JPH01205772A - 磁気ディスク装置の位置決め制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［概要］ 目標トラック位置にヘッドを移動して位置決め制御する
磁気ディスク装置の位置決め制御方式に関し、 シーク終了時の外乱によりヘッドがオントラック検出レ
ベルに達せずに停止しても確実に目標トラック位置に引
き込んでシーク動作を完了させることを目的し、 シークスタートパルス又はイコール信号により起動され
ると共に起動後のイコール信号により再起動されて一定
時間に亘って出力を生ずるリトリガブル単安定マルチバ
イブレータを設け、シーク完了信号が得られなくともリ
トリガブル単安定マルチバイブレータの出力停止によっ
てコアース制御（速度制御）からファイン制御（位置制
御）に強制的に切換える。

［産業上の利用分野］ 本発明は、目標トラック位置にヘッドを移動して位置決
め制御する磁気ディスクＩｆｆの位置決め制御方式に関
する。

磁気ディスク装置で目標トラックにヘッドを移動して位
置決め制御する場合には、ヘッド移動によるアクセス時
間を短縮すると共に目標トラックに到達した後のヘッド
の位置決め精度を向上するために、コアース制御として
知られた速度制御とファイン制御として知られた位置決
め制御を組合せるようにしている。

［従来の技術］ 第５図は磁気ディスク装置における従来の位置決め制御
方式を示した説明図である。

第５図において、２０は目標速度作成回路であり、Ｄ／
Ａコンバータ２２を介してロジック回路（図示せず）よ
り目標速度ＶＯが設定され、更にクランプ信号作成回路
２４より目標トラック付近（目標トラックの約半トラツ
ク手前）での目標トラック位置へのヘッド移動の引き込
み力を強くするためのポジション信号を基に作成したク
ランプ信号が与えられており、目標速度作成回路２０は
、シーク動作中にはＤ／Ａコンバータ２２より得られる
階段状の目標速度ｖＯに補間信号を加え、なだらかなカ
ーブにし最適なシークが行なえるようにゲイン倍した信
号及び目標位置付近では前記クランプ信号を加算点２６
に出力する。加算点２６にはポジション信号の微分等で
得られたヘッドの実速度を示す速度検出信号■ｉが速度
検出回路２８から与えられており、そのため加算点２６
でクランプ信号を含む目標速度ＶＯと検出速度Ｖｉとの
偏差でなる速度制御信号を作り出し、切換スイッチ３０
を介してヘッド駆動部のパワーアンプ（図示せず）に出
力している。

このため目標速度作成回路２０、Ｄ／Ａコンバータ２２
、クランプ信号作成回路２４、速度検出回路２８、及び
加算点２６によってコアース制御のための速度制御部が
構成される。

一方、目標トラック位置に移動されたヘッドを位置決め
するファイン制御のため、位置決め制御回路３２が設け
られ、位置決め制御回路３２は、ヘッドの実位置を示す
ポジション信号３ｉの目標位置からの偏差として位置制
御信号を出力し、位置制御信号は切換スイッチ３４を介
してヘッド駆動部のパワーアンプに出力される。

更に、コアース制御（速度制御）とファイン制御（位置
制御）とを切換えるため、イコール検出回路３６、速度
レベル検出回路３８、オントラック検出回路４０、シー
ク完了検出回路１４、コアース／ファイン切換回路１６
が設けられる。

イコール検出回路３６は現在ヘッドが位置しているトラ
ックタイプが目標トラックと同じタイプになるとイコー
ル信号を出力し、速度レベル検出回路３８はヘッド速度
が予め設定した速度検出レベル以下のとき、即ちヘッド
速度が充分に遅くなったときに速度レベル検出信号を出
力し、更にオントラック検出回路４０はポジション信号
が目標トラック位置に対し予め設定したオントラック検
出レベル以下の範囲に入った時にオントラック検出信号
を出力する。

シーク完了検出回路１４は、第６図のタイミングチャー
トに示すように、イコール検出回路３６、速度レベル検
出回路３日及びオントラック検出回路１４からの３つの
検出出力が得られた時に、所定の整定時間の経過後にシ
ーク完了信号をコアース／ファイン切換回路１６に出力
する。コアース／ファイン切換回路１６はシーク完了信
号が得られるまでは切換スイッチ３０をオン、切換スイ
ッチ３４をオフとし、パワーアンプに速度制御信号を出
力してコアース制御を行なっており、シーク完了信号が
得られると切換スイッチ３０をオフ、切換スイッチ３４
をオンとし、位置制御信号をパワーアンプに切換出力し
てコアース制御からファイン制御に切換える。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来の位置決め制御方式にあ
っては、例えば第７図に示すように、シーク動作の終り
に振動等の外乱がヘッドに加わってポジション信号が大
きく変動すると、ポジション信号がオントラック検出レ
ベルまで達せずに、そのまま伸びてしまい、目標トラッ
クに対するヘッド位置決めができずシーク動作の失敗を
起こす。

即ち、シーク動作終了時には速度制御信号は零に近づい
ているため、外乱による撮動等でヘッドがオントラック
検出レベルを越える位置に止まっても、速度制御による
オントラック検出レベル以下へのヘッド引き込みは行な
われず、オントラック検出レベルを外れた位置にヘッド
が停止してしまう。またオントラック検出レベルによる
オントラック検出出力が得られないため、コアース制御
からファイン制御への切換えもできず、一定時間内にシ
ーク完了信号が得られないためシーク動作の失敗となっ
てしまう。

このようなシーク終了直前の外乱によるシーク異常を回
避するため、例えば目標速度作成回路２０における目標
速度に対するクランプ信号の加算量を大きくして外乱に
より停止したヘッドをオントラック検出レベル以下に引
き込むことも考えられるが、目標速度に対するクランプ
信号の加算量は正常なシーク時に最適となるように決め
られており、加算量を大きくするとシーク後にヘッドに
撮動が起きるという別の問題を生ずる。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、シーク終了時の外乱よりヘッドがオントラック検
出レベルに達せずに停止しても確実に目標トラック位置
に引き込んでシーク動作を完了できるようにした磁気デ
ィスク装置の位置決め制御方式を提供することを目的と
する。

［課題を解決するための手段］ 第１図は本発明の原理説明図である。

第１図（ａ）において、本発明の位置決め制御方式は、
目標速度ＶＯとヘッドの実速度ｖｉとの偏差に応じた速
度制御信号を出力する速度制御部（コアース制御部＞１
０と、目標トラック位置ＳＯとヘッドの実位置Ｓ１との
偏差に応じた位置制御信号を出力する位置制御部（ファ
イン制御部）１２と、目標トラックとトラックタイプが
同じことを判別して得られるイコール信号、実速度■ｉ
が所定の速度レベル以下となった時に得られる速度レベ
ル検出信号、及び実位置３ｉが目標トラック位置ＳＯに
対し所定のオントラック検出レベルの範囲内に達した時
に得られるオントラック検出信号の３つが得られたとき
にシーク完了信号を発生するシーク完了検出回路１４と
、シーク完了信号が得られるまでは速度制御部１０から
の速度制御信号をヘッド駆動部のパワーアンプに出力し
く切換スイッチ３０がオン、切換スイッチ３４がオフ）
、シーク完了信号が得られた時には、位置制御部１２か
らの位置制御信号をヘッド駆動部のパワーアンプに切換
出力（切換スイッチ３０をオフ、切換スイッチ３４をオ
ン）する切換回路１６を備えた磁気ディスク装置を対象
とする。

このような磁気ディスク装置に対し本発明にあっては、
ＯＲゲート４８から得られるシークスタート信号又はイ
コール信号により起動され、起動後のイコール信号毎に
再起動されて一定時間に亘るって出力を生ずるリトガブ
ル単安定マルチバイブレータ１８を設け、このリトリガ
ブル単安定マルチバイブレータ１８の設定時間Ｔａは、
シーク動作中に例えば４トラツク毎に発生するイコール
信号の最大間隔より長い時間に設定する。

す・トリガブル単安定マルチバイブレータ１８は、第１
図（ｂ）のタイミングチャートに示すように、シーク終
了時の外乱によりヘッドがオントラック検出レベルを越
える位置に停止し、ポジション信号が伸びたままとなっ
てシーク完了信号が得られなくとも、シークスタート信
号により起動されると共にその後のイコール信号毎に再
起動され、最後のイコール信号による再起動から一定時
間１’−ａ後にリトリガブルタイマ回路１８の出力が停
止すると、インバータ４４及びＡＮＤゲート４２によっ
て切換回路１６からのコアース切換信号が有効（Ｈレベ
ル）となっていても切換スイッチ３０をオフして速度制
御信号を遮断し、同時にＯＲゲート３４を介して切換ス
イッチ３４をオンしてパワーアンプに位置制御信号を切
換出力し、位置制御信号に基づくファイン制御によって
オントラック検出レベルを外れる位置に外乱によって停
止したヘッドを目標トラック位置に引込むようにする。

また、シークスタート信号は、ヘッドを初期位置に戻す
リゼロ動作時に発生されるので、リゼロ動作終了時の外
乱撮動によりヘッドがオントラック検出レベルを越える
位置に停止しても、リトリガブル単安定マルチバイブレ
ータ１８の出力停止で位置制御に切換えられてリゼロ動
作を正常に終了できる。

更に、リトリガブル単安定マルチバイブレータ１８の出
力停止で位置制御に切換えられた後のオントラック状態
で、エラーが検出されると、ヘッド駆動部に対する位置
制御信号の出力が停止され、エラー発生記の位置制御ル
ープの解除も有効にできる。

［作用］ このような構成を備えた本発明の位置決め制御方式によ
れば、シーク動作又はリゼロ動作の終了時に外乱振動等
によってヘッドがオントラック検出レベルを越える位置
に停止してポジション信号がそのまま伸びても、リトリ
ガブル単安定マルチバイブレータの一定時間後の出力停
止によって、強制的にコアース制御からファイン制御に
切換えられ、オントラック検出レベルを外れる位置に停
止したヘッドを目標トラック位置にファイン制御によっ
て引き込むことができ、外乱を受けてもシーク動作やり
ゼロ動作の失敗を確実に防止することができる。

［実施例］ 第２図は本発明の一実施例を示した実施例構成図である
。

第２図において、まず速度制御部は目標速度作成回路２
０．Ｄ／Ａコンバータ２２、クランプ信号作成回路２４
、加算点２６及び速度検出回路２８で構成される。

目標速度作成回路２０に対してはＡ／Ｄコンバータ２２
よりロジック回路（図示せず）からの目標速度Ｖｏとク
ランプ信号作成回路２４よりポジション信号３ｉに基づ
いて作り出された目標トラック位置でのヘッド引込み力
を強くするためのクランプ信号が入力され、目標速度作
成回路２ｏは目標速度Ｖｏにクランプ信号を加算した信
号を最終的な目標信号として加算点２６に出力する。ま
た、加算点２６には速度検出回路２８よりポジション信
号Ｓｉの微分等で得られた速度検出信号（実速度）ｖｉ
が与えられており、目標速度と速度検出信＠Ｖｉの偏差
を取出して速度制御信号として切換スイッチ３０を介し
てヘッド駆動部のパワーアンプ（図示せず）に出力して
いる。

一方、位置制御部として位置決め制御回路３２が設けら
れ、位置決め制御回路３２はポジション信＠（実位置）
Ｓｉの目標トラックからの位置ずれに応じた位置制御信
号を発生し、切換スイッチ３４を介してヘッド駆動部の
パワーアンプに出ヵしている。

更に、切換スイッチ３０と３４のオン、オフ制御により
パワーアンプに速度制御信号を出力するファイン制御と
、パワーアンプに位置制御信号を出力するファイン制御
を切換えるため、イコール検出回路３６、速度レベル検
出回路３８、オントラック検出回路４０、シーク完了検
出回路１４及びコアース／ファイン切換回路１６が設け
られる。

イコール検出回路３６はロジック回路から与えられる目
標トラック情報としての目標トラックタイプと、ポジシ
ョン信号３ｉから得られる現在ヘッドが位置しているト
ラックタイプとを比較し、現在のトラックタイプが目標
トラックタイプに一致したときイコール信号ａをシーク
完了検出回路１４に出力する。ここで磁気ディスクの記
録トラックは４トラツク毎に異なるトラックタイプを繰
り返しており、そのためイコール検出回路３６はヘッド
が４トラツクを横切る毎に１つのイコール信号を発生す
るようになる。

速度レベル検出回路３８は速度検出回路２８からの速度
検出信号Ｖｉと予め設定した速度レベルを比較し、速度
検出信号が予め設定した速度レベル以下となったときに
速度レベル検出信号をシーク完了検出回路１４に出力す
る。即ち、速度レベル検出回路３８はシーク動作の終了
時にヘッド速度が充分遅くなったことを検出する。

オントラック検出回路４０はポジション信号Ｓｉが予め
設定したオントラック検出レベル以下となったとぎにオ
ントラック検出信号ｅをシーク完了検出回路１４に出力
する。

シーク完了検出回路１４はイコール検出回路３６、速度
レベル検出回路３８及びオントラック検出回路４０から
の３つの検出出力が得られたときから所定の整定時間後
にシーク完了信＠ｆをコアース／ファイン切換回路１６
に出力する。コアース／ファイン切換回路１６はシーク
完了信号ｆが得られるまではコアース切換信号（速度制
御切換信号）ｉをＨレベル、ファイン切換信号（位置制
御切換信号）ｊをＬレベルとしており、シーク完了信号
ｆが得られるとコアース切換信号ｉをＬレベル、ファイ
ン切換信号ｊ＠Ｈレベルに切換える。

このような構成は従来の位置制御方式と同じであるが、
これに加えて本発明にあっては、シーク動作終了時に外
乱振動を受けてヘッドがトラック検出レベルを越える位
置に停止してオントラック検出信号ｅが得られなくなる
シーク動作の失敗を回避するため、強制的にコアース制
御（速度制御）からファイン制御（位置制御）に切換え
るためのリトリガブル単安定マルチバイブレータ１８を
設ける。

リトリガブル単安定マルチバイブレータ１８にはＯＲゲ
ート４８を介してシークスタートパルスｂとイコール信
号ａが入力され、シークスタートパルスｂ又はイコール
信号ａを受けたときに起動して一定時間Ｔａに亘ってＬ
レベル出力を生ずる。

また、リトリガブル単安定マルチバイブレータ１８はシ
ークスタートパルスｂ又は最初のイコール信号ａにより
起動した後、目標トラック位置に到達するまでの間に再
度イコール信号ａを受けると再起動され、再起動された
時点から一定時間Ｔａに亘ってＬレベル出力を生ずるよ
うになる。

リトリガブル単安定マルチバイブレータ１８の出力Ｃは
ＡＮＤゲート５０に入力され、ＡＮＤゲート５０の他方
の入力にはファイン制御に切換えた後のオントラック状
態でのエラー検出信号ｄが入力されている。エラー検出
信号ｄはエラー検出がないときＨレベルとなってＡＮＤ
ゲート５０を許容状態とし、ファイン制御に切換えた後
のオントラック状態でエラー検出が行なわれるとＬレベ
ルに反転してＡＮＤゲート５０を禁止状態とする。

ＡＮＤゲート５０を介して得られたリトリガブル単安定
マルチバイブレータ１８の出力Ｃは、インバータ４４を
介してＡＮＤゲート４２の一方に入力される。ＡＮＤゲ
ート４２の他方にはコアース／ファイン切換回路１６か
らのコアース切換信号ｉが入力しており、ＡＮＤゲート
４２のＨレベル出力で切換スイッチ３０をオン、Ｌレベ
ル出力で切換スイッチ３０をオフするようになる。また
、ＡＮＤゲート５０を介して得られたリトリガブル単安
定マルチバイブレータ１８の出力ＣはＯＲゲ−ト４６の
一方に入力され、ＯＲゲート４６の他方にはコアース／
′ファイン切換回路１６からのファイン切換信号ｊが入
力されており、ＯＲゲート４６のＨレベル出力で切換ス
イッチ３４をオンし、Ｌレベル出力で切換スイッチ３４
をオフするようになる。

更に、ＯＲゲート４８によるリトリガブル単安定マルチ
バイブレータ１８に対するシークスタートパルスｂは、
目標トラック位置にヘッドを位置決め制御するためのシ
ークスタート時の他に、ヘッドを初期位置に戻すリゼロ
動作のスタート時にもロジック回路から加えられるよう
にしている。

次に、第２図の実施例の動作を第３，４図のタイミング
チャートを参照して説明する。

第３図のタイミングチャートはシーク動作終了時に外乱
撮動をヘッドが受けてオントラック検出レベルを越える
位置に停止したシーク異常時を示す。

第３図において、まず時刻ｔ１でシーク動作が開始され
ると、シークスタートパルスｂｔｆｉＯＲゲート４８を
介してリトリガブル単安定マルチバイブレータ１８に与
えられ、リトリガブル単安定マルチバイブレータ１８が
シークスタートパルスｂにより起動し、その出力ＣがＬ
レベルに反転する。

このときＡＮＤゲート５０に対するエラー検出信号はエ
ラー検出がないことからＨレベルにあり、リトリガブル
単安定マルチバイブレータ１８のＬレベル出力Ｃはイン
バータ４４で反転されてＡＮＤゲート４２を許容状態と
する。このときコアース／ファイン切換回路１６からの
コアース切換信号ｉはＨレベルにあることからＡＮＤゲ
ート４２はＨレベル出力を生じ、切換スイッチ３０をオ
ンする。このため加算点２６より目標速度作成回路２０
からの目標速度と速度検出回路２８からの速度検出信号
■ｉとの偏差として得られた速度制御信号がオン状態に
ある切換スイッチ３０を介してヘッド駆動部のパワーア
ンプに出力され、速度制御によりヘッドを目標トラック
位置に移動するコアース制御が開始される。

勿論、コアース制御中にあっては、コアース／ファイン
切換回路１６からのファイン切換信号ｊはＬレベルにあ
るため、ＯＲゲート４６の出力もＬレベルとなって切換
スイッチ３４はオフ状態におかれている。

このようにしてシークスタートパルスｂに基づいてヘッ
ドを目標トラック位置に移動するコアース制御が開始さ
れると、ポジション信号３ｉは４トラツク毎の目標トラ
ックと同じタイプのトラック位置を通過する毎にゼロク
ロスとなる信号変化を生じ、ポジション信号Ｓｉのゼロ
クロスに応じてイコール信号ａがイコール検出回路３６
から出力される。イコール信号ａはＯＲゲート４８を介
してリトリガブル単安定マルチバイブレータ１８に入力
され、時刻ｔ１でシークスタートパルスｂにより起動さ
れたリトリガブル単安定マルチバイブレータ１８はイコ
ール信号ａが得られる毎に再トリガされる。リトリガブ
ル単安定マルチバイブレータ１８の設定時間は４トラツ
ク毎に得られるイコール信号ａの最大間隔より長い時間
に設定しているため、イコール信号ａが得られると再ト
リガされてその出力はＬレベル状態を保つ。

続いて、ヘッドが目標トラック位置に近づいたシーク動
作の終了時に外乱撮動を受け、ポジション信号３ｉに示
すようにオントラック検出レベルを越える位置で停止し
たとすると、このとき速度制御信号は零に近づいている
ため、それ以上ヘッドを目標トラック位置に引込むこと
ができず、オントラック検出レベルを越えるヘッド停止
位置でポジション信号３ｉが延びたシーク動作失敗状態
となる。

一方、オントラック検出レベルを越えた位置での外乱振
動によるヘッド停止の直前の時刻ｔ２で得られたイコー
ル信号ａで最後にリトリガブル単安定マルチバイブレー
タ１８が再トリガされてから一定時間Ｔａを経過すると
、リトリガブル単安定マルチバイブレータ１８の出力Ｃ
は出力停止により時刻ｔ３でＨレベルに立上がる。リト
リガブル単安定マルチバイブレータ１８が停止して出力
ＣがＨレベルに立上がると、インバータ４４の出力がＬ
レベルに反転してＡＮＤゲート４２の出力ｑがＨレベル
からＬレベルに反転して切換スイッチ３０をオフし、パ
ワーアンプに対する速度制御信号の出力を停止する。同
時にＯＲゲート４６の出力ｈｔｆｉＬレベルからＨレベ
ルに反転し、切換スイッチ３４がオンして位置決め制御
回路３２からの位置決め制御信号をパワーアンプに出力
するようになる。即ち、時刻ｔ３におけるリトリガブル
単安定マルチバイブレータ１８の出力停止でコアース制
御（速度制御）からファイン制御（位置制御）に強制的
に切換えられる。

このように時刻ｔ３でリトリガブル単安定マルチバイブ
レータ１８の出力停止によりコアース制御からファイン
制御に切換えられると、オントラック検出レベルを越え
る位置に停止していたヘッドはファイン制御によって目
標トラック位置に引込まれ、時刻ｔ４でポジション信号
Ｓ１がオントラック検出レベル以下になると、オントラ
ック検出回路４０からのオントラック検出信号ｅがＨレ
ベルとなり、このためシーク完了検出回路１４が時刻ｔ
４から所定の整定時間を経過した後にＨレベルとなるシ
ーク完了信号ｆをコアース／ファイン切換回路１６に出
力し、これによってコアース制御切換信号ｉがＬレベル
、ファイン制御切換信号ｊがＨレベルに切換ねる。この
コアース／ファイン切換回路１６による切換信号ｉ、ｊ
の切換については、既にリトリガブル単安定マルチバイ
ブレータ１８の出力停止で切換スイッチ３０はオフ、切
換スイッチ３４はオンとなっているため、ファイン−制
御後も切換状態は変化せず、ファイン制御によるヘッド
のオントラック状態が維持される。

更に、時刻ｔ３でファイン制御に切換ねった後のオント
ラック状態でエラー検出が時刻ｔ５で行なわれたとする
と、エラー信号ｑがＨレベルからＬレベルに反転し、Ａ
ＮＤゲート５０の出力がＬレベルとなり、同時にイコー
ル信号ａ及びオントラック検出信号ｅがＬレベルに反転
してコアース／ファイン切換回路１６からのファイン切
換信号ｊもしレベルに切換えられ、ＯＲゲート４６の出
力がＬレベルとなって切換スイッチ３４がオフされ、エ
ラー検出でファイン制御を解除するようになる。

尚、第３図のタイミングチャートはシーク動作を例にと
るものであったが、ヘッドを初期位置に戻すリゼロ動作
にあってもシークスタートパルスｂを発生するようにし
ていることから、リゼロ動作終了時に外乱振動を受けて
ポジション信号がオントラック検出レベルを越える位置
で延びても強制的にファイン制御に切換わって正常にリ
ゼロ動作を終了することができる。

第４図はシーク動作が正常に行なわれたときのタイミン
グチャートを示す。

第４図において、時刻ｔ１でシーク動作を開始するとシ
ークスタートパルスｂによりリトリガブル単安定マルチ
バイブレータ１８が起動され、その後のイコール信号ａ
毎にリトリガブル単安定マルチバイブレータ１８は再ト
リガされ、シーク動作中に亘ってリトリガブル単安定マ
ルチバイブレータ１８の出力ＣはＬレベルに保たれ、切
換スイッチ３０がオン、切換スイッチ３４がオフとなる
ことでヘッド駆動部のパワーアンプに速度制御信号が供
給され、ファイン制御が行なわれる。

このファイン制御によりヘッドが目標トラック位置に近
づいてポジション信＠Ｓｉが時刻ｔ２でオントラック検
出レベル以下になると、オントラック検出回路４０から
のオントラック検出信号ｆがＨレベルに立上がり、この
ため時刻ｔ２から所定の整定時間を経過した後にシーク
完了検出回路１４がシーク完了信号ｆをＨレベルとし、
コアース／ファイン切換回路１６により切換スイッチ３
０をオフ、切換スイッチ３４をオンし、コアース制御か
らファイン制御に切換ねり、ヘッドを目標トラック位置
に位置決め制御する。

一方、オントラック検出が行なわれる時刻ｔ２の直前で
最後のイコール信号ａが得られてから一定時間Ｔａが経
過すると、リトリガブル単安定マルチバイブレータ１８
の出力Ｃが停止してＨレベ　　６ルとなるが、既にシー
ク完了信号ｆに基づいてファイン制御に切換わっている
ためファイン制御の切換状態が維持される。

更に、リトリガブル単安定マルチバイブレータ１８が停
止して出力ＣがＨレベルに戻った俊の時刻ｔ３でエラー
検出によりエラー検出信号ｄがＬレベルに反転すると、
イコール信号ａ及びオントラック検出信号０がＬレベル
に反転してコアース／ファイン切換回路１６からのファ
イン切換制御信号ｊ−ｔ）Ｌレベルに切換ねるため、切
換スイッチ３４がオフとなってフッイン制御を解除する
ようになる。

尚、第４図に示した正常にシーク動作が行なわれたとき
のタイムチャートは、ヘッドを初期位置に戻すリゼロ動
作が正常に行なわれた場合も同じである。

［発明の効果］ 以上説明してきたように本発明によれば、シーク動作中
及びリゼロ動作中、特にシーク又はリゼロ動作の終了直
前に振動等の外乱を受けてヘッドが目標トラックに対す
るオントラック検出レベルを越える位置に停止してファ
イン制御への切換えができずにシーク及びリゼロ動作の
失敗を生じても、一定時間後に強制的にファイン制御に
切換わって目標トラック位置に引込むことができるため
、振動等の外乱を受けてもシーク動作及びリゼロ動作を
失敗することなく安定に目標トラック位置に対しヘッド
を位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図： 第２図は本発明の実施例構成図： 第３図はシーク異常時のタイミングチャート；第４図は
シーク正常時のタイミングチャート：第５図は従来技術
説明図： 第６図は従来のシーク動作のタイミングチャート：第７
図は外乱によるシーク異常時の説明図である。 図中、 １０：速度制御部（コアース制御部） １２：位置制御部（ファイン制御部） １４：シーク完了検出回路 １６：切換回路（コアース／ファイン切換回路）１８：
す、トリガブル単安定マルチバイブレータ２０：目標速
度作成回路 ２２：Ｄ／Ａコンバータ ２４：クランプ信号作成回路 ２６：加算点 ２８：速度検出回路 ３０．３４：切換スイッチ ３２：位置決め制御回路 ３６：イコール検出回路 ３８：速度レベル検出回路 ４０：オントラック検出回路 ４２．５０：ＡＮＤゲート ４４：インバータ ４６：ＯＲゲート 第２図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）目標速度（Ｖｏ）とヘッドの実速度（Ｖｉ）との
   偏差に応じた速度制御信号を出力する速度制御部（１０
   ）と、目標トラック位置（Ｓｏ）とヘッドの実位置（Ｓ
   ｉ）との偏差に応じた位置制御信号を出力する位置制御
   部（１２）と、目標トラックとトラックタイプが同じこ
   とを判別して得られるイコール信号、実速度（Ｖｉ）が
   所定レベル以下となった時に発生される速度レベル検出
   信号、及び実位置（Ｓｉ）が目標トラック位置に対し所
   定範囲内に達した時に発生されるオントラック検出信号
   の３つが得られた時にシーク完了信号を発生するシーク
   完了検出回路（１４）と、前記シーク完了検出信号が得
   られるまでは前記速度制御部（１０）からの速度制御信
   号をヘッド駆動部に出力し、シーク完了信号が得られた
   時には前記位置制御部（１２）からの位置制御信号を前
   記ヘッド駆動部に切換出力する切換回路（１６）とを備
   えた磁気ディスク装置の位置決め制御方式であつて、 シークスタート信号又はイコール信号により起動される
   と共に起動後のイコール信号毎に再起動されて一定時間
   に亘って出力を生じ、その設定時間（Ｔａ）を、シーク
   動作中に発生するイコール信号の発生の最大間隔より長
   い時間に設定したりトリガブル単安定マルチバイブレー
   タ（１８）を設け、前記シーク完了検出信号が得られな
   くとも前記りトリガブル単安定マルチバイブレータ（１
   ８）の出力停止により前記ヘッド駆動部に対する速度制
   御信号の出力から位置制御信号の出力に切換えることを
   特徴とする磁気ディスク装置の位置決め制御方式。
2. （２）前記シークスタート信号を、ヘッドを初期位置に
   戻すリゼロ動作時にも発生することを特徴とする請求項
   １記載の磁気ディスク装置の位置決め制御方式。
3. （３）前記リトリガブル単安定マルチバイブレータ（１
   ８）の出力停止でヘッド駆動部に対し位置制御信号の出
   力に切換えた後にエラーを検出した場合には、該ヘッド
   駆動部に対する位置制御信号の出力を停止することを特
   徴とする請求項１記載の磁気ディスクの位置決め制御方
   式。