを読み出し、ステップS16でそのエラー停止後操作
態様データを動作制御手段b4＝bER2に伝え、次いでステ
ップS17で後発エラーの動作機構a4＝aER2に対し停止後
操作（リセット操作）を行う。ステップS18で停止後操
作の完了を確認し、ステップS19で再びエラーコード記
憶手段11に他のエラーコードが記憶されているかどうか
を判断するが、第３図の例の場合はそれ以外のエラーコ
ードはないのでステップS20に進む。
ステップS20では、再起動データ設定手段19はエラーコ
ード記憶手段11から記憶しているすべてのエラーコード
を読み出し、ステップS21で再起動データ設定手段19が
再起動データテーブル15からエラーコード“1",“2"の
組み合わせに対応する再起動態様データを読み出し、ス
テップS22で再起動データ設定手段19が管理状態記憶手
段13から管理データを読み出し、ステップS23で再起動
態様データと管理データとから再起動データを作成し、
動作順序指示手段１に伝える。
すなわち、定点停止した動作機構が存在する場合には、
その動作機構のシーケンス動作のうちその動作機構が定
点で停止した時点のステップが対応する動作制御手段に
再設定される。また、払出し停止した動作機構が存在す
る場合には、その動作機構のシーケンス動作のうちその
動作機構が終点で停止した時点でのステップが対応する
動作制御手段に再設定される。
また、瞬時停止し、その後ステップS17で停止後操作を
行った動作機構（第３図の場合はa2＝aER1およびa4＝a
ER2）に対しては、その動作機構を再動作させるのに必
要なシーケンス動作のスタートステップに動作制御手段
（b2＝bER1およびb4＝bER2）を戻す。
以上によってエラー回復処理が完了したことになり、ス
テップS24で再起動データ設定手段19から表示部22にエ
ラー回復処理完了の信号を伝え、表示部22にその旨を表
示させてオペレータに知らせ、ステップS25で再起動デ
ータ設定手段19が装置の管理をエラー回復手段４から装
置管理手段２に戻した後、メインルーチンにリターンす
る。
オペレータは表示部22を見て、入力手段21のスタートス
イッチを操作すると、装置管理手段２による再試行が開
始され、正常運転に復帰する。
なお、第３図の場合は、後発のエラーを生じた動作機構
が最初のエラーを生じた動作機構よりも下手側に位置し
ていたが、これとは逆に上手側に位置している場合でも
同様の処理が行われる。
例えば、最初に動作機構a6にエラーが発生し、次いで動
作機構a3にエラーが発生したとすると、結果的には、両
動作機構a3,a6が瞬時停止され、動作機構a1,a2,a4,a5が
定点停止され、動作機構a7〜aNが払出し停止される。
また、３つの動作機構a4,a7,a9でエラーが発生したとす
ると（順序は問わない）、結果的には、動作機構a4,a7,
a9が瞬時停止され、動作機構a1〜a3,a5,a6,a8が定点停
止され、動作機構a10〜aNが払出し停止される。
以上のように、エラーが発生した場合、最初に発生した
エラーについてのエラーコードの他に、それ以降に発生
したエラーについてもエラーコードを記憶しておき、各
エラーについて予め定められたエラー回復処理を行うよ
うにしている。これにより、従来装置のように装置全体
を瞬時停止するということがなくなるので、装置を再起
動するまでの時間を短縮することができる。
＜発明の効果＞ 本発明によれば、次の効果が発揮される。
エラーが発生し、すべての動作機構が停止するまでの間
に他の単数または複数の動作機構においてエラーが発生
したとしても、すべての発生したエラーに対し、エラー
が発生した動作機構は瞬時停止するため、装置の安全が
保たれるとともに、エラー発生動作機構（複数エラーの
場合は最下手のエラー発生動作機構）よりも上手側の動
作機構は定点停止し、下手側の動作機構は払出し停止を
行うために、エラー発生後の再起動が行いやすく、ま
た、すべての発生したエラーに対するエラーコードを記
憶し、各エラーに対する回復処理を行うことができるた
め、従来装置のように全体を瞬時停止することがなく、
装置を再起動するまでの時間と手間を大幅に軽減するこ
とができる。
【図面の簡単な説明】
第１図ないし第３図は本発明の実施例に係り、第１図は
自動ワークハンドリング装置における多重エラー処理装
置の構成を示すブロック図、第２図は動作説明に供する
フローチャート、第３図は停止データテーブルにおける
テーブル図である。 Ｘ……ワーク移送方向 a1〜aN……動作機構 b1〜bN……動作制御手段 １……動作順序指示手段 ２……装置管理手段 ３……エラー検出手段 ４……エラー回復手段 11……エラーコード記憶手段 12……停止データテーブル 13……管理状態記憶手段 14……停止後操作データテーブル 15……再起動データテーブル 17……エラー発生後停止手段 18……エラー停止後操作手段 19……再起動データ設定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野々村 謙二 大阪府茨木市下穂積１丁目１番２号 日東 電気工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−179116（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−26101（ＪＰ，Ａ) 実開 昭57−103511（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭35−13297（ＪＰ，Ｂ１)

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ワークの移送方向に沿って順次配列された
    複数の動作機構と、 これら各動作機構を個別的に制御するとともに、エラー
    発生時にエラーコードを設定しかつ送出する複数の動作
    制御手段と、 前記各動作機構を前記各動作制御手段を介してシーケン
    ス制御する動作順序指示手段と、 装置全体を管理する装置管理手段と、 前記各動作機構において発生したエラーを検出して装置
    の管理を前記の装置管理手段からエラー回復手段に切り
    換えるとともに、前記動作制御手段から受けたエラーコ
    ードを送出するエラー検出手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
    段からエラーコードを受け取り、エラーコードを記憶す
    るエラーコード記憶手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
    じた各動作機構の停止態様データを予め記憶している停
    止データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー検出手
    段からエラーコードを受け取り、それに基づいて前記停
    止データテーブルから対応する停止態様データを読み出
    しそれを前記動作順序指示手段を介して各動作制御手段
    に送出するエラー発生後停止手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記エラー発生後
    停止手段による各動作機構の停止後、各動作機構に関す
    る管理データを退避記憶する管理状態記憶手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
    じた各動作機構のエラー停止後操作態様データを予め記
    憶している停止後操作データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記各動作機構の
    停止後、前記停止後操作データテーブルからエラー停止
    後操作態様データを読み出しそれを前記動作順序指示手
    段を介して各動作制御手段に送出するエラー停止後操作
    手段と、 前記エラー回復手段の一部を構成し、エラーコードに応
    じた各動作機構の再起動態様データを予め記憶している
    再起動データテーブルと、 前記エラー回復手段の一部を構成し、前記再起動データ
    テーブルから再起動態様データを読み出すとともに、前
    記管理状態記憶手段から管理データを読み出し、前記再
    起動態様データと前記管理データから再起動データを作
    成し、その再起動データを前記動作順序指示手段を介し
    て各動作制御手段に送出する再起動データ設定手段 とを備え、 前記エラーコード記憶手段は、最初に発生したエラーに
    ついてエラーコードを記憶するとともに、すべての動作
    機構が停止する以前に別のエラーが発生した場合にはそ
    の後発のエラーコードをも記憶するものに構成され、 前記停止データテーブルは、エラー発生動作機構を瞬時
    停止し、前記エラー発生動作機構よりも上手の動作機構
    を定点停止し、前記エラー発生動作機構よりも下手の動
    作機構を払出し停止させる停止態様データを有するもの
    に構成され、 前記エラー発生後停止手段は、前記すべての動作機構の
    停止前に後発エラーコードが生じたときは、先行のエラ
    ーコードと後発のエラーコードとに基づいて、エラーを
    発生した各動作機構を瞬時停止し、エラーを発生した複
    数の動作機構のうち最下手のエラー発生動作機構よりも
    上手の動作機構を定点停止し、前記最下手のエラー発生
    動作機構よりも下手の動作機構を払出し停止させるよう
    な新たな停止態様データを作成するものに構成され、 前記エラー停止後操作手段は、すべての動作機構が停止
    した後に、記憶されているすべてのエラーコードに対応
    したエラー停止後操作を順次行うものに構成され、 前記再起動データ設定手段は、エラー停止後操作の完了
    の後、記憶されているすべてのエラーコードに対応した
    再起動データを設定するものに構成されている 自動ワークハンドリング装置における多重エラー処理装
    置。
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