JPH0125523B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、茎稈条列に沿つての刈取作業走行を
良好に行えるように、植立茎稈導入経路の両側脇
夫々に、茎稈が前記経路の設定幅内から外れた事
を検出するセンサーを設け、前記センサー夫々に
連係して操向クラツチを自動的に切り操作する方
向制御機構を設けた茎稈刈取機に関する。

従来、この種の茎稈刈取機においては、刈取走
行途中で圃場の条件、例えば圃場の乾湿状態、植
立穀稈の植付状態等が変化した場合や、走行速度
が変化した場合等に、操向クラツチの切り操作に
伴う旋回性能に差が生じていた。詳しく説明する
と、従来、茎稈刈取機の操向性能を一定に保つて
操向していたのであるが、例えば湿田を走行する
のに適するように泥によるスリツプの影響も考慮
した走行をするように茎稈刈取機を走行させてい
る途中で、湿田状態の圃場が乾田状態に変化して
いると、スリツプしにくくなるため旋回性が良く
なることにより、自動操向での左右旋回が必要以
上に繰り返されるようになつたり、あるいは逆に
超湿田状態に変化した場合には旋回性が悪くなつ
て、自動操向での方向修正に遅れが生じてしまう
こと等により走行条件が変化すると、安定した制
御ができないので、刈取不良が生じ易いという欠
点があつた。

そこで、上記欠点の解決を図つた茎稈刈取機と
して、例えば、 特開昭54−130316号公報 又は、 実開昭53−54825号公報 に開示されたものが、従来より知られている。

上記のものは、茎稈がセンサーに接当したこ
とを検出したその検出結果に基づいて自動操向を
行つても連続的にそのセンサーでの検出がある場
合、時間経過とともに操向能力を増大させること
により、安定した操向制御を行うようにしたもの
であるが、センサーが茎稈と接当していないと操
向能力を良好な状態にできないから、茎稈がセン
サーに接当する時点では走行条件に合つた操向制
御がなされていないこともあり、このため、茎稈
列に対して機体が大きく偏位している場合には刈
取不良がやはり生じる虞れがあつた。

又、上記のものは、走行条件に応じて作業者
が操向性能を手動操作で変えるものであるが、走
行条件が変化したことを作業者が気付いて初めて
その操作を行うので、これも迅速な対応ができる
ものでなく、刈取不良が生じる虞れがあつた。

本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであ
つて、圃場での走行条件が変化しても、安定的な
自動操向ができるように、その走行条件に合つた
操向制御状態に迅速に変更できる茎稈刈取機を提
供することを目的とする。

次に、本発明の実施例を図面に基いて詳述す
る。

圃場の植立茎稈を引起こす引起し装置１、引起
こされた茎稈を刈取る刈取装置２、刈取茎稈を機
本後方上方に向けて搬送しながら横倒れ姿勢に姿
勢変更してフイードチエーン３に受渡す搬送装置
４、及び、フイードチエーン３によつて挾持搬送
される刈取茎稈を脱穀処理する脱穀装置５を、順
次、左右一対のクローラ走行装置６ａ，６ｂを備
えると共に操縦部７を設けた走行車体に連設し、
もつて、走行に伴い圃場の植立茎稈を連続的に収
穫処理していくようにコンバインを構成してあ
る。

前記引起し装置１の下部前方に分草具８を設け
て茎稈導入経路Ｒ…を形成してあり、そして、そ
の経路Ｒ…のうちのフイードチエーン３側のもの
において、経路Ｒの両側脇夫々に、縦軸芯周りで
揺動自在に、かつ、茎稈との非接触状態で経路Ｒ
に直交する方向に突出した姿勢になるように付勢
して接触揺動センサーS₁，S₂を設け、その両セン
サーS₁，S₂からの信号を制御器９に入力し、その
制御器９からの指令信号により、前記走行装置６
ａ，６ｂ夫々に付設の操向クラツチ１０ａ，１０
ｂに対するシリンダ１１ａ，１１ｂの電磁式コン
トロールバルブＶを自動的に操作するように構成
してあり、もつて、両センサーS₁，S₂への茎稈接
触に伴い、左右操向クラツチ１０ａ，１０ｂを自
動的に切り操作して茎稈列に追従した走行を行え
るように方向制御機構１２を構成してある。

前記センサーS₁，S₂からの信号を判別回路１３
に入力し、センサーS₁，S₂の一方が茎稈に接触し
た外れ状態から、茎稈から離間した正常状態に移
行した時点を起点として、他方が茎稈に接触して
外れ状態を検出するまでの時間を検出するように
検出機構１４を構成してある。前記判別回路１３
からの信号と設定器１５からの信号を比較器１６
に入力し、その比較結果に基いてパルス調整回路
１７に信号を入力し、一定周期におけるパルス信
号自体の幅を変更し、その回路１７からの信号を
前記制御器９に入力し、前記コントロールバルブ
Ｖを入り操作するパルス信号の幅を変更し、操向
クラツチ１０ａ，１０ｂに対する切り操作時間
を、前記検出機構１４における検出時間を設定範
囲内に維持させるように調整機構１８を構成して
ある。

即ち、詳述すれば、第８図に示すように、湿田
等で旋回性が大で検出機構１４における検出時間
ｔが短かくなつた場合には、一定周期で発振され
るパルスの幅l₁をそれまでのものの幅ｌよりも小
にし、他方、乾田等で旋回性が小の場合には、上
記パルスの幅を大にし、外れ状態検出時から正常
状態検出時に至るまでの操向クラツチ１０ａ，１
０ｂに対する切り操作時間を調整するものであ
る。

本発明としては、種々の条件変化にかかわら
ず、旋回性を変えないように操向クラツチ１０
ａ，１０ｂに対する切り操作時間を変更調整でき
れば良く、そのために、上述実施例のように一定
周期で発振されるパルス自体の幅を変更するもの
に限らず、例えば、パルス自体の幅は同じにしな
がらもその周期を変える等、各種の変形が可能で
ある。

本発明は、コンバインに限らず、バインダー
等、各種の茎稈刈取機に適用できる。

以上要するに、本発明は、冒記した茎稈刈取機
において、前記センサーのうちの一方が茎稈と接
触する外れ状態から、両センサーがともに茎稈に
対して非接触となる正常状態に移行した時点を起
点として、他方が前記外れ状態を検出する時点ま
での時間を検出する検出機構を設け、前記検出機
構による検出時間を設定範囲内に維持させるよう
に、前記センサー夫々において前記外れ状態検出
時から正常状態検出時に至るまでの前記操向クラ
ツチに対する切り操作時間を調整する調整機構を
備えさせてあることを特徴構成とする。

すなわち、左右のセンサーの一方が茎稈と接触
する外れ状態から茎稈と非接触の正常状態へ移行
した時点を起点として、他方のセンサーが茎稈と
接触する時点までの時間は、種々の走行条件の変
化に応じてその長さに差が生じることに着目し、
その時間の検出結果に基づいて、旋回性が大なら
ばクラツチ切り時間を短くし、逆に、旋回性が小
ならばクラツチ切り時間を長くすることにより、
走行時の前記検出時間を設定範囲内に維持させよ
うとするから、種々の走行条件の変化に対して、
安定的に自動操向することができるとともに、セ
ンサーが茎稈と接触した時点で旋回性が決定でき
るものなので、走行条件の変化に迅速に対応した
良好な自動操向が行えることになつて、走行条件
の変化に追随できないことによる刈取不良の発生
を極力回避できるという効果を奏するに至つた。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る茎稈刈取機の実施例を示
し、第１図はコンバインの全体側面図、第２図は
機構図、第３図はパルスのタイムチヤートであ
る。 １０ａ，１０ｂ……操向クラツチ、１２……方
向制御機構、１４……検出機構、１８……調整機
構、Ｒ……茎稈導入経路、S₁，S₂……センサー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 植立茎稈導入経路Ｂの両側脇夫々に、茎稈が
   前記経路Ｂの設定幅内から外れた事を検出するセ
   ンサーS₁，S₂を設け、前記センサーS₁，S₂夫々に
   連係して操向クラツチ１０ａ，１０ｂを自動的に
   切り操作する方向制御機構１２を設けた茎稈刈取
   機であつて、前記両センサーS₁，S₂のうちの一方
   が茎稈と接触する外れ状態から、両センサーS₁，
   S₂がともに茎稈に対して非接触となる正常状態に
   移行した時点を起点として、他方が前記外れ状態
   を検出する時点までの時間を検出する検出機構１
   ４を設け、前記検出機構１４による検出時間を設
   定範囲内に維持させるように、前記センサーS₁，
   S₂夫々において前記外れ状態検出時から正常状態
   検出時に至るまでの前記操向クラツチ１０ａ，１
   ０ｂに対する切り操作時間を調整する調整機構１
   ８を備えさせてある事を特徴とする茎稈刈取機。