JPH01209977A - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置Info
- Publication number
- JPH01209977A JPH01209977A JP63032234A JP3223488A JPH01209977A JP H01209977 A JPH01209977 A JP H01209977A JP 63032234 A JP63032234 A JP 63032234A JP 3223488 A JP3223488 A JP 3223488A JP H01209977 A JPH01209977 A JP H01209977A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- register
- information
- speed
- control device
- motor control
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は電動機制御装置に関するもので、特に電動機の
速度検出手段の改善に係るものである。
速度検出手段の改善に係るものである。
従来の技術
近年、電動機制御装置はマイコン等の進歩によりデジタ
ル化が進んでいる。
ル化が進んでいる。
一般に電動機制御装置は第３図の様な構成となっており
、電動機１５の回転を回転位置検出器１１で検出し、こ
の検出した信号を速度検出装置１２に入力して速度を検
出する。この検出した速度フィードバック信号Ｃと外部
からの速度指令信号ｄとを演算して速度誤差アンプ１３
に入力し、電流制御装置１４を介して電動機１５を駆動
制御するように構成している。ここで速度フィードバッ
ク信号Ｃは非常に重要な役割りを担っている。
、電動機１５の回転を回転位置検出器１１で検出し、こ
の検出した信号を速度検出装置１２に入力して速度を検
出する。この検出した速度フィードバック信号Ｃと外部
からの速度指令信号ｄとを演算して速度誤差アンプ１３
に入力し、電流制御装置１４を介して電動機１５を駆動
制御するように構成している。ここで速度フィードバッ
ク信号Ｃは非常に重要な役割りを担っている。
電動機制御装置のデジタル化を行う場合、いかに良質の
速度フィードバック情報を安価に得るかが重要なポイン
トであり、従来の方法においては問題があった。
速度フィードバック情報を安価に得るかが重要なポイン
トであり、従来の方法においては問題があった。
以下に従来の電動機制御装置における速度検出手段につ
いて説明する。
いて説明する。
第２図は従来の電動機制御装置の速度検出手段を示ｉ図
で、電動機の回転位置を検出するセンサ１より出力され
る信号はデジタル値（離散値）として現在位置レジスタ
２に格納されている。
で、電動機の回転位置を検出するセンサ１より出力され
る信号はデジタル値（離散値）として現在位置レジスタ
２に格納されている。
この現在位置レジスタ２の内容を一定時間（サンプリン
グ周期Ｔ）毎にレジスタ３に取り込むと同時にレジスタ
４にレジスタ３に今まであったデータを転送する。
グ周期Ｔ）毎にレジスタ３に取り込むと同時にレジスタ
４にレジスタ３に今まであったデータを転送する。
以上の動作によりレジスタ３には最も新しく入力した位
置情報、レジスタ４にはその１つ前に入力した位置情報
が格納される。次にこれらのレジスタの差分をレジスタ
５に格納し任意の定数Ｎを積算した結果、レジスタ１０
に速度フィードバック情報ａを得る。
置情報、レジスタ４にはその１つ前に入力した位置情報
が格納される。次にこれらのレジスタの差分をレジスタ
５に格納し任意の定数Ｎを積算した結果、レジスタ１０
に速度フィードバック情報ａを得る。
以上が従来の電動機制御装置の原理で、具体的な実現手
段としてデジタルＬＳＩ等の７１−ドウエアやマイコン
ソフトウェア等で構成される。。
段としてデジタルＬＳＩ等の７１−ドウエアやマイコン
ソフトウェア等で構成される。。
発明が解決しようとする課題
しかしながら上記従来の構成では、電動機の回転速度が
高い場合には問題がないが、低速になると速度フィード
バック情報ａのリップルが太き（なるという欠点がある
。その様子を第４図に示す。
高い場合には問題がないが、低速になると速度フィード
バック情報ａのリップルが太き（なるという欠点がある
。その様子を第４図に示す。
サンプリングタイミングｔに対し現在位置レジスタ２の
変化が遅い場合に特に大きな速度フィードバック情報ａ
のリップルが出ることがわかる。これは電動機の回転位
置情報をデジタル値（離散値）として入力しているため
に生ずる量子化誤差の影響で、この様なり・ブ元の大き
な速度フィードパ・・り情報ａを使用した電動機制御装
置は制御性が悪い。従って電動機の回転位置を検出する
位置検出装置１の分解能を高くして量子化誤差をなるべ
く小さくする様にしているが、これは高価な位置検出装
置を必要とするという欠点がある。
変化が遅い場合に特に大きな速度フィードバック情報ａ
のリップルが出ることがわかる。これは電動機の回転位
置情報をデジタル値（離散値）として入力しているため
に生ずる量子化誤差の影響で、この様なり・ブ元の大き
な速度フィードパ・・り情報ａを使用した電動機制御装
置は制御性が悪い。従って電動機の回転位置を検出する
位置検出装置１の分解能を高くして量子化誤差をなるべ
く小さくする様にしているが、これは高価な位置検出装
置を必要とするという欠点がある。
本発明は上記従来の問題点を解決するもので、速度フィ
ードバック情報のリップルが小さい速度検出手段を提供
することにより、制御性が良く安価な電動機制御装置を
提供することを目的とする。
ードバック情報のリップルが小さい速度検出手段を提供
することにより、制御性が良く安価な電動機制御装置を
提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
この目的を達成するために本発明による電動機制御装置
は速度検出手段として演算装置から最も新しく入力した
情報ＶＥ４と１づ前のタイミングで入力した情報ｖＥ３
とそのまた１つ前のタイミングで入力した情報ＶＥ２と
そのまた１つ前のタイミングで入力したｖＥｌと任意の
定数Ｎに対し、Ｎ （４×ＶＥ４＋２×ＶＥ３＋ＶＥ２
＋ＶＥ １ ）として速度情報を出力するデジタルフィ
ルタ装置を設けたものである。
は速度検出手段として演算装置から最も新しく入力した
情報ＶＥ４と１づ前のタイミングで入力した情報ｖＥ３
とそのまた１つ前のタイミングで入力した情報ＶＥ２と
そのまた１つ前のタイミングで入力したｖＥｌと任意の
定数Ｎに対し、Ｎ （４×ＶＥ４＋２×ＶＥ３＋ＶＥ２
＋ＶＥ １ ）として速度情報を出力するデジタルフィ
ルタ装置を設けたものである。
作用
上記構成によって良品の速度フィードバック情報を非常
に簡単に且つ安価に得られ、電動機制御装置の制御性向
上が図れる。
に簡単に且つ安価に得られ、電動機制御装置の制御性向
上が図れる。
実施例
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例における電動機制御装置の速
度検出手段を示すものである。第１図において１は電動
機の回転位置を検出するセンサ、２は現在位置レジスタ
２．３，４，５，６．７゜８．９．１０はレジスタであ
る。ここでレジスタ５．６．７，８．９は本発明による
デジタルフィルタ装置構成゛用のレジスタで、その他の
レジスタは従来例と同じ構成のものである。
度検出手段を示すものである。第１図において１は電動
機の回転位置を検出するセンサ、２は現在位置レジスタ
２．３，４，５，６．７゜８．９．１０はレジスタであ
る。ここでレジスタ５．６．７，８．９は本発明による
デジタルフィルタ装置構成゛用のレジスタで、その他の
レジスタは従来例と同じ構成のものである。
以上のように構成された本実施例の電動機制御装置の速
度検出手段についてその動作を説明する。
度検出手段についてその動作を説明する。
第１図において電動機の回転位置を検出するセンサｌよ
り出力される信号はデジタル値（離散値）として現在位
置レジスタ２に格納されている。この現在位置レジスタ
２の内容を一定時間（サンプリング周期Ｔ）毎にレジス
タ３に取り込むと同時にレジスタ４ヘレジスタ３に今ま
であったデータを転送する。
り出力される信号はデジタル値（離散値）として現在位
置レジスタ２に格納されている。この現在位置レジスタ
２の内容を一定時間（サンプリング周期Ｔ）毎にレジス
タ３に取り込むと同時にレジスタ４ヘレジスタ３に今ま
であったデータを転送する。
以上の動作によりレジスタ３には最も新しく入力した位
置情報、レジスタ４にはその１つ前に入力した位置情報
が格納される。次にこれらのレジスタの差分をレジスタ
５に格納される。ここでレジスタ６には１つ前のタイミ
ングのレジスタ５の値が、レジスタ７には２つ前のタイ
ミングのレジスタ５の値が、レジスタ８には３つ前のタ
イミングのレジスタ５の値が格納されている。ここでレ
ジスタ５の値を４倍した値とレジスタ６の値を２倍した
値とレジスタ７の値とレジスタ８の値を合計した値をレ
ジスタ９に格納し任意の定数Ｎを積算した結果、レジス
タ１０に速度フィードバック情報すを得た。
置情報、レジスタ４にはその１つ前に入力した位置情報
が格納される。次にこれらのレジスタの差分をレジスタ
５に格納される。ここでレジスタ６には１つ前のタイミ
ングのレジスタ５の値が、レジスタ７には２つ前のタイ
ミングのレジスタ５の値が、レジスタ８には３つ前のタ
イミングのレジスタ５の値が格納されている。ここでレ
ジスタ５の値を４倍した値とレジスタ６の値を２倍した
値とレジスタ７の値とレジスタ８の値を合計した値をレ
ジスタ９に格納し任意の定数Ｎを積算した結果、レジス
タ１０に速度フィードバック情報すを得た。
以上が本発明による電動機制御装置の速度検出手段をハ
ードウェアで構成した場合の一実施例である。
ードウェアで構成した場合の一実施例である。
ここで本発明による電動機制御装置の速度検出手段より
得られる速度フィードバック情報すを第５図に示す。第
４図に示す従来の電動機制御装置の速度検出手段より得
られる速度フィードバック情報と対比してリップルが大
幅に低減していることがわかる。
得られる速度フィードバック情報すを第５図に示す。第
４図に示す従来の電動機制御装置の速度検出手段より得
られる速度フィードバック情報と対比してリップルが大
幅に低減していることがわかる。
本発明による電動機制御装置の速度検出手段に用いるデ
ジタルフィルタ装置は特にマイコンで処理する場合にシ
フト動作と加算動作のみによって処理できるため非常に
簡単な構成で且つ高速に処理できる利点がある。又、複
雑な構成を持つ他のデジタルフィルタ装置を搭載した電
動機制御装置と本発明による電動機制御装置を比較して
その制御性は、実用上はとんど遜色ないものである。
ジタルフィルタ装置は特にマイコンで処理する場合にシ
フト動作と加算動作のみによって処理できるため非常に
簡単な構成で且つ高速に処理できる利点がある。又、複
雑な構成を持つ他のデジタルフィルタ装置を搭載した電
動機制御装置と本発明による電動機制御装置を比較して
その制御性は、実用上はとんど遜色ないものである。
発明の効果
以上゛の説明から明らかなように本発明は、電動機制御
装置の速度検出手段において演算装置から最も新しく入
力した情報ＶＥ４と１つ前のタイミングで入力した情報
ＶＥ３とそのまた１つ前のタイミングで入力した情報Ｖ
Ｅ２とそのまた１つ前のタイミングで入力したＶＥＩと
任意の定数Ｎに対し、Ｎ （４×ＶＥ４＋２×ＶＥ３＋
ＶＥ２＋ＶＥ１）として速度情報を出力するデジタルフ
ィルタ装置を設けたことにより、良好な速度フィードバ
ック情報を得ることができ、その情報により、電動機制
御装置の低速時における制御性を大幅に向上できるもの
である。
装置の速度検出手段において演算装置から最も新しく入
力した情報ＶＥ４と１つ前のタイミングで入力した情報
ＶＥ３とそのまた１つ前のタイミングで入力した情報Ｖ
Ｅ２とそのまた１つ前のタイミングで入力したＶＥＩと
任意の定数Ｎに対し、Ｎ （４×ＶＥ４＋２×ＶＥ３＋
ＶＥ２＋ＶＥ１）として速度情報を出力するデジタルフ
ィルタ装置を設けたことにより、良好な速度フィードバ
ック情報を得ることができ、その情報により、電動機制
御装置の低速時における制御性を大幅に向上できるもの
である。
又、上記特定の特性を持つデジタルフィルタ装置はマイ
コンで非常に処理しやすい構成となっているため、マイ
コンの処理能力に対する負担を最小限にとどめることが
できる。もちろんハードウェアで構成する場合において
も簡単かつ安価に構成することができる。
コンで非常に処理しやすい構成となっているため、マイ
コンの処理能力に対する負担を最小限にとどめることが
できる。もちろんハードウェアで構成する場合において
も簡単かつ安価に構成することができる。
第１図は本発明の一実施例における電動機制御装置の速
度検出手段を示す図、第２図は従来の電動機制御装置の
速度検出手段を示す図、第３図は一般的な電動機制御装
置の構成図、第４図は従来の電動機制御手段の速度フィ
ードバック情報を示す図、第５図は本発明による電動機
制御装置の速度フィードバック情報を示す図である。 １・・・・・・電動機の回転位置を検出するセンサ、２
・・・・・・現在位置レジスタ２．３〜１０・・・・・
・レジスタ、１１・・・・・・回転位置検出器、１２・
・・・・・速度検出装置（速度検出手段）、１３・・・
・・・速度誤差アンプ、１４・・・・・・電流制御装置
、１５・・・・・パ電動機、１６・・・・・・演算装置
、１７・・・・・・デジタルフィルタ装置、ｂ・・・・
・・速度フィードバック情報、Ｃ・・・・・・速度フィ
ートノくツク信号、ｄ・・・・・・速度指令信号。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか１名第２図 第３図 第４図 第６図
度検出手段を示す図、第２図は従来の電動機制御装置の
速度検出手段を示す図、第３図は一般的な電動機制御装
置の構成図、第４図は従来の電動機制御手段の速度フィ
ードバック情報を示す図、第５図は本発明による電動機
制御装置の速度フィードバック情報を示す図である。 １・・・・・・電動機の回転位置を検出するセンサ、２
・・・・・・現在位置レジスタ２．３〜１０・・・・・
・レジスタ、１１・・・・・・回転位置検出器、１２・
・・・・・速度検出装置（速度検出手段）、１３・・・
・・・速度誤差アンプ、１４・・・・・・電流制御装置
、１５・・・・・パ電動機、１６・・・・・・演算装置
、１７・・・・・・デジタルフィルタ装置、ｂ・・・・
・・速度フィードバック情報、Ｃ・・・・・・速度フィ
ートノくツク信号、ｄ・・・・・・速度指令信号。 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 ほか１名第２図 第３図 第４図 第６図
Claims (1)
- 電動機の回転位置を検出する位置検出装置と、この位置
検出装置の出力を一定時間の周期ごとに入力し最も新し
く入力した位置情報とその１つ前に入力した位置情報と
の差分を出力する演算装置と、この演算装置の出力を基
に速度情報を抽出し出力するデジタルフィルタ装置を備
え、デジタルフィルタ装置が演算装置から最も新しく入
力した情報ＶＥ４と１つ前のタイミングで入力した情報
ＶＥ３とそのまた１つ前のタイミングで入力した情報Ｖ
Ｅ２とそのまた１つ前のタイミングで入力したＶＥ１と
任意の定数Ｎに対し、Ｎ（４×ＶＥ４＋２×ＶＥ３＋Ｖ
Ｅ２＋ＶＥ１）として速度情報を出力し、これを速度フ
ィードバック情報として使用することを特徴とした電動
機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63032234A JPH01209977A (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | 電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63032234A JPH01209977A (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | 電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01209977A true JPH01209977A (ja) | 1989-08-23 |
Family
ID=12353289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63032234A Pending JPH01209977A (ja) | 1988-02-15 | 1988-02-15 | 電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01209977A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58177871A (ja) * | 1982-04-06 | 1983-10-18 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの交通需要分析装置 |
| JPS59172986A (ja) * | 1983-03-19 | 1984-09-29 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 回転電機の制御方式 |
| JPS59185561A (ja) * | 1983-04-07 | 1984-10-22 | Ube Ind Ltd | シヨツトプランジヤ射出速度制御方法 |
| JPS6332137A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-10 | Japan Electronic Control Syst Co Ltd | 内燃機関の電子制御燃料噴射装置 |
| JPS63148881A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
-
1988
- 1988-02-15 JP JP63032234A patent/JPH01209977A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58177871A (ja) * | 1982-04-06 | 1983-10-18 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの交通需要分析装置 |
| JPS59172986A (ja) * | 1983-03-19 | 1984-09-29 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 回転電機の制御方式 |
| JPS59185561A (ja) * | 1983-04-07 | 1984-10-22 | Ube Ind Ltd | シヨツトプランジヤ射出速度制御方法 |
| JPS6332137A (ja) * | 1986-07-28 | 1988-02-10 | Japan Electronic Control Syst Co Ltd | 内燃機関の電子制御燃料噴射装置 |
| JPS63148881A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Fanuc Ltd | サ−ボモ−タの速度制御装置 |
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