JPH01215203A - 移動車輌の水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、移動車輌の水平制御装置に関するものであ
り、特にトラクタの如き本機に連結リンク機構によって
取付けられているロータリの如き対地作業機の左右姿勢
の制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、此種移動車輌で特に対地作業機は、トラクタの如
き本機に対してリンク機構によって連結され、且つ、該
対地作業機の左右方向姿勢を制御するための左右傾斜設
定器によって設定された左右傾斜設定値と、本機又は対
地作業機に設けられた傾斜センサによって検出される検
出値との差である偏位値を算出して、前記左右傾斜設定
器によって設定された設定値に対地作業機の左右姿勢を
自動的に制御することは知られている。

又、対地作業機の本機に対する左右傾斜は、対地作業機
と本機との間に設けられているリフトロッドシリンダの
長さを測定するストロークセンサによって検出される。

而して一般には、傾斜センサによって検出された本機の
対地左右傾斜角検出値から、左右傾斜設定器にて設定さ
れた本機の左右傾斜角設定値を増減し、対−畑作業機の
対本機左右傾斜補正必要角度が算出され、次に、この算
出された対本機左右傾斜補正角が零度になるようにリフ
トロッドシリンダの長さを伸縮制御することは知られて
いる。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従来型のものは、ストロークセンサは一本式のリン
ク構成になっており、従って、リフトアームの昇降によ
って左右のリンクの歪みがストロークセンサに微少変化
をもたらし、そして、この微少変化が該ストロークセン
サにて検出されてリフトロッドシリンダの伸縮動作が行
われるので、制御フィリングが悪化する。そこで、スト
ロークセンサがこのような前記微少変化を検出しないよ
うに不感帯を広くすれば、該ストロークセンサの精度が
低下してしまうのである。そこで、ストロークセンサが
前記微少変化を検出してもリフトロッドシリンダの伸縮
動作が為されないようにするために解決せらるべき技術
的課題が生じてくるのであり、本発明は該課題を解決す
ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成せんとして提案せられたもの
であり、本機へ連結されている対地作業機の左右方向姿
勢を制御するための左右傾斜設定器に設定された左右方
向設定値と、本機又は対地作業機に設けられた傾斜セン
サによって検出きれる検出値との差である偏位値を算出
して、前記左右傾斜設定器によって設定された設定値に
対地作業機の左右姿勢を自動的に制御するようにした制
御装置に於て、水平制御中、リフトアームの昇降動作に
よってストロークセンサの検出値が微少変化を為したと
き、該ストロークセンサの前記検出値に基く水平制御指
令を出力しないようにしたことを特徴とする移動車輌の
水平制御装置を提供せんとするものである。

［作用］ 本発明は、水平制御装置に於て、リフトアームの昇降動
作が為されたとき、この昇降動作にてストロークセンサ
の検出値に微少の変化が生じても、この微少変化相当分
は基準値を変位させ、以て、該微少変化相当分の操作指
令がＣＰＵより出力しないので、制御フィーリングの悪
化を招来することがな（、不感帯を広く形成していない
為、ストロークセンサの精度も低下することがない。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を別紙添付図面に従って詳述す
る。説明の都合上、′従来公知に属する機構も同時に説
明することにする。第１図に於て（１）はトラクタの如
き本機であり、このトラクタ０）の後部にロータリの如
き対地作業機（２）を、左右のリフトアーム（３）（３
）へ左右のリフトロッド（４）（５）を介して上下動す
る左右のロワーリンク（６）（η及び中央のトップリン
ク（８）とからなる三点リンク機構の如き作業機連結リ
ンク機構（９）によって連結し、この作業機連結リンク
機構（９）は、そのリフトアーム（３）（３）を油圧を
用いたリフトシリンダＱｏ）によって昇降回動させる油
圧昇降機構ＯＤによって昇降動作をするものであり、左
右のリフトロッドのうち少くとも一方のリフトロッド（
５）をリフトロッドシリンダ０２１にて形成し、このリ
フトロッドシリンダ０力を伸縮動作させて対地作業機（
２）の本機０）に対する左右姿勢をローリング制御する
ようにしである。

又、本機（１）又は対地作業機（２）に設けである傾斜
センサ（Ｃ）は静電容量型のものが用いてあり、油の移
動によって地表面のスロープに対しての対地左右傾斜を
検出するものである。そして、第１図の実施例図に於て
は、この傾斜センサ（Ｃ）は本機０）側に設けである。

而して、対地作業ａ（２）の本機０）に対する左右傾斜
は、対地作業機（２）と本機（１）との間に設けられて
いるリフトロッドシリンダＱ２１の長さを測定するスト
ロークセンサ（Ｓ）によって検出される。而して、この
検出及び算出手段等は種々の方法が存在するが、第３図
の制御回路図では、傾斜センサ（Ｃ）によって検出され
た本機（１）の対地左右傾斜角検出値から、回動型又は
直線移動型等のポテンショメータの如きもので構成した
傾斜設定器（１）の設定ダイヤルにて設定された本機（
１）の左右傾斜角設定値を増減し、対地作業機（２）の
対本機左右傾斜補正必要角度が算出され、次にこの算出
された対本機左右傾斜補正角度が零度になるように、リ
フトロッドシリンダＯ■の長さをＣＰＵ（３３）からの
操作指令が出力してソレノイドバルブ（１！ｌ）を介し
、伸縮制御するものである。

又、簡易型の本機（１）として、左右傾斜設定器（■）
を設けていないものがあるが、之は傾斜センサ（Ｃ）に
よって検出された対地左右傾斜角検出値がＡ／Ｄコンバ
ータを介してＣＰＵ＠に入力され、更に、ストロークセ
ンサ（Ｓ）によって検出された検出値との差を零になる
ようにリフトロッドシリンダ（＋２１の長さをＣＰＵ（
１３）により伸縮制御されるのである。そして、本発明
が、この簡易型のものにも及ぶことは当然である。

又、第１図に示す対地作業機（２）の本機（１）に対す
る左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との間に
設けられているリフトロッドシリンダ０の長さを測定す
るストロークセンサ（Ｓ）にて検出されることは叙述し
た通りであるが、このストロークセンサ（Ｓ）は、内部
構成の図示は省略したが、直線移動型のポテンショメー
タから成っており、第２図に示すように之を前記リフト
ロッドシリンダＱ２１の前方に配設して、該リフトロッ
ドシリンダ０りの長さを測定するようにしである。即ち
、中空軸としたリフトシャフト０９内に貫通し左右に突
出するセンサシャフトＯｅを設け、このセンサシャフト
（＋４９の両端にセンサアーム（、ｌ？ａ）（１７ｂ）
を取付け、このセンサアーム（１７１）とロワーリンク
（６）の間をセンサロッド（日で、他方のセンサアーム
（＋？ｂ）とロワーリンク（ηの間をストロークセンサ
（Ｓ）で連結している。

而して、前記ストロークセンサ（Ｓ）はリフトロッドシ
リンダ０２）の後方に一本配設されている為、リフトア
ーム（３）（３）の昇降動作にて生じる左右のロワーリ
ンク（６）（η等の歪みが、該ストロークセンサ（Ｓ）
の検出値に微少変化をもたらすことがある。

そこで、リフトアーム（３）（３）の昇降動作時に於て
生じる前記ストロークセンサ（Ｓ）に微少変化が生じた
ときには、微少変化量だけ基準値を変位させるように制
御（１３ａ）をＣＰＵＱ３）に挿入しておくのである。

然るときは、−前記微少変化量相当分は基準値に吸収さ
れ、該微少変化量相当分に対する操作指令がリフトロッ
ドシリンダ０りに出力しないようになるので、制御フィ
ーリングが悪化することはない。

更に、本実施例の作動手順を明確にする為、別紙第４図
のフローチャートに従って説明する。

この実施例に於ては、傾斜設定器（１）と傾斜センサ（
Ｃ）及びストロークセンサ（Ｓ）並びにリフトロッドシ
リンダ０のの伸縮動作にて水平制御が行われているとき
、先ず、ステップ■にて現在のストロークセンサ値と前
回のストロークセンサ値との間に差分があるかどうかを
計算する。そして、ステップ■に於て前記ステップ■に
於ける計算の結果、ストロークセンサ（Ｓ）に差分が生
じているかどうかを判断し、もし、差分があると判断し
たときには、ステップ■に到って水平出力がオフである
かどうかを判断し、もし、水平出力がオフであると判断
したときにはステップ■に到り、ここで、リフトアーム
（３）（３）が動作中であるかどうかを判断する。そし
て、もしリフトアーム（３）（３）が動作中であると判
断したときには、ステップ■に於てストロークセンサ（
Ｓ）が縮少したかどうかを判断する。ここで、該ストロ
ークセンサ（Ｓ）が縮少していることを判断したときに
は、ステップ間にて補正フラグを”縮”にセットする。

又、前記ステップ■に於てストロークセンサ（Ｓ）が縮
少していないと判断したときには、ステップ■にて補正
フラグを”伸”にセットする。斯くして、ステップ■に
て前記補正フラグがセットされているかどうかを判断し
、もし該補正フラグが”縮”にセットされていると判断
したときには、ステップ■にて基準長のマイナス分と現
ストロークセンサ値との差分を計算し、そして、この計
算の結果、リフトロッドシリンダ０７Ｊを伸縮する必要
があるかどうか、又は中立とすべきかをステップ［相］
に判断し、その判断に基いてリフトロッドシリンダＱ’
ｌ）の各必要な動作が為される。又、ステップ■に於て
補正フラグが”伸”とセットされていることを判断した
ときには、ステップ■に到って基準長に対するプラス分
と現在のストロークセンサ値との差分が計算され、その
計算の結果、リフトロッドシリンダ０力を伸縮又は中立
にすべきかどうかを前記ステップ［相］に判断し、夫々
の必要な動作が為される。更に、前記ステップ■に於て
補正フラグが”伸縮”何れにもセットされていないと判
断したときに於ても、ステップ０力に於ては基準長と現
ストロークセンサ値の差分を計算し、その計算の結果に
基いてステップ［相］に到って、前述の動作が為される
のである。斯くして、リフトアームの昇降動作に基いて
生じるストロークセンサ（Ｓ）の微少変化は、予め基準
長にプラス又はマイナスされて補正されるので、リフト
ロッドシリンダ０に対しては前記微少変化量に基（出力
がないので制御フィーリングは良好である。

［発明の効果］ 本発明は上記一実施例に於て詳述せる如（、リフトアー
ムの昇降動作中にストロークセンサに微少の変化が生じ
たとき、この微少変化相当分は基準値を変位させて吸収
するので、該微少変化に基く出力がなく、依って、リフ
トロッドセンサの伸縮動作が行われない為、制御フィー
リングが悪化することがなく、更に、前記微少変化を吸
収するためにストロークセンサの不感帯を広く形成すれ
ば該ストロークセンサの精度が低下するのであるが、こ
のように不感帯を広（設けていないので該ストロークセ
ンサの精度は高く、且つ、不用出力を行わないので作業
性も良好となる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は全体の側面図、
第２図は連結リンク機構の斜面図、第３図は制御回路図
、第４図はフローチャートである。 符号説明 （１）・・・・・・本機　　　　　　（２）・・・・・
・対地作業機（３）−・・・・・リフトアーム　　（４
）（５）・・・リフトロッド（６）（η・・・ロワーリ
ンク　　（８）・・・・・・トップリンク（９）・・・
・・・連結リンク機構　Ｇ０）−・・・・・リフトシリ
ンダ０Ｄ・・・・・・油圧昇降機構 Ｇ２）・・・・・・リフトロッドシリンダ０３）・・・
・・・ＣＰ　Ｕ　　　　　　（１３ａ）・・・・・・制
御部（ロ）・・・・・・ソレノイドバルブ ０５）・・・・・・リフトシャフト　（１Ｇ・・・・・
・センサシャフト（１？　ａ　）　（１？　ｂ　）　・
・・・・・センサアーム（日・・・・・・センサロッド （１）・・・・・・傾斜設定器 ＜　Ｃ＞−・・・・・傾斜センサ （Ｓ）・・・・・・ストロークセンサ 特　許　出　願　人　　井関農機株式会社第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　本機へ連結されている対地作業機の左右方向姿勢を制
   御するための左右傾斜設定器に設定された左右方向設定
   値と、本機又は対地作業機に設けられた傾斜センサによ
   つて検出される検出値との差である偏位値を算出して、
   前記左右傾斜設定器によつて設定された設定値に対地作
   業機の左右姿勢を自動的に制御するようにした制御装置
   に於て、水平制御中、リフトアームの昇降動作によつて
   ストロークセンサの検出値が微少変化を為したとき、該
   ストロークセンサの前記検出値に基く水平制御指令を出
   力しないようにしたことを特徴とする移動車輌の水平制
   御装置。