JPH01205969A - らせん運動の経路を有する自動研摩方法 - Google Patents
らせん運動の経路を有する自動研摩方法Info
- Publication number
- JPH01205969A JPH01205969A JP3111488A JP3111488A JPH01205969A JP H01205969 A JPH01205969 A JP H01205969A JP 3111488 A JP3111488 A JP 3111488A JP 3111488 A JP3111488 A JP 3111488A JP H01205969 A JPH01205969 A JP H01205969A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- path
- polishing method
- movement
- basic data
- coordinate axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、テレビブラウン管の表面や自動車のボディ及
び家電品の金型の表面等を、産業用ロボットやＮＣフラ
イス盤等の数値制御可能なロボット機構を用いて自動研
摩する方法に関する。
び家電品の金型の表面等を、産業用ロボットやＮＣフラ
イス盤等の数値制御可能なロボット機構を用いて自動研
摩する方法に関する。
（従来の技術）
従来、ブラウン管や各種金型等の表面に凹凸面を有する
加工物の研摩は、その表面を一定圧で均一に書くことが
非常に難しく、機械的手段で自動化を試みても接触圧が
不均一となり、一定精度を出すことが困難である。
加工物の研摩は、その表面を一定圧で均一に書くことが
非常に難しく、機械的手段で自動化を試みても接触圧が
不均一となり、一定精度を出すことが困難である。
従って、実際の作業現場では、精度を要求されない荒い
研摩に直線経路の機械研摩が用いられる程度で、その他
は作業員の手仕事に頼るものが多く、非効率である共に
精度不良が出易く、品質向上を図る上での一部ネツクと
なっている。
研摩に直線経路の機械研摩が用いられる程度で、その他
は作業員の手仕事に頼るものが多く、非効率である共に
精度不良が出易く、品質向上を図る上での一部ネツクと
なっている。
そこで本出願人は、数値制御可能なロボット機構を利用
し、そこに独自ならせん運動の経路を創成して、このら
せん運動の経路に沿って砥石を接触回転させることで凹
凸面等を自動研摩する方法を開発し、上記作業効率の改
善と研摩精度の向上を図る方法を特許出願している。
し、そこに独自ならせん運動の経路を創成して、このら
せん運動の経路に沿って砥石を接触回転させることで凹
凸面等を自動研摩する方法を開発し、上記作業効率の改
善と研摩精度の向上を図る方法を特許出願している。
（発明の解決しようとする問題点）
そして、本発明は、上記らせん運動の経路を有する自動
研摩方法において、そのままではアーム移動が一時停止
する欠点を補う為、教示と記憶過程を改良してアームの
動きを連続的で停止のないものにすることを目的とする
。
研摩方法において、そのままではアーム移動が一時停止
する欠点を補う為、教示と記憶過程を改良してアームの
動きを連続的で停止のないものにすることを目的とする
。
［発明の構成コ
本発明らせん運動の経路を有する自動研摩方法の構成は
、先ず、先端に回転軸を備えてそのアーム作動を数値制
御できるロボット機構において、その進行方向に座標軸
線を設け、該座標軸線上に径を異にする二つの円、楕円
等を互いの対向位置に連続させることでらせん運動の経
路を形成し、このらせん運動の経路に沿って砥石を接触
回転させることで曲面等を自動研摩する方法を用いる。
、先ず、先端に回転軸を備えてそのアーム作動を数値制
御できるロボット機構において、その進行方向に座標軸
線を設け、該座標軸線上に径を異にする二つの円、楕円
等を互いの対向位置に連続させることでらせん運動の経
路を形成し、このらせん運動の経路に沿って砥石を接触
回転させることで曲面等を自動研摩する方法を用いる。
そして、そのらせん運動の経路指示に当たって、基本デ
ータの作成と経路演算とを分離させてその間に基本デー
タの記憶部を介設させることで、らせん複数回分を一括
して記憶させ、その記憶データをもらい受けることで再
生操作過程を実行して、アームの連続移動を可能とした
ことを特徴として構成される。
ータの作成と経路演算とを分離させてその間に基本デー
タの記憶部を介設させることで、らせん複数回分を一括
して記憶させ、その記憶データをもらい受けることで再
生操作過程を実行して、アームの連続移動を可能とした
ことを特徴として構成される。
（実施例）
次ぎに本発明の実施例をフローチャート（第３図）に従
って説明すると、その前提として、本発明は先端に回転
軸を備えてそのアーム作動を数値制御できるロボット機
構、例えば、多関節型産業用ロボット等を対象とし、そ
の回転軸に曲面研摩等に適したカップ形砥石を装着する
（第１図参照）そして、このカップ形砥石の運動を、次
ぎの方法によフて創成したらせん運動の経路に従ってデ
ータの教示及び記憶を行なう。
って説明すると、その前提として、本発明は先端に回転
軸を備えてそのアーム作動を数値制御できるロボット機
構、例えば、多関節型産業用ロボット等を対象とし、そ
の回転軸に曲面研摩等に適したカップ形砥石を装着する
（第１図参照）そして、このカップ形砥石の運動を、次
ぎの方法によフて創成したらせん運動の経路に従ってデ
ータの教示及び記憶を行なう。
そのらせん運動の経路を詳述すると、第２区に示す如く
、砥石の進行方向に沿フて座標軸線りを設定し、この座
標軸線りの上面に半径Ｒ１の大円（大径弧）を０１を中
心にＰｌからＲ２まで半弧形に描き、次いで、これに連
続させて、該座標軸線りの下面に半径Ｒ２の小円（小径
弧）を０２を中心にＲ２からＲ３まで半弧形に描く。こ
の弧形は、円弧が最も理想的であるが、この他、第２図
（Ｂ）、（Ｃ’）に示す如く、楕円、多角形等であって
も良い。そして更に、これを連続させる為に、該小径弧
の終端部Ｐ３に前記半径Ｒ１の大径弧の始端部を一致連
続させるが、このとき、進みピッチＳだけ進行方向に移
動したこととなり、これを繰り返すことで、円弧補完等
を用いて、図示の如く、連続したらせん運動の経路を描
くことができる。
、砥石の進行方向に沿フて座標軸線りを設定し、この座
標軸線りの上面に半径Ｒ１の大円（大径弧）を０１を中
心にＰｌからＲ２まで半弧形に描き、次いで、これに連
続させて、該座標軸線りの下面に半径Ｒ２の小円（小径
弧）を０２を中心にＲ２からＲ３まで半弧形に描く。こ
の弧形は、円弧が最も理想的であるが、この他、第２図
（Ｂ）、（Ｃ’）に示す如く、楕円、多角形等であって
も良い。そして更に、これを連続させる為に、該小径弧
の終端部Ｐ３に前記半径Ｒ１の大径弧の始端部を一致連
続させるが、このとき、進みピッチＳだけ進行方向に移
動したこととなり、これを繰り返すことで、円弧補完等
を用いて、図示の如く、連続したらせん運動の経路を描
くことができる。
次ぎにこれを、指示データとして教示するには、フロー
チャートにある如く、基本データ作成と経路演算処理を
分離させ、その間に判断回路と基本データの記憶部を介
設する。先ず、基本データの作成は、大円と小円の半径
の長さ（Ｒ１）及び（Ｒ２）を指定し、次いで、座標軸
線りの方向と長さ、及び広領域を研摩する場合は複数の
本数を指定する。
チャートにある如く、基本データ作成と経路演算処理を
分離させ、その間に判断回路と基本データの記憶部を介
設する。先ず、基本データの作成は、大円と小円の半径
の長さ（Ｒ１）及び（Ｒ２）を指定し、次いで、座標軸
線りの方向と長さ、及び広領域を研摩する場合は複数の
本数を指定する。
そして、判断回路を経て、基本データの記憶回路に継い
で、前記Ｒ１、Ｒ２等を記憶する。
で、前記Ｒ１、Ｒ２等を記憶する。
次ぎに、経路演算処理に移り、大円と小円の夫々の直径
を演算することで座標軸線上のＲ２の位置を設定し、更
に、小径弧の中心位置（０２）を設定すると共に、進み
ピッチを５＝２（Ｒ１−Ｒ２）の式で計算し、次いで、
プログラム原点設定により、座標軸上のＰｌの位置を与
え、そこから大径弧の軌跡及び小径弧の軌跡を設定する
。そして、これらを演算することで経路指示のデータを
作成し、且つ、判断回路を所定回数分で判断させること
で、そのらせんの複数回分（例えば２０回−３０回分）
を蓄え、これを経路指示のデータとして一括記憶する。
を演算することで座標軸線上のＲ２の位置を設定し、更
に、小径弧の中心位置（０２）を設定すると共に、進み
ピッチを５＝２（Ｒ１−Ｒ２）の式で計算し、次いで、
プログラム原点設定により、座標軸上のＰｌの位置を与
え、そこから大径弧の軌跡及び小径弧の軌跡を設定する
。そして、これらを演算することで経路指示のデータを
作成し、且つ、判断回路を所定回数分で判断させること
で、そのらせんの複数回分（例えば２０回−３０回分）
を蓄え、これを経路指示のデータとして一括記憶する。
次ぎに、データの再生及びアームの操作過程に移って、
この複数回分の一括データを転送することで、アーム移
動を連続的で停止のないものとする。
この複数回分の一括データを転送することで、アーム移
動を連続的で停止のないものとする。
尚、基本データ作成と基本データの記憶回路の間の判断
°回路は、複数の基本データを同時に作成して記憶させ
る外に、基本データが単一で作成後直接送り出す場合を
予定したものである。
°回路は、複数の基本データを同時に作成して記憶させ
る外に、基本データが単一で作成後直接送り出す場合を
予定したものである。
そして、この回路演算の間は、アームは被加工物に接触
させることなく、接触しない位置に待機させて置く。
させることなく、接触しない位置に待機させて置く。
そうして、所定回数の研摩を実行し、所定の領域を研摩
し終えたら、判断回路の指示で終了する。
し終えたら、判断回路の指示で終了する。
［発明の効果コ
以上の構成に基く本発明の効果を、第４図に示した一般
的方法による教示、記憶過程と比較して説明すると、−
船釣方法では教示、記憶過程は、経路指示のデータを作
成した後、そのままデータを記憶し、それを順次転送し
、その転送データを基にアーム移動を実行することにな
るが、しかし、この方法ではデータとデータの継目にお
いてタイムラグが生じ、アーム移動が停止することにな
る。
的方法による教示、記憶過程と比較して説明すると、−
船釣方法では教示、記憶過程は、経路指示のデータを作
成した後、そのままデータを記憶し、それを順次転送し
、その転送データを基にアーム移動を実行することにな
るが、しかし、この方法ではデータとデータの継目にお
いてタイムラグが生じ、アーム移動が停止することにな
る。
そして、このアーム移動の停止は、らせん経路の繰り返
しで一定の精度良好なる平滑面に磨こうとする本発明に
あっては、停止した処で砥石の回転が続くので、そこだ
け深く削られて、凹部な則るという重大な障害となる。
しで一定の精度良好なる平滑面に磨こうとする本発明に
あっては、停止した処で砥石の回転が続くので、そこだ
け深く削られて、凹部な則るという重大な障害となる。
そこで、本発明は、そのらせん運動の経路指示に当たっ
て、基本データの作成と経路演算とを分離させてその間
に基本データの記憶部を介設させることで、らせん複数
回分を一括して記憶させ、その記憶データを一括しても
らい受けることでアーム移動を連続的なものとすること
ができる。
て、基本データの作成と経路演算とを分離させてその間
に基本データの記憶部を介設させることで、らせん複数
回分を一括して記憶させ、その記憶データを一括しても
らい受けることでアーム移動を連続的なものとすること
ができる。
従って、アーム移動を停止のないものとすることで、上
記停止部分での深削の欠点を解消し、らせん研摩の方法
を一歩進めて、均一な研摩の実現を可能とすることがで
きる。
記停止部分での深削の欠点を解消し、らせん研摩の方法
を一歩進めて、均一な研摩の実現を可能とすることがで
きる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図が全体の機
構を示す模式図、第２図が螺旋運動の経路を示す経路図
で、（Ａ）が円の場合の連続経路図、（Ｂ）が楕円の場
合の経路図、（Ｃ）が多角形の場合の経路図を示す、第
３図が本発明を実行するフローチャート図、第４図が一
般的方法によるフローチャート図を示す。 Ｌ・・・座標軸線 Ｐｌ・・・大径弧始点Ｐ２・・・
中間点 Ｒ３・・・小径弧終点Ｒ１・・・大径弧の半
径 Ｒ２・・・小径弘の半径 Ｓ・・・進みピッチ ！ 第一１−図 第２図 い）− （ｆｉ、１ 七ｎＩ Ｐ：’ Ｐ３ 第：３図 １ 終了 １ 第４ ［ じ−タ
構を示す模式図、第２図が螺旋運動の経路を示す経路図
で、（Ａ）が円の場合の連続経路図、（Ｂ）が楕円の場
合の経路図、（Ｃ）が多角形の場合の経路図を示す、第
３図が本発明を実行するフローチャート図、第４図が一
般的方法によるフローチャート図を示す。 Ｌ・・・座標軸線 Ｐｌ・・・大径弧始点Ｐ２・・・
中間点 Ｒ３・・・小径弧終点Ｒ１・・・大径弧の半
径 Ｒ２・・・小径弘の半径 Ｓ・・・進みピッチ ！ 第一１−図 第２図 い）− （ｆｉ、１ 七ｎＩ Ｐ：’ Ｐ３ 第：３図 １ 終了 １ 第４ ［ じ−タ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）先端に回転軸を備えそのアーム作動を数値制御でき
るロボット機構を用い、その進行方向に座標軸線を設け
、該座標軸線上に径を異にする二つの円、楕円等を互い
の対向位置に連続させることでらせん運動の経路を形成
し、このらせん運動の経路に沿って砥石を接触回転させ
ることで被加工物を自動研摩する研摩方法において、 そのらせん運動の経路指示に当たって、基本データの作
成と経路演算とを分離させてその間に基本データの記憶
部を介設させることでらせん複数回分を記憶させ、その
記憶データを一括してもらい受けることにより、アーム
の連続移動を可能としたことを特徴とする自動研摩方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3111488A JPH01205969A (ja) | 1988-02-13 | 1988-02-13 | らせん運動の経路を有する自動研摩方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3111488A JPH01205969A (ja) | 1988-02-13 | 1988-02-13 | らせん運動の経路を有する自動研摩方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01205969A true JPH01205969A (ja) | 1989-08-18 |
Family
ID=12322375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3111488A Pending JPH01205969A (ja) | 1988-02-13 | 1988-02-13 | らせん運動の経路を有する自動研摩方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01205969A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6294247A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-30 | Toyoda Mach Works Ltd | 途中停止機能を備えた数値制御工作機械 |
-
1988
- 1988-02-13 JP JP3111488A patent/JPH01205969A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6294247A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-30 | Toyoda Mach Works Ltd | 途中停止機能を備えた数値制御工作機械 |
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