JPH0121843B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0121843B2 JPH0121843B2 JP60128953A JP12895385A JPH0121843B2 JP H0121843 B2 JPH0121843 B2 JP H0121843B2 JP 60128953 A JP60128953 A JP 60128953A JP 12895385 A JP12895385 A JP 12895385A JP H0121843 B2 JPH0121843 B2 JP H0121843B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pin
- arm
- tip
- base
- elbow
- Prior art date
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- Expired
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
- F27B—FURNACES, KILNS, OVENS OR RETORTS IN GENERAL; OPEN SINTERING OR LIKE APPARATUS
- F27B3/00—Hearth-type furnaces, e.g. of reverberatory type; Electric arc furnaces ; Tank furnaces
- F27B3/10—Details, accessories or equipment, e.g. dust-collectors, specially adapted for hearth-type furnaces
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C21—METALLURGY OF IRON
- C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
- C21C5/00—Manufacture of carbon-steel, e.g. plain mild steel, medium carbon steel or cast steel or stainless steel
- C21C5/28—Manufacture of steel in the converter
- C21C5/42—Constructional features of converters
- C21C5/46—Details or accessories
- C21C5/4606—Lances or injectors
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C21—METALLURGY OF IRON
- C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
- C21C5/00—Manufacture of carbon-steel, e.g. plain mild steel, medium carbon steel or cast steel or stainless steel
- C21C5/52—Manufacture of steel in electric furnaces
- C21C5/5211—Manufacture of steel in electric furnaces in an alternating current [AC] electric arc furnace
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P10/00—Technologies related to metal processing
- Y02P10/20—Recycling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- Metallurgy (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Refinement Of Pig-Iron, Manufacture Of Cast Iron, And Steel Manufacture Other Than In Revolving Furnaces (AREA)
- Vertical, Hearth, Or Arc Furnaces (AREA)
- Furnace Charging Or Discharging (AREA)
- Waste-Gas Treatment And Other Accessory Devices For Furnaces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は製鋼用電気炉内自動作業装置に係り、
詳しくは、電気炉内の溶鋼の温度を測定したり、
分析試料の採取をしたり、あるいは排滓口に付着
したノロを除去したりするための電気炉内自動作
業装置に関するものである。
詳しくは、電気炉内の溶鋼の温度を測定したり、
分析試料の採取をしたり、あるいは排滓口に付着
したノロを除去したりするための電気炉内自動作
業装置に関するものである。
従来、稼働中の製鋼用電気炉内の溶鋼の温度を
計測する場合に、例えば、専ら人力により、作業
者が４ｍ程度の長さの測温棒を排滓口から炉内の
溶鋼中に差し込むことにより行う方法が採られ
る。
計測する場合に、例えば、専ら人力により、作業
者が４ｍ程度の長さの測温棒を排滓口から炉内の
溶鋼中に差し込むことにより行う方法が採られ
る。
このような方法では、炉の内径が大きいため測
温棒を差し込む角度が浅くなり、ややもするとそ
の差し込み深さが不足したり、また、上記深さや
位置を一定させることが難しく、したがつて、計
測条件がばらついたりする。一方、作業面から見
ると、高熱下での重労働が要求されることから、
作業者の疲労度が大きくなる。
温棒を差し込む角度が浅くなり、ややもするとそ
の差し込み深さが不足したり、また、上記深さや
位置を一定させることが難しく、したがつて、計
測条件がばらついたりする。一方、作業面から見
ると、高熱下での重労働が要求されることから、
作業者の疲労度が大きくなる。
そのようなことを解消する機械化された方法と
しては、例えば、先端部に測温計が取りつけられ
たランスを昇降駆動自在に台車に装着し、これを
排滓口の近傍に停車させ、排滓口を通してランス
を斜め上方から炉内の溶鋼中に差し込むことによ
り行う方法がある。
しては、例えば、先端部に測温計が取りつけられ
たランスを昇降駆動自在に台車に装着し、これを
排滓口の近傍に停車させ、排滓口を通してランス
を斜め上方から炉内の溶鋼中に差し込むことによ
り行う方法がある。
しかし、上記の装置では台車を含めた計測装置
が嵩高く大きなものとなるため、稼働時のみなら
ず収納時においても相当なスペースを要する。い
わゆる炉前には種々の付属装置や付帯設備が配置
されるのでスペースに余裕がなく、その狭いスペ
ースにもかかわらず設置できるようにするため
に、上記計測装置は是非とも小型で嵩ばらないも
のであることが望まれる。さらに、上記のような
計測装置はランスの運動方向が一定であるため作
業内容に凡用性を欠き、例えば、排滓口に付着し
たノロを除去する作業などには、利用することが
できないという問題もある。
が嵩高く大きなものとなるため、稼働時のみなら
ず収納時においても相当なスペースを要する。い
わゆる炉前には種々の付属装置や付帯設備が配置
されるのでスペースに余裕がなく、その狭いスペ
ースにもかかわらず設置できるようにするため
に、上記計測装置は是非とも小型で嵩ばらないも
のであることが望まれる。さらに、上記のような
計測装置はランスの運動方向が一定であるため作
業内容に凡用性を欠き、例えば、排滓口に付着し
たノロを除去する作業などには、利用することが
できないという問題もある。
ところで、特公昭55−26400号公報には、同一
長さからなる二本のアームを屈曲自在に接続し、
屈曲部に設けたスプロケツトと一方のアームの基
部に設けたスプロケツトとの径の比を１：２とし
て、それらのスプロケツトにチエーンを張架した
リンク構造の支持装置が記載されている。このよ
うな機構を採用すると、他方のアームの先端を直
線的に変位させることができ、その先端部に取り
付けられ器具を進退させる構造体の占めるスペー
スを小さくできる利点がある。
長さからなる二本のアームを屈曲自在に接続し、
屈曲部に設けたスプロケツトと一方のアームの基
部に設けたスプロケツトとの径の比を１：２とし
て、それらのスプロケツトにチエーンを張架した
リンク構造の支持装置が記載されている。このよ
うな機構を採用すると、他方のアームの先端を直
線的に変位させることができ、その先端部に取り
付けられ器具を進退させる構造体の占めるスペー
スを小さくできる利点がある。
その構造は大小二つのスプロケツトを採用する
ので、一方のアームの回動角に対して他方のアー
ムを逆方向へ二倍回動させ、二本のアームの挟角
を変化させても他方のアームの先端は上述のごと
く所望の直線軌跡をたどる。しかしながら、その
先端はアームの回動角に応じて初期の位置にある
場合とは向きを変えてしまう。例えば、特公昭55
−26400号公報に記載されているように、垂直線
に対して軸対称の形状であるサクシヨンヘツド
が、水平面内で屈曲するリンク体の先端に取り付
けられている場合に、サクシヨンヘツドの回動は
その機能上問題とならないが、長尺なランスを水
平に維持しかつ差し当たつて首振り作動を要求し
ないような装置にあつては、先端に取り付けられ
た器具に所望外の姿勢変化をきたす。このような
場合には、リンク体の屈曲度に応じて器具の姿勢
を追従補正するアクチユエータなどを別途連動さ
せる複雑な制御が必要となる。
ので、一方のアームの回動角に対して他方のアー
ムを逆方向へ二倍回動させ、二本のアームの挟角
を変化させても他方のアームの先端は上述のごと
く所望の直線軌跡をたどる。しかしながら、その
先端はアームの回動角に応じて初期の位置にある
場合とは向きを変えてしまう。例えば、特公昭55
−26400号公報に記載されているように、垂直線
に対して軸対称の形状であるサクシヨンヘツド
が、水平面内で屈曲するリンク体の先端に取り付
けられている場合に、サクシヨンヘツドの回動は
その機能上問題とならないが、長尺なランスを水
平に維持しかつ差し当たつて首振り作動を要求し
ないような装置にあつては、先端に取り付けられ
た器具に所望外の姿勢変化をきたす。このような
場合には、リンク体の屈曲度に応じて器具の姿勢
を追従補正するアクチユエータなどを別途連動さ
せる複雑な制御が必要となる。
本発明は上記の問題を解消するためになされた
もので、その目的は、稼働時のみならず収納時に
おいてもスペースを要さず、炉前の限られたスペ
ースに有効に設置もしくは搬入でき、かつ、リン
ク体の屈曲作動の如何によらず、アクチユエータ
などを積極的に逐次作動制御することなく、故障
の少ない機械的な構造でもつて、差し当たつては
リンク体の先端に取り付けられた器具の方向や姿
勢の変化をきたさないで直線軌跡をたどる移動を
可能にし、さらには、器具の姿勢や方向を所望通
りに簡単な操作でもつて変更でき、種々な作業に
おいて凡用性のある製鋼用電気炉内自動作業装置
を提供することである。
もので、その目的は、稼働時のみならず収納時に
おいてもスペースを要さず、炉前の限られたスペ
ースに有効に設置もしくは搬入でき、かつ、リン
ク体の屈曲作動の如何によらず、アクチユエータ
などを積極的に逐次作動制御することなく、故障
の少ない機械的な構造でもつて、差し当たつては
リンク体の先端に取り付けられた器具の方向や姿
勢の変化をきたさないで直線軌跡をたどる移動を
可能にし、さらには、器具の姿勢や方向を所望通
りに簡単な操作でもつて変更でき、種々な作業に
おいて凡用性のある製鋼用電気炉内自動作業装置
を提供することである。
本発明の製鋼用電気炉内自動作業装置は、第１
図に示すように、基台４に固定されたシヨルダー
ピン１４に一端１ａが枢着された元アーム１と、
シヨルダーピン１４と平行に設けられたエルボー
ピン１１を介して元アーム１の他端１ｂに基端２
ａが接続される同一長さの先アーム２と、駆動源
５によりエルボーピン１１を回転させることによ
り、元アーム１と先アーム２との挟角を変化させ
ながら先アーム２の先端２ｂを一直線上で変位さ
せる回転比１：２の増減速伝動機構１０とを備え
た作業装置に適用される。
図に示すように、基台４に固定されたシヨルダー
ピン１４に一端１ａが枢着された元アーム１と、
シヨルダーピン１４と平行に設けられたエルボー
ピン１１を介して元アーム１の他端１ｂに基端２
ａが接続される同一長さの先アーム２と、駆動源
５によりエルボーピン１１を回転させることによ
り、元アーム１と先アーム２との挟角を変化させ
ながら先アーム２の先端２ｂを一直線上で変位さ
せる回転比１：２の増減速伝動機構１０とを備え
た作業装置に適用される。
その特徴とするところは、先アーム２の先端２
ｂにエルボーピン１１と平行なリストピン１５が
回動自在に軸支され、そのリストピン１５に各種
作業用機器具６（第３図ａ参照）を装着するため
の取付部材１５ｂおよびリスト回動伝動体１５ａ
が固定され、エルボーピン１１およびシヨルダー
ピン１４のそれぞれに、リスト回動伝動体１５ａ
と同一径のエルボー回動伝動体１１ｂ，１１ｃお
よびシヨルダー回動伝動体１４ａ，１４ｂとが取
り付けられ、元アーム１と先アーム２との挟角が
変化してもリストピン１５が回動しないように、
増減速伝動機構１０から取り出された回転力で相
互に隣接する各回動伝動体１１ｂ，１１ｃ，１４
ａ，１４ｂ，１５ａを回転比１：１で連動させる
等速伝動機構２０が設けられ、取付部材１５ｂに
は、各種作業用機器具を首振りさせるシリンダ１
６（第３図ａ参照）が装着されていることであ
る。
ｂにエルボーピン１１と平行なリストピン１５が
回動自在に軸支され、そのリストピン１５に各種
作業用機器具６（第３図ａ参照）を装着するため
の取付部材１５ｂおよびリスト回動伝動体１５ａ
が固定され、エルボーピン１１およびシヨルダー
ピン１４のそれぞれに、リスト回動伝動体１５ａ
と同一径のエルボー回動伝動体１１ｂ，１１ｃお
よびシヨルダー回動伝動体１４ａ，１４ｂとが取
り付けられ、元アーム１と先アーム２との挟角が
変化してもリストピン１５が回動しないように、
増減速伝動機構１０から取り出された回転力で相
互に隣接する各回動伝動体１１ｂ，１１ｃ，１４
ａ，１４ｂ，１５ａを回転比１：１で連動させる
等速伝動機構２０が設けられ、取付部材１５ｂに
は、各種作業用機器具を首振りさせるシリンダ１
６（第３図ａ参照）が装着されていることであ
る。
駆動源５によりエルボーピン１１を回転させる
と、回転比１：２の増減速伝動機構１０により、
同一長さの元アーム１と先アーム２とは、その挟
角を変化させながら先アーム２の先端２ｂを一直
線上で変位させる。その際、元アーム１と先アー
ム２とに設けられた回転比１：１の等速伝動機構
２０のエルボー回動伝動体１１ｂ，１１ｃ、シヨ
ルダー回動伝動体１４ａ，１４ｂおよびリスト回
動伝動体１５ａにより、リストピン１５が回動す
ることはない。したがつて、リストピン１５に固
定された取付部材１５ｂの姿勢や方向に変化は現
れず、取付部材１５ｂに装着された作業用機器具
６が初期の姿勢を維持して、所望外の向きなどに
なることはない。所望の位置まで姿勢を保持した
作業用機器具６を首振りなどさせるときは、取付
部材１５ｂに装着されているシリンダ１６を作動
させればよい。
と、回転比１：２の増減速伝動機構１０により、
同一長さの元アーム１と先アーム２とは、その挟
角を変化させながら先アーム２の先端２ｂを一直
線上で変位させる。その際、元アーム１と先アー
ム２とに設けられた回転比１：１の等速伝動機構
２０のエルボー回動伝動体１１ｂ，１１ｃ、シヨ
ルダー回動伝動体１４ａ，１４ｂおよびリスト回
動伝動体１５ａにより、リストピン１５が回動す
ることはない。したがつて、リストピン１５に固
定された取付部材１５ｂの姿勢や方向に変化は現
れず、取付部材１５ｂに装着された作業用機器具
６が初期の姿勢を維持して、所望外の向きなどに
なることはない。所望の位置まで姿勢を保持した
作業用機器具６を首振りなどさせるときは、取付
部材１５ｂに装着されているシリンダ１６を作動
させればよい。
本発明によれば、元アームと先アームとに回転
比１：２の増減速伝動機構を備えると共に、等速
伝動機構により回転比１：１で連動される回動伝
動体をシヨルダーピン、エルボーピンおよびリス
トピンに装着しているので、元アームと先アーム
との挟角を変化させても、先アームの先端は一直
線上のみを移動し、かつ、その先端に取り付けら
れた作業用機器具のための取付部材の姿勢や方向
は変化しない。したがつて、作業用機器具に所望
外の動きが発生せず、作業用機器具を所定の位置
へ移動させることができる。そして、取付部材に
設けられたシリンダによる首振り作動を極めて簡
単な制御でもつて行い、作業用機器具の先端を所
望の位置へ確実に移動させることが可能となる。
それ故、電気炉内作業の遠隔操作が単純な制御操
作で実現され、作業者が高温に曝されるといつた
ことはなくなり作業条件が向上し、また、種々の
作業に高い精度でもつて対応させることができ
る。加えて、作業時のみならず収納時において
も、計測装置などのためのスペースを要さないの
で、いわゆる炉前の限られたスペースにおいても
使用することができる。
比１：２の増減速伝動機構を備えると共に、等速
伝動機構により回転比１：１で連動される回動伝
動体をシヨルダーピン、エルボーピンおよびリス
トピンに装着しているので、元アームと先アーム
との挟角を変化させても、先アームの先端は一直
線上のみを移動し、かつ、その先端に取り付けら
れた作業用機器具のための取付部材の姿勢や方向
は変化しない。したがつて、作業用機器具に所望
外の動きが発生せず、作業用機器具を所定の位置
へ移動させることができる。そして、取付部材に
設けられたシリンダによる首振り作動を極めて簡
単な制御でもつて行い、作業用機器具の先端を所
望の位置へ確実に移動させることが可能となる。
それ故、電気炉内作業の遠隔操作が単純な制御操
作で実現され、作業者が高温に曝されるといつた
ことはなくなり作業条件が向上し、また、種々の
作業に高い精度でもつて対応させることができ
る。加えて、作業時のみならず収納時において
も、計測装置などのためのスペースを要さないの
で、いわゆる炉前の限られたスペースにおいても
使用することができる。
以下に、本発明をその実施例に基づいて詳細に
説明する。第５図は実施例の作業状態を示す概略
図で、同図に示すように、製鋼用電気炉Ａ内で電
極により屑鉄などが溶解された溶鋼Ｄの温度が、
炉外に停止した台車Ｃに搭載されている自動化さ
れた計測装置により計測される。
説明する。第５図は実施例の作業状態を示す概略
図で、同図に示すように、製鋼用電気炉Ａ内で電
極により屑鉄などが溶解された溶鋼Ｄの温度が、
炉外に停止した台車Ｃに搭載されている自動化さ
れた計測装置により計測される。
上記台車Ｃ上に立設され、駆動源３により旋回
駆動される基台４の上端には、元アーム１の一端
１ａが垂直な面内で回動自在に連結され、この元
アーム１の他端１ｂに同一長さの先アーム２の基
端２ａが、同様に垂直な面で回動自在に接続さ
れ、上記二本のアーム１および２は、元アーム１
の他端１ｂに配設された電動機などの駆動源５に
より、等しい角度で回動されるようになつてい
る。
駆動される基台４の上端には、元アーム１の一端
１ａが垂直な面内で回動自在に連結され、この元
アーム１の他端１ｂに同一長さの先アーム２の基
端２ａが、同様に垂直な面で回動自在に接続さ
れ、上記二本のアーム１および２は、元アーム１
の他端１ｂに配設された電動機などの駆動源５に
より、等しい角度で回動されるようになつてい
る。
上記の先アーム２の他端２ｂに、先端部に測温
計７を取り付けたランス６が垂直な面内で回動自
在に取り付けられ、エアー圧力により俯仰操作さ
れる。したがつて、このような台車Ｃを排滓口Ｂ
の近傍に停車させ、二本のアーム１および２を展
開し、排滓口Ｂからランス６を炉内に差し入れ俯
仰させることにより、遠隔操作などで溶鋼Ｄ中の
任意の計測位置に測温計７を配置して、溶鋼Ｄの
温度計測を行うことができる。
計７を取り付けたランス６が垂直な面内で回動自
在に取り付けられ、エアー圧力により俯仰操作さ
れる。したがつて、このような台車Ｃを排滓口Ｂ
の近傍に停車させ、二本のアーム１および２を展
開し、排滓口Ｂからランス６を炉内に差し入れ俯
仰させることにより、遠隔操作などで溶鋼Ｄ中の
任意の計測位置に測温計７を配置して、溶鋼Ｄの
温度計測を行うことができる。
第１図は元アーム１と先アーム２が水平に展開
された状態における元アーム１と基台４の連結
部、および元アーム１と先アーム２の接続部を示
す横断平面図で、元アーム１の一端１ａが基台４
の上端部に水平に固定されたシヨルダーピン１４
に枢着され、このシヨルダーピン１４に歯車１４
ａとシヨルダー回動伝動体であるスプロケツト１
４ｂが固着されている。歯車１４ａもシヨルダー
回動伝動体であつて、シヨルダーピン１４に近接
してこれと平行に元アーム１の一端１ａに軸支さ
れるプラネタリーピン１３に固着された歯車１３
ａと歯数比１：１で噛み合い、この歯車１３ａに
隣接してスプロケツト１３ｂがプラネタリーピン
１３に固着されている。
された状態における元アーム１と基台４の連結
部、および元アーム１と先アーム２の接続部を示
す横断平面図で、元アーム１の一端１ａが基台４
の上端部に水平に固定されたシヨルダーピン１４
に枢着され、このシヨルダーピン１４に歯車１４
ａとシヨルダー回動伝動体であるスプロケツト１
４ｂが固着されている。歯車１４ａもシヨルダー
回動伝動体であつて、シヨルダーピン１４に近接
してこれと平行に元アーム１の一端１ａに軸支さ
れるプラネタリーピン１３に固着された歯車１３
ａと歯数比１：１で噛み合い、この歯車１３ａに
隣接してスプロケツト１３ｂがプラネタリーピン
１３に固着されている。
元アーム１の他端１ｂでは、エルボーピン１１
が軸支され、このエルボーピン１１の一端は上記
元アーム１の他端１ｂに配設された駆動源５に連
結されて回転駆動され、他端は先アーム２の基端
２ａに固定されている。そのエルボーピン１１に
は歯車１１ａが固着され、さらに、元アーム１と
先アーム２が接続される個所には、スリーブ１１
ｄが回動自在に被嵌され、このスリーブ１１ｄは
元アーム１および先アーム２の軸孔１ｃ，２ｃに
回動自在に挿嵌され、そのスリーブ１１ｄの両端
にエルボー回動伝動体としてのスプロケツト１１
ｂ，１１ｃが固着されている。歯車１１ａはエル
ボーピン１１に近接して元アーム１の他端１ｂに
軸支されるギヤピン１２に固着された歯車１２ａ
と歯数比１：２で噛み合い、歯車１２ａに隣接し
てスプロケツト１２ｂが、上記ギヤピン１２に固
着されている。これらの歯車１１ａ，１２ａ、ス
プロケツト１２ｂ，１３ｂおよび歯車１３ａ，１
４ａは、駆動源５によりエルボーピン１１を回転
させた場合に元アーム１と先アーム２との挟角
（第３図ｂに示す180゜−β）を変化させながら先
アーム２の先端２ｂを一直線上で変位させるもの
で、回転比が１：２の増減速伝動機構１０を構成
している。
が軸支され、このエルボーピン１１の一端は上記
元アーム１の他端１ｂに配設された駆動源５に連
結されて回転駆動され、他端は先アーム２の基端
２ａに固定されている。そのエルボーピン１１に
は歯車１１ａが固着され、さらに、元アーム１と
先アーム２が接続される個所には、スリーブ１１
ｄが回動自在に被嵌され、このスリーブ１１ｄは
元アーム１および先アーム２の軸孔１ｃ，２ｃに
回動自在に挿嵌され、そのスリーブ１１ｄの両端
にエルボー回動伝動体としてのスプロケツト１１
ｂ，１１ｃが固着されている。歯車１１ａはエル
ボーピン１１に近接して元アーム１の他端１ｂに
軸支されるギヤピン１２に固着された歯車１２ａ
と歯数比１：２で噛み合い、歯車１２ａに隣接し
てスプロケツト１２ｂが、上記ギヤピン１２に固
着されている。これらの歯車１１ａ，１２ａ、ス
プロケツト１２ｂ，１３ｂおよび歯車１３ａ，１
４ａは、駆動源５によりエルボーピン１１を回転
させた場合に元アーム１と先アーム２との挟角
（第３図ｂに示す180゜−β）を変化させながら先
アーム２の先端２ｂを一直線上で変位させるもの
で、回転比が１：２の増減速伝動機構１０を構成
している。
上述した先アーム２の先端２ｂにはリストピン
１５が軸支され、このリストピン１５にはリスト
回動伝動体としてのスプロケツト１５ａが固着さ
れ、さらに、リストピン１５の外端にランス６
（第５図参照）を取り付けるための取付部材１５
ｂが固着されている。
１５が軸支され、このリストピン１５にはリスト
回動伝動体としてのスプロケツト１５ａが固着さ
れ、さらに、リストピン１５の外端にランス６
（第５図参照）を取り付けるための取付部材１５
ｂが固着されている。
前記スプロケツト１２ｂと１３ｂはチエーン１
２ｃを介して、スプロケツト１１ｂと１４ｂはチ
エーン１４ｃを介して、スプロケツト１１ｃと１
５ａはチエーン１１ｆを介してそれぞれ回転比
１：１で連結されている。すなわち、各回動伝動
体であるスプロケツト１１ｂ，１１ｃ，１４ｂ，
１５ａは同一径とされており、その回動角度は同
じとなるように配慮され、これらが等速伝動機構
２０を構成する。
２ｃを介して、スプロケツト１１ｂと１４ｂはチ
エーン１４ｃを介して、スプロケツト１１ｃと１
５ａはチエーン１１ｆを介してそれぞれ回転比
１：１で連結されている。すなわち、各回動伝動
体であるスプロケツト１１ｂ，１１ｃ，１４ｂ，
１５ａは同一径とされており、その回動角度は同
じとなるように配慮され、これらが等速伝動機構
２０を構成する。
第１図および第２図に示すように、両アーム１
および２が水平に展開された状態にて、エルボー
ピン１１が駆動源５により矢印１１ｅ方向に角θ
だけ回動されると、エルボーピン１１に基端２ａ
が固定された先アーム２は、エルボーピン１１を
回転中心として元アーム１に対して先端２ｂが紙
面の下方に向かう（第２図の矢印３１参照）よう
に角θだけ回動する。一方、エルボーピン１１は
歯数比１：２で歯車１１ａ，１２ａを介してギヤ
ピン１２に、ギヤピン１２はスプロケツト１２
ｂ、チエーン１２ｃ、スプロケツト１３ｂを介し
てプラネタリーピン１３に、プラネタリーピン１
３は歯車１３ａ，１４ａを介してシヨルダーピン
１４に連結されており、シヨルダーピン１４は基
台４に固定されているので、歯車１３ａは矢印１
３ｃ方向に自転しつつ歯車１４ａの回りを角1/2
θだけ公転する。したがつて、シヨルダーピン１
４を回転中心として元アーム１の他端１ｂが紙面
に対して上方に向かう（第２図の矢印３２）よう
に角1/2θだけ回動するようになつている。
および２が水平に展開された状態にて、エルボー
ピン１１が駆動源５により矢印１１ｅ方向に角θ
だけ回動されると、エルボーピン１１に基端２ａ
が固定された先アーム２は、エルボーピン１１を
回転中心として元アーム１に対して先端２ｂが紙
面の下方に向かう（第２図の矢印３１参照）よう
に角θだけ回動する。一方、エルボーピン１１は
歯数比１：２で歯車１１ａ，１２ａを介してギヤ
ピン１２に、ギヤピン１２はスプロケツト１２
ｂ、チエーン１２ｃ、スプロケツト１３ｂを介し
てプラネタリーピン１３に、プラネタリーピン１
３は歯車１３ａ，１４ａを介してシヨルダーピン
１４に連結されており、シヨルダーピン１４は基
台４に固定されているので、歯車１３ａは矢印１
３ｃ方向に自転しつつ歯車１４ａの回りを角1/2
θだけ公転する。したがつて、シヨルダーピン１
４を回転中心として元アーム１の他端１ｂが紙面
に対して上方に向かう（第２図の矢印３２）よう
に角1/2θだけ回動するようになつている。
このようなアーム機構においては、両アーム
１，２を展開した状態が水平になるように初期状
態を設定し、駆動源５により両アーム１，２を回
動させることにより、両アーム１，２とこれに交
わる水平な線とにより形成される三角形の底辺
は、増減速伝動機構１０の作動でもつて、後述す
るように、常に両アーム１，２を斜辺としながら
定まつた直線上を維持する。また、先アーム２の
先端２ｂに軸支されたリストピン１５はスプロケ
ツト１５ａ、チエーン１１ｆ、スプロケツト１１
ｃ，１１ｂ、チエーン１４ｃおよびスプロケツト
１４ｂを介して回転比１：１にてシヨルダーピン
１４に連結されているので、シヨルダーピン１４
に対して相対的に回動せず、一方、上記シヨルダ
ーピン１４は基台４に固定されているので、取付
部材１５ｂは両アーム１，２相互の回動動作と関
係なく、常に初期状態と同じ角度の向きに保持さ
れる。したがつて、例えば、作動状態の一つであ
る第３図ａに示すように、ランス６を水平となる
ように初期状態を設定すれば、以下同図ｂ，ｃお
よびｄに示すようにランス６をいつも水平状態に
維持して、前後に作動させることができる。
１，２を展開した状態が水平になるように初期状
態を設定し、駆動源５により両アーム１，２を回
動させることにより、両アーム１，２とこれに交
わる水平な線とにより形成される三角形の底辺
は、増減速伝動機構１０の作動でもつて、後述す
るように、常に両アーム１，２を斜辺としながら
定まつた直線上を維持する。また、先アーム２の
先端２ｂに軸支されたリストピン１５はスプロケ
ツト１５ａ、チエーン１１ｆ、スプロケツト１１
ｃ，１１ｂ、チエーン１４ｃおよびスプロケツト
１４ｂを介して回転比１：１にてシヨルダーピン
１４に連結されているので、シヨルダーピン１４
に対して相対的に回動せず、一方、上記シヨルダ
ーピン１４は基台４に固定されているので、取付
部材１５ｂは両アーム１，２相互の回動動作と関
係なく、常に初期状態と同じ角度の向きに保持さ
れる。したがつて、例えば、作動状態の一つであ
る第３図ａに示すように、ランス６を水平となる
ように初期状態を設定すれば、以下同図ｂ，ｃお
よびｄに示すようにランス６をいつも水平状態に
維持して、前後に作動させることができる。
第３図ｂにおいて上記作動を説明する。エルボ
ーピン１１、シヨルダーピン１４およびリストピ
ン１５を頂点とする三角形を考慮すると、元アー
ム１の基台４に対する回動角αと先アーム２の元
アーム１に対する回動角βとは、前記したように
常にβ＝2αなる関係にある。したがつて、先ア
ーム２の水平線となす角γは常にαと等しくなる
ので、上記三角形は上述したように常に底辺の位
置を維持した二等辺三角形となり、リストピン１
５の高さは一定に保持され、かつ、前記したよう
にリストピン１５はシヨルダーピン１４に対して
相対的に回動しなく、ランス６は常に初期状態と
同じ高さで水平に保持されることになる。第３図
ｄの状態で作業を行う際には、測温計７を適所に
配置させるために、取付部材１５ｂに配設された
エアーシリンダ１６を駆動させ、仮想線で示すよ
うにランス６を俯仰させればよい。なお、ランス
６を後退させるには、駆動源５を逆転させればよ
く、収納するには、同図ａの状態で台車Ｃを移動
させればよい。
ーピン１１、シヨルダーピン１４およびリストピ
ン１５を頂点とする三角形を考慮すると、元アー
ム１の基台４に対する回動角αと先アーム２の元
アーム１に対する回動角βとは、前記したように
常にβ＝2αなる関係にある。したがつて、先ア
ーム２の水平線となす角γは常にαと等しくなる
ので、上記三角形は上述したように常に底辺の位
置を維持した二等辺三角形となり、リストピン１
５の高さは一定に保持され、かつ、前記したよう
にリストピン１５はシヨルダーピン１４に対して
相対的に回動しなく、ランス６は常に初期状態と
同じ高さで水平に保持されることになる。第３図
ｄの状態で作業を行う際には、測温計７を適所に
配置させるために、取付部材１５ｂに配設された
エアーシリンダ１６を駆動させ、仮想線で示すよ
うにランス６を俯仰させればよい。なお、ランス
６を後退させるには、駆動源５を逆転させればよ
く、収納するには、同図ａの状態で台車Ｃを移動
させればよい。
第４図はランス６およびその先端に嵌脱自在に
取り付けられる各種作業用器具の取付け状態を示
す断面図で、同図ａは熱電対７ａを内蔵した測温
計７、同図ｂは試料採取用の鋳型２７ｂを内蔵し
た試料採取具２７、同図ｃは試料採取用の杓３７
ｃを内蔵した試料採取具３７が、それぞれランス
６の先端に装着されている。
取り付けられる各種作業用器具の取付け状態を示
す断面図で、同図ａは熱電対７ａを内蔵した測温
計７、同図ｂは試料採取用の鋳型２７ｂを内蔵し
た試料採取具２７、同図ｃは試料採取用の杓３７
ｃを内蔵した試料採取具３７が、それぞれランス
６の先端に装着されている。
上記ランス６は二重管になつており、二重管の
内側管路は冷却エアーの往路、外側管路は帰路
で、作業中は常時ランス６内に冷却エアーが循環
されてランス６を内部から冷却し、また、外側管
路の内周と器具の取付部との間に僅かの間〓６ａ
が設けられ、この間〓６ａから冷却エアーが作業
用機器具７，２７，３７の外周を取り囲むように
放出され、それら器具を外部から冷却する。な
お、測温計７では、ランス６の内側管路内に収納
された導線７ｂが有効に冷却され、かつ、測温計
７の外周に放出される上記冷却エアーにより、炭
素粉の飛沫が付着するを防止できるので、冷却の
効果を高めることができる利点がある。さらに、
導線７ｂを両アーム１，２内に沿わせ、また、一
定長にしておくことができるので、たるみなどに
よる導線７ｂの損傷を防止できる。また、図示し
ないが、例えば熊手などの清掃器具を同様にラン
ス６の先端に取り付け、ランス６を前後にあるい
は先端部を前記したエアーシリンダ１６でもつて
上下に作動操作することにより、排滓口Ｂに付着
したノロなどを除去することができる。
内側管路は冷却エアーの往路、外側管路は帰路
で、作業中は常時ランス６内に冷却エアーが循環
されてランス６を内部から冷却し、また、外側管
路の内周と器具の取付部との間に僅かの間〓６ａ
が設けられ、この間〓６ａから冷却エアーが作業
用機器具７，２７，３７の外周を取り囲むように
放出され、それら器具を外部から冷却する。な
お、測温計７では、ランス６の内側管路内に収納
された導線７ｂが有効に冷却され、かつ、測温計
７の外周に放出される上記冷却エアーにより、炭
素粉の飛沫が付着するを防止できるので、冷却の
効果を高めることができる利点がある。さらに、
導線７ｂを両アーム１，２内に沿わせ、また、一
定長にしておくことができるので、たるみなどに
よる導線７ｂの損傷を防止できる。また、図示し
ないが、例えば熊手などの清掃器具を同様にラン
ス６の先端に取り付け、ランス６を前後にあるい
は先端部を前記したエアーシリンダ１６でもつて
上下に作動操作することにより、排滓口Ｂに付着
したノロなどを除去することができる。
第６図ａおよびｂは異なる実施例を示し、先の
実施例で用いられたスプロケツト１１ｂ，１１
ｃ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ，１５ａとチエーン
１１ｆ，１２ｃ，１４ｃを、かさ歯車１１ｇ〜１
１ｊ，１２ｄ，１２ｅ，１３ｄ，１３ｅ，１４
ｄ，１４ｅ，１５ｃ，１５ｄと軸１１ｋ，１３
ｆ，１４ｆに替えたものである。なお、本例で
は、駆動源５はギヤピン１２に取付けられてい
る。
実施例で用いられたスプロケツト１１ｂ，１１
ｃ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂ，１５ａとチエーン
１１ｆ，１２ｃ，１４ｃを、かさ歯車１１ｇ〜１
１ｊ，１２ｄ，１２ｅ，１３ｄ，１３ｅ，１４
ｄ，１４ｅ，１５ｃ，１５ｄと軸１１ｋ，１３
ｆ，１４ｆに替えたものである。なお、本例で
は、駆動源５はギヤピン１２に取付けられてい
る。
この場合には、先の実施例で元アーム１と先ア
ーム２との接続部にてエルボーピン１１に回動自
在に被嵌され、かつ両アーム１，２の軸孔１ｃ，
２ｃに回動自在に挿嵌されるスリーブ１１ｄを省
くことができ、回動部の構造が簡単となり、また
装置の耐久性も向上される。加えて、機構がすべ
て歯車で構成されるため、遊びの発生を低減しう
る利点がある。
ーム２との接続部にてエルボーピン１１に回動自
在に被嵌され、かつ両アーム１，２の軸孔１ｃ，
２ｃに回動自在に挿嵌されるスリーブ１１ｄを省
くことができ、回動部の構造が簡単となり、また
装置の耐久性も向上される。加えて、機構がすべ
て歯車で構成されるため、遊びの発生を低減しう
る利点がある。
以上詳細に説明したように、元アームと先アー
ムとの挟角を変化させても、先アームの先端は一
直線上のみを移動するが、その先端に取り付けら
れた作業用機器具のための取付部材の姿勢や方向
は変化しない。その結果、作業用機器具が長尺な
ものであつても所望外の動きが生じなく、作業用
機器具を所定の位置へ移動させることができる。
そして、取付部材に設けられたシリンダによる首
振り作動を極めて簡単な制御でもつて行い、作業
用機器具の先端を所望の位置へ確実に移動させる
ことができる。したがつて、電気炉内作業の遠隔
操作が単純な制御操作で可能となま。もちろん、
作業者が高温に曝されるといつたことはなくな
り、また、種々の作業を高い精度で行うことがで
きる。各種作業用機器具を使用しないときには、
その収納に広いスペースを要さないし、炉前で使
用するときも限られたスペースで機能させること
ができる。
ムとの挟角を変化させても、先アームの先端は一
直線上のみを移動するが、その先端に取り付けら
れた作業用機器具のための取付部材の姿勢や方向
は変化しない。その結果、作業用機器具が長尺な
ものであつても所望外の動きが生じなく、作業用
機器具を所定の位置へ移動させることができる。
そして、取付部材に設けられたシリンダによる首
振り作動を極めて簡単な制御でもつて行い、作業
用機器具の先端を所望の位置へ確実に移動させる
ことができる。したがつて、電気炉内作業の遠隔
操作が単純な制御操作で可能となま。もちろん、
作業者が高温に曝されるといつたことはなくな
り、また、種々の作業を高い精度で行うことがで
きる。各種作業用機器具を使用しないときには、
その収納に広いスペースを要さないし、炉前で使
用するときも限られたスペースで機能させること
ができる。
第１図は本発明の１実施例における要部横断平
面図、第２図は同側面概略図、第３図ａ〜第３図
ｄは作動状態図、第４図ａ〜第４図ｃはランスに
各種作業用器具を取付けた断面図、第５図は溶鋼
測温中の作業状態図、第６図ａおよびｂは異なる
実施例における断面および側面図である。 １……元アーム、１ａ……一端、１ｂ……他
端、２……先アーム、２ａ……基端、２ｂ……先
端、４……基台、５……駆動源（電動機）、６，
７，２７，３７……作業用機器具（ランス、測温
計）、１０……増減速伝動機構、１１……エルボ
ーピン、１１ｂ，１１ｃ，１１ｇ，１１ｉ……エ
ルボー回動伝動体（スプロケツト、歯車）、１４
……シヨルダーピン、１４ａ，１４ｂ，１４ｄ…
…シヨルダー回動伝動体（歯車、スプロケツト、
歯車）、１５……リストピン、１５ａ，１５ｃ…
…リスト回動伝動体（スプロケツト、歯車）、１
５ｂ……取付部材、１６……シリンダ、２０……
等速伝動機構、Ａ……製鋼用電気炉。
面図、第２図は同側面概略図、第３図ａ〜第３図
ｄは作動状態図、第４図ａ〜第４図ｃはランスに
各種作業用器具を取付けた断面図、第５図は溶鋼
測温中の作業状態図、第６図ａおよびｂは異なる
実施例における断面および側面図である。 １……元アーム、１ａ……一端、１ｂ……他
端、２……先アーム、２ａ……基端、２ｂ……先
端、４……基台、５……駆動源（電動機）、６，
７，２７，３７……作業用機器具（ランス、測温
計）、１０……増減速伝動機構、１１……エルボ
ーピン、１１ｂ，１１ｃ，１１ｇ，１１ｉ……エ
ルボー回動伝動体（スプロケツト、歯車）、１４
……シヨルダーピン、１４ａ，１４ｂ，１４ｄ…
…シヨルダー回動伝動体（歯車、スプロケツト、
歯車）、１５……リストピン、１５ａ，１５ｃ…
…リスト回動伝動体（スプロケツト、歯車）、１
５ｂ……取付部材、１６……シリンダ、２０……
等速伝動機構、Ａ……製鋼用電気炉。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 基台に固定されたシヨルダーピンに一端が枢
着された元アームと、前記シヨルダーピンと平行
に設けられたエルボーピンを介して前記元アーム
の他端に基端が接続される同一長さの先アーム
と、駆動源により上記エルボーピンを回転させる
ことにより、上記元アームと先アームとの挟角を
変化させながら先アームの先端を一直線上で変位
させる回転比１：２の増減速伝動機構とを備えた
作業装置において、 前記先アームの先端に上記エルボーピンと平行
なリストピンが回動自在に軸支され、 そのリストピンに各種作業用機器具を装着する
ための取付部材およびリスト回動伝動体が固定さ
れ、 前記エルボーピンおよびシヨルダーピンのそれ
ぞれに、上記リスト回動伝動体と同一径のエルボ
ー回動伝動体およびシヨルダー回動伝動体とが取
り付けられ、上記元アームと先アームとの挟角が
変化しても前記リストピンが回動しないように、
前記増減速伝動機構から取り出された回転力で相
互に隣接する各回動伝動体を回転比１：１で連動
させる等速伝動機構が設けられ、 前記取付部材には、各種作業用機器具を首振り
させるシリンダが装着されていることを特徴とす
る製鋼用電気炉内自動作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60128953A JPS61288007A (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 製鋼用電気炉内自動作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60128953A JPS61288007A (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 製鋼用電気炉内自動作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61288007A JPS61288007A (ja) | 1986-12-18 |
| JPH0121843B2 true JPH0121843B2 (ja) | 1989-04-24 |
Family
ID=14997490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60128953A Granted JPS61288007A (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 製鋼用電気炉内自動作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61288007A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6828670B2 (ja) * | 2017-12-12 | 2021-02-10 | 新東工業株式会社 | 溶解作業装置及び溶解作業方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL168288C (nl) * | 1978-08-08 | 1982-03-16 | Marine Structure Consul | Inrichting voor het in langs- en dwarsrichting van een paal verplaatsen van een, door de paal steunbare constructie. |
-
1985
- 1985-06-13 JP JP60128953A patent/JPS61288007A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61288007A (ja) | 1986-12-18 |
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