JPH01202204A - 移動農機の自動操向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農機の自動操向制御方式に関し、穀稈
列による倣いセンサと地磁気による方位センサとによっ
て該穀稈列に沿って自動的に走行するように、左右方向
の操向制御を行う操向制御装置等に利用できる。

従来の技術 移動農機１例えばコンバインにおいて刈取りを行う圃場
は、その穀稈列が全体として直線状に並ぶように植立さ
れた条方向と、この条方向に直交する偏位蛇行した非条
方向つまり横方向とがあり、通常の刈取りでは作業効率
の面からこの条方向と横方向とを交互に回りながら刈取
る回り刈りを行うことが多い、そこでこの横方向の刈取
り時において、偏位蛇行する該穀稈列に沿って倣い操向
制御を行う接触形態の倣いセンサと、該穀稈列の偏位蛇
行には殆んど左右されず地磁気により設定する基準方位
に沿って操向制御を行う方位センサとを組合せ、この両
センサの切替えによって操向制御を行うものが近年試行
されるようになってきた。

そのためこれら両センサの併用形態では、該倣いセンサ
による該穀稈列への倣い検出時に検出偏位量の基準位置
で一定の幅をもった不感帯域つまり中立域を設け、この
中立域の状態において該方位センサによる基準方位方向
の検出による操向制御に切替えるようにしているのであ
るが、通常ではこの切替えに伴い、例えば該穀稈列の偏
位蛇行が大きい場合等には該方位センサにより基準方位
に方向を戻す途中で、又直ぐに該倣いセンサによる倣い
制御に切替わって、該両センサによる切替えを頻繁に繰
返すようなことになり、操向制御応答による機体のハン
チングが生じる問題点があった。

本発明は、前記の如き実情に照らして改良が行われたも
のであって、その目的は、該両センサの切替え回数を少
なくし、かつ操向制御応答によるハンチングを抑制して
効率のよい操向制御を行うことにある。

問題点を解決するための手段 この発明は、穀稈列（１）に対する接触により機体（２
）走行の操向制御を行う倣いセンサ（３）と、方位によ
る操向制御を行う方位センサ（４）とを設けた移動農機
において、該倣いセンサ（３）が中立状態のときは予め
設定された該方位センサ（４）による基準方位方向の横
向制御を行い、この方位センサ（４）による操向制御途
中に該倣いセンサ（３）による逆方向への方向修正制御
が入る場合は、この倣いセンサ（３）による方向修正制
御を優先させ、次に再び該倣いセンサ（３）による制御
が入るまでは、該倣いセンサ（３）が中立状態のときで
も該方位センサ（４）による操向制御を行わないように
する操向制御装置（５）を設けてなる自動操向制御方式
の構成とする。

発明の作用 機体（２）を穀稈列（１）に沿わせて走行させる倣いセ
ンサ（３）と、該機体（２）を地磁気による基準方位に
沿わせて走行させる方位センサ（４）とによる操向制御
を、その状況に応じて適時自動的に切替えながら作用さ
せる操向制御装置（５）を設けた移動農機において、該
倣いセンサ（３”５による方向修正後、該倣いセンサ（
３）による検出偏位量の基準位置で一定の幅をもつ中立
状態となったとき、該方位センサ（４）側へ切替え該方
位センサ（４）により予め設定された基準方位になるよ
う方向を戻すが、この方向を戻している途中で、例えば
該穀稈列（１）の偏位蛇行が大きく該倣いセンサ（３）
が該穀稈列（１）への接触により逆方向への方向修正を
行う場合は、該倣いセンサ（３）による方向修正を優先
させるようにし、次に再び該倣いセンサ（３）が作用す
る状態となるまでの間は、例え該倣いセンサ（３）が中
立状態となっても該方位センサ（４）側へは切替えない
ようにするものである。

発明の効果 従って、該倣いセンサ（３）と該方位センサ（４）とを
その状況に応じて適時自動的に切替えながら作用させる
移動農機の刈取操向制御において、該方位センサ（４）
による基準方位に方向を戻す途中で、該倣いセンサ（３
）による逆方向の方向修正が入った場合は、次に再び該
倣いセンサ（３）による方向修正が入るまでの間は、該
方位センサ（４）側へは切替えないよう一定の規制を設
けることにより、従来の操向制御時の如く、該倣いセン
サ（３）が中立状態のときにはすべて頷方位センサ（４
）側へ切替えを行い、この切替えにより該方位センサ（
４）による基準方位に戻す途中で１例えば該穀稈列（１
）の偏位蛇行が大きいときは又直ぐに該倣いセンサ（３
）による倣い制御に切替わるような、該両センサ（３）
（４）による頻繁な操向制御の切替えを防止することが
できるので、その結果として該機体（２）のハンチング
を抑制して、刈残しもなく効率のよい円滑な走行を行う
ことができる。

実施例 なお区側において、圃場における穀稈列（１）を分草し
引起こして刈取るとともに刈取り殻稈を搬送しながら横
倒れ姿勢に姿勢変更して殻稈供給チェ７（６）に受渡す
刈取装置（７）と、該供給チェ７（６）で挟持搬送され
る殻稈を脱穀して穀粒を選別回収する脱穀装置（８）と
を、左右一対の走行うローラ（９）を配置した走行装置
（１０）に搭載し、コンバインとしての機体（２）を構
成する。

また該刈取装置（７）の下部側には、刈取搬送殻稈に接
当することによってＯＮ１０　Ｆ　Ｆ信号を出力して殻
稈の有無を検出する接触式スイッチによる殻稈センサ（
１１）を設ける。また該刈取装置（７）の先端部に設け
られた分草体（１２）の右端側の分草体取付フレーム（
１３ａ）に、該機体（２）前方側へ付勢され、導入され
る該穀稈列（１）に接当して後方側に回動する触角（１
４）によって接点を０Ｎ１０ＦＦさせ信号を出力する横
方向刈取モード時の倣いセンサ（３）を、短かい側の触
角（１４＆）を有する倣いセンサ（３ａ）と長い側の触
角（１４ｂ）を宥する倣いセンサ（３ｂ）とに分けて前
後位置に一対にて並設する。また該分草体（１２）の左
端側の分草体取付フレーム（１３ｂ）に、左右側の該穀
稈列（１）に接当回動し０Ｎ１０ＦＦ信号を出力する条
方向刈取モード時の条刈センサ（１５）を設ける。

また該機体（２）に、地磁気の変化を感知することによ
って絶対方位を検出する方位センサ（４）と、またこの
方位センサ（４）及び該倣いセンサ（３）による該機体
（２）の進行方向の操向制御と、該両センサ（３）（４
）による操向制御を適時自動的に選択切替えする操向制
御装置（５）とを設ける。また該機体（２）の進行方向
の操向制御時に該左右の走行うローラ（９）の走行作用
を制御する左右のサイドクラッチ（１６）を、該走行う
ローラ（９）を伝動する伝動ケース（１７）に内装して
設け、該サイドクラッチ（１６）を入切するブツシュシ
リンダ（１８）及びこのブツシュシリンダ（１８）を作
用させる電磁弁（１９）を該伝動ケース（１７）近傍に
配設する。

圃場における穀稈列（１）を刈取装置（７）によって刈
取り、刈取った殻稈を脱穀装置（８）によって脱穀する
コンバイン作業において、殻稈センサ（１１）がＯＮ状
態にあるときに、操向制御装置（５）によって条方向刈
取モードつまり条刈モードと横方向刈取モードつまり横
向モードとの選択を行い、夫々のモードに対応して、条
刈モードでは条刈センサ（１５）による検出偏位量と、
横向モードでは倣いセンサ（３）による検出偏位量及び
方位センサ（４）による検出方位等の各検出情報にもと
づいて、走行うローラ（９）の左右サイドクラッチ（１
６）の一方を切操作して、機体（２）が該穀稈列（１）
に沿った状態で、かつ予め設定された基準方位方向に自
動走行するように操向制御を行うものである。

この自動走行における横向モード時においては、穀稈が
触角（１４ａ）の短かい倣いセンサ（３ａ）側に接当し
た場合は該機体（２）が未刈取殻稈側へ深く入りすぎて
いることとなり、また殻稈が触角（１４ｂ）の長い倣い
センサ（３ｂ）側に接当しない場合は該機体（２）が未
刈取殻稈側から離れすぎていることとなるので、各々該
穀稈列（１）に対して該倣いセンサ（３ｂ）は接当する
ようにし、また該倣いセンサ（３ａ）は接当しないよう
に検出偏位量の基準位置で一定の幅をもつ中立状態を保
持するよう操向制御を行い、該倣いセンサ（３）がこの
中立状態を保持しているときに該方位センサ（４）側に
自動的に切替えて、この方位センサ（４）による基準方
位方向に沿った横向制御を行うようにするが、この操向
制御中に該穀稈列（１）が偏位蛇行により既刈取跡地側
へ大きく張出すような場合は、予め設定した基準方位と
該穀稈列（１）の列方向とが交差することにより、再び
該倣いセンサ（３ａ）の触角（１４ａ）に殻稈が接巴す
ることとなり、この状態においては該倣いセンサ（３）
による操向制御を優先させるように切替えを行う。また
該穀稈列（１）が偏位蛇行により未刈取殻稈側へ大さく
凹むような場合には、前記張出し側とは逆の作用により
該倣いセンサ（３）による操向制御を優先させるように
切替えを行う、このように該方位センサ（４）により基
準方位方向へ戻す途中で、該倣いセンサ（３）による逆
方向の方向修正が入るような場合は、次に該倣いセンサ
（３）が中立状態となっても直ちに該方位センサ（３）
側に切替えせずに、再び該倣いセンサ（３）が何等かの
方向修正を行った後で中立状態となったときに、はじめ
て該方位センサ（４）側へ切替えを行うようにするもの
である。

以上の如く、該倣いセンサ（３）から該方位センサ（４
）への制御の切替えを、一定の規制を設けて切替えるこ
とによって、該両センサ（３）（４）による操向制御の
頻繁な切替えを防止し、該機体（２）のハンチングの抑
制により刈残しがなく効率のよい円滑な走行を行うこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は制御シス
テムのブロック図、第２図は側面図、第３図は作業状態
図である。 図中、符号（１）は穀稈列、（２）は機体、（３）は倣
いセンサ、（４）は方位センサ、（５）は操向制御装置
を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 穀稈列（１）に対する接触により機体（２）走行の操向
   制御を行う倣いセンサ（３）と、方位による操向制御を
   行う方位センサ（４）とを設けた移動農機において、該
   倣いセンサ（３）が中立状態のときは予め設定された該
   方位センサ（４）による基準方位方向の操向制御を行い
   、この方位センサ（４）による操向制御途中に該倣いセ
   ンサ（３）による逆方向への方向修正制御が入る場合は
   、この倣いセンサ（３）による方向修正制御を優先させ
   、次に再び該倣いセンサ（３）による制御が入るまでは
   、該倣いセンサ（３）が中立状態のときでも該方位セン
   サ（４）による操向制御を行わないようにする操向制御
   装置（５）を設けてなる自動操向制御方式。