JPH01203068A

JPH01203068A - 防除機

Info

Publication number: JPH01203068A
Application number: JP2950888A
Authority: JP
Inventors: Hideki Kamiyama; 神山　英機
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1988-02-09
Filing date: 1988-02-09
Publication date: 1989-08-15

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、走行型の防除機に関し、更に詳述すれば農薬
、又は肥料等の散布量制御に関する。

〔従来技術〕

防除機においては、走行と共に機体の上方及び左右方向
へ農薬、又は肥料等の液剤を散布してゆく走行型のもの
が開発されており、果樹園等で広く利用されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、このような防除機において、液剤の散布中に
機体を右左折、又は旋回した場合には、内輪側及び外輪
側に各々位置する植物に対する単位面積当たりの散布量
に差が生じ、当然内輪側の植物の方が液剤を多く散布さ
れる。このため、液剤を無駄にするだけでなく、薬害が
発生する虞もある。また、植物が栽培されていない部分
が液剤の散布域に点在している場合等には、同様にその
部分に対する液剤が無駄になる。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、右左
折、又は旋回時においても内輪側の植物に対する散布を
適正量に制御すると共に植物が無い部分への散布による
液剤の無駄を防ぐ防除機の提供を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の請求項１に係る防除機は、複数のノズルから液
剤を機体の上方及び左右方向へ放射状に散布しつつ走行
する防除機において、機体の操舵角度検出手段と、各ノ
ズル別の散布量を調節する散布量調節器と、前記操舵角
度検出手段の検出結果に基づいて各ノズル別の散布量を
設定し、その設定値を実現すべく前記散布量調節器を制
御する散布量制御手段とを具備することを特徴とする請
求項２に係る防除機は、これに加えて散布対象の有無を
検出する複数のセンサと、該センサが散布対象を検出し
ない方向に設けられたノズルに対して散布を停止すべく
前記散布量調節器を操作する手段とを具備することを特
徴とする。

〔作用〕

防除機は、機体の操舵角度が検出されることにより、そ
の操舵角度に基づいて散布量調節器によって各ノズル別
に散布量が調節制御される。

そして、センサによって散布対象が検出されない方向に
設けられたノズルは、その散布が停止される。

〔実施例〕

以下、本発明をその実施例を示す図面に基づき具体的に
説明する。第１図は本発明に係る防除機（スピードスプ
レーヤ）を後方より見た右側外観図であり、機体前部に
は運転操作部１及び運転席２が配設してあり、これらの
後方の機体中央部に液剤タンク３を配しである。該液剤
タンク３の後方には噴出部４が装備されてあり、噴出部
４は下面を除く周面に複数のノズル４０，４０．・・・
を配設してなる。前記液剤タンク３と噴出部４との間の
周面には、夫々機体の右側部及び左側部にセンサ８Ｒ（
第２図参照）及び８Ｌが、また上側部にはセンサ８Ｕが
取付けてあり、各センサは例えば超音波発受信器等を用
いてなり、前記ノズル４０の散布方向に対応する機体の
右方、左方及び上方に位置する散布対象である果樹等の
植物体の有無を検出するように構成しである。

噴出部４の後側には液剤散布のための送風機５が設けら
れている。６．６・・・は機体下部に配設された車輪で
ある。

第２図は本発明装置の構成を示すブロック図である。前
記液剤タンク３と噴出部４の各ノズル４０とは、液剤を
圧送するポンプ（図示せず）を介して配管１１によって
連通されており、該配管１１は途中からＩＩＬ、　１１
０．　ＩＩＲの３本に分岐してあり、各配管は、ノズル
４０．４０・・・をこれらの配設域に亘って３分割した
グループ、即ち前記センサ８Ｌ、８０，８Ｒの各検出域
に対応する散布域を有するノズル４０のグループ４Ｌ、
　４０．４Ｈに夫々配管しである。

制御部２０は、マイクロプロセッサを用いてなり、これ
の入力ボートａ、には液剤タンク３に装備され、液剤の
量を検出する液量センサ３０の出力信号が入力されてい
る。この液量センサ３０としては例えば第３図の模式的
構成図に示すものを用いる。

該液量センサ３０は、圧電素子、又はホール素子を用い
る検出部３１及び振子３２から成り、振子３２の振動を
検出部３１が検出するようになっており、液量センサ３
０が液剤中にある場合と、液剤の減少により空気中に露
出した場合とによる振動の違いから液量センサ３０の取
付は位置における液剤の有無、即ち液剤量が検出される
。つまり、振子３２は空気中ではその振幅も大きく、検
出部３１に衝突する等して検出信号のレベルは高いが、
液剤中においては、その振動は減衰されるのでレベルは
低くなるのである。ここで前記振子３２はセラミックス
製が望ましく、また検出部３１は振子３２の衝突に備え
てステンレス等によって部分的に防護しておくと良い。

さて、人カポ−）　ａｘには例えば運転操作部１に配設
された図示しない操舵輪に取付けられ、機体の操舵角度
を検出するポテンショメータフの検出信号が入力されて
いる。入カポ−）　ａｘには同じく運転操作部１に配設
された自動散布域制御スイッチ８０が接続されており、
該スイッチ８０がオンされると前記センサ８Ｌ、　８０
．８Ｒの検出結果に応じて植物体を検出しない方向に設
けられたノズル４０の散布が停止制御され不。

入力ボートａ４＋　　ａｓ＋　　ａ＋、には、前記セン
サ８Ｌ、８０，８Ｒの検出信号が各々人力されている。

一方、制御部２０の出力ポートｔｌｌ＋　　ｂ２＋　　
ｂ：１は、前記配管１１Ｌ、　１１０．　ＩＩＲに夫々
介装され、各配管の流量、即ち機体の左方、上方、右方
夫々の散布量を調節する例えば電磁リニアソレノイド等
を用いてなる散布量調節器９Ｌ、９Ｕ、９Ｒに接続され
ている。出力ポートｂ４は警頼ブザ１０に接続されてお
り、前記液量センサ３０によって検出される液剤の量が
残り少なくなった場合に警報ブザ１０は鳴動するように
なっている。

制御部２０には、これらの他にも配管１１の流量を検出
する流量計及びその流量、即ちノズル全体の散布量を設
定する設定器（共に図示せず）等の検出信号が入力され
、また設定された散布量に流量を一致させるべく前記ポ
ンプの出力を調節する為の図示しない駆動回路等も接続
しである。

さて、以上の如く構成された制御部２０の動作内容につ
いて第４図に示すフローチャートに基づいて説明する。

予め走行開始前には作業者によって単位面積当たりの散
布量が設定され、機体の走行開始と共に設定された散布
量に基づ（液剤の散布が開始される。そして、まず自動
散布量制御スイッチ８０がオンされているかどうかを判
別しくステップ■）、これがオフの場合はステップ■へ
進み、オンの場合は次のステップ■へ進み、散布域の停
止制御が行われる。ステップ■では８Ｌ、８０，８Ｒの
センサによって植物体を検出しているかどうかを各別に
判別し、植物体を検出しないセンサがあればステップ■
へ進み、そのセンサの検出域に対応する散布域を有する
グループ４Ｌ、　４Ｕ、　４Ｒの散布を停止すべく９Ｌ
。

９０．９Ｒの該当する散布量調節器へ散布停止信号を送
り（ステップ■）、散布停止が行われたことを示すフラ
グＦをセント（＝１）する（ステップ■）。

一方、ステップ■でセンサが植物体を検出している場合
には、ステップ■へ進み、フラグＦを判別して散布停止
が行われていない場合はフラグＦはリセット状態にある
のでステップ■へ進む。また、散布停止が行われた後、
機体の走行と共に植物体を再検出したセンサについては
、ステップ■のフラグＦはセット状態にあるのでステッ
プ■へ進み散布を再開させるべく散布量調節器へ制御信
号を発し、次いでフラグＦをリセット（＝０）する（ス
テップ■）。

さて、次のステップ■では前記ポテンショメータフの検
出値、即ち該検出値に基づく機体の操舵角度を読込み、
これが直進状態であればステップ＠へ進み、そうでなけ
れば次のステップ［相］へ進む（ステップ■）。ステッ
プ［相］においては直進状態にない機体の操舵角度を判
別し、舵角が左の場合は、右方散布量を増加すると共に
左方散布量を減少しくステップ■）、舵角が右の場合は
、右方散布量を減少すると共に左方散布量を増加する（
ステップ＠）。具体的には９Ｌ及び９Ｒの散布量調節器
を制御することによって行われる。この制御における左
右の散布量と舵角との関係について、その−例を第５図
のグラフを用いて説明する。

図中、縦軸は散布量を示し、横軸に舵角を示す。

舵角は中央が零度、即ち直進位置であり、これの右側に
右方向の舵角θ８を、左側に左方向の舵角θ１を夫々窓
めである。直線ＤＩ及びＤＬは夫々舵角と比例しており
、左上がりの直線り、は、機体の右方向、即ち４Ｒの散
布量を表し、右上がりの直線ＤＬは同様に左方向、即ち
４Ｌの散布量を表している。Ｄ、及びＤＬは舵角０度に
おいて交差しており、つまり、直進状態における４Ｌ、
　４Ｒ夫々の散布量は共にＤであり、これが予め設定し
た４Ｌ。

４Ｒ夫々の単位面積当たりの散布量である。

ここで機体が左方向へ操舵され、その舵角がθＬｌであ
ったとすると、４Ｒの散布量はＤＲい４Ｌの散布量はＤ
ＬＩとして求められる。つまり散布量は機体の外輪側の
右方向については増加され、内輪側の左方向については
減少されるようになっており、各散布量ＤＲＩ及びＩ）
Ｌ＋の合計は前記散布量りを２倍した値と常に等しく、
変わることはない。

上述の如く機体は走行と共に散布量制御及び操舵角度に
応じた散布量制御が行われる。そしてこれらの制御中に
ステップ０において液剤タンク３内に液剤が所定の最小
量以上、備蓄されているかどうかが液量センサ３０の検
出信号によって判別される。これが最小量を下回った場
合には、警報ブザ１０を鳴動させ、上述の制御を中止す
る（ステップ＠■）。つまり、これにより液剤が無くな
った場合のポンプの空走、又は焼き付きを防止するので
ある。

なお、本実施例においては、植物体を検出するセンサを
機体の左右及び上側の３箇所に設け、また、ノズルの散
布制御域もこれに対応させて３分割しであるが、何らこ
れに限定されるものではな（、センサの設置数を２、又
は４以上として良く、また、散布制御域も上方を含めて
左右に２分割、又は４分割以上に細分しても良く、勿論
各ノズル個別に散布量を調節できる構成としても良い。

更に本実施例では、右左折時等において左右の散布量を
制御する場合に内輪側の散布量を減少させると同時に外
輪側の散布量を増加させているが、これを内輪側の散布
量のみを減少させて外輪側の散布量を変更しない構成と
しても良い。しかし、外輪側の植物体に対する単位面積
当たりの散布量も一定にする為にも増加させる方が望ま
しい。

〔効果〕

以上の如く本発明に係る防除機においては、農薬、又は
肥料等の液剤の散布中に機体が右左折、又は旋回する場
合に、機体の操舵角度に応じて機体の左右方向に対する
散布量を調節するように構成しであるので、機体の内輪
側に位置する植物に対する散布量を減少させることによ
り、これの単位面積当たりの散布量は、予め設定した直
線走行時における散布量と略等しくできるため、液剤を
無駄にすることがなく、また液剤の与え過ぎによる薬害
も発生することがない。更に散布対象である植物体は、
センサによってその存在が検出されるので、植物体が存
在しない散布域に対する散布を停止することによって、
より一層の液剤の無駄を防止できる等、本発明は優れた
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すものであり、第１図は本
発明に係る防除機を後方から見た右側外観図、第２図は
制御系のブロック図、第３図は液量センサの構成図、第
４図は制御内容を示すフローチャート、第５図は散布量
と操舵角度との関係を示すグラフである。１・・・運転操作部　３・・・液剤タンク　４・・・噴
出部８Ｌ、８Ｕ、８Ｒ・−・セッサ　９Ｌ、９Ｕ、９Ｒ
・・・散布量調節器　２０・・・制御部　３０・・・液
量センサ　４０・・・ノズル特　許　出願人　　ヤンマ
ー農機株式会社代理人　弁理士　　河　　野　　登　　
夫３１　図第　　３　　図（左）　θＬ　　　　　　　　　　　　　　　　　ｌ？
Ｒ（右）舵角藁　５　図

Claims

【特許請求の範囲】１、複数のノズルから液剤を機体の上方及び左右方向へ
放射状に散布しつつ走行する防除機において、機体の操舵角度検出手段と、各ノズル別の散布量を調節する散布量調節器と、前記操舵角度検出手段の検出結果に基づいて各ノズル別
の散布量を設定し、その設定値を実現すべく前記散布量
調節器を制御する散布量制御手段とを具備することを特徴とする防除機。２、散布対象の有無を検出する複数のセンサと、該セン
サが散布対象を検出しない方向に設けられたノズルに対
して散布を停止すべく前記散布量調節器を操作する手段
とを具備する請求項１記載の防除機。