JPH01218972A - 車速連動型モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の分野］ 本発明は車両のステアリングハンドルをステアリングモ
ータによって駆動するモータ駆動装置に関し、特に車速
に連動してその操作量を変えるようにしだ車速連動型の
パワーステアリングモータ駆動装置に関するものである
。

〔従来技術〕

従来電動式パワーステアリングのモータ駆動装置は、特
開昭５９−１５６８６３号に示されているように、左右
方向への操舵時に夫々導通する第１．第２及び第３．第
４のトランジスタ等の制御素子を用いてステアリングモ
ータを中心としてブリフジ回路として接続されている。

そして右操舵時には操舵トルクの検出に基づいて第１．
第２のトランジスタを同時に導通させてモータに正方向
の駆動電流を流し、左操舵時には操舵トルクの検出に基
づいて第３．第４のトランジスタを同時に導通させて、
モータに逆方向の駆動電流を流して制御している。

しかるにこのような従来のパワーステアリングモータ駆
動装置によれば、ステアリングハンドルの操作トルクに
基づいて駆動電流を制御しているが、車両の速度に対応
じた制御は成されていなかった。しかし低速でステアリ
ングを回転させる際には大きな操作力が必要となるが、
高速ではステアリングを大きく回転させることが少な（
、又ステアリングが軽くなれば却って危険となる。従っ
て車速に応じてステアリングモータの駆動量を変化させ
ることが好ましい。そこで例えば［自動車技術Ｊ　Ｖｏ
ｌ、４１　Ｎｏ、１０　１９８７年発行の「電動式パワ
ーステアリングシステムＪ　１２０６〜１２０８頁では
、車速に感応させてモータの駆動電流を制′４：ｉ［Ｉ
するようにしたパワーステアリングシステムが提案され
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながらこのようなパワーステアリングシステムは
、車両速度に応じて選択されるトルクセンサの入力に対
応じたモータ電流値があらかじめメモリ内に記憶されて
おり、車両速度に応じてその一部を読出してモータ駆動
電流を制御するようにしていた。従ってメモリに保持す
べきデータが極めて多くなり、構造が複雑になるという
問題点があった。

本発明はこのような従来の車速感応式ステアリングモー
タ駆動装置の問題点に濫みてなされたものであって、こ
のような記憶手段等を用いることなく掻めて簡単な構成
でステアリングモータの駆動量を速度に応じて変化させ
ることを技術的課題とする。

〔発明の構成と効果〕

（課題を解決するための手段） 本願の請求項１の発明は車両のステアリングハンドルを
ステアリングモータによって駆動するモータ駆動装置で
あって、ステアリング軸に接続されその回転トルクを検
出するトルクセンサと、車両の速度を検出する速度検出
部と、ステアリングを回動させるステアリングモータと
、右操舵導通保持用の第１のスイッチング素子、右操舵
高速スイッチング用の第２のスイッチング素子をステア
リングモータに対して対称に接続し、左操舵導通保持用
の第３のスイッチング素子、左操舵高速スイッチング用
の第４のスイッチング素子をステアリングモータに対し
て対称に接続して構成されたブリッジ回路と、トルクセ
ンサより得られる右又は左の操舵トルクの検出に基づい
て第１又は第３のスイッチング素子を夫々択一的に導通
させる導通保持制御部と、三角波発生手段及び速度検出
部から得られる速度信号に重畳させた三角波信号を基準
電圧としてトルクセンサの出力を弁別する比較手段を有
し、速度に応じた不感帯を含んでトルクセンサの出力に
応じたパルス幅の信号を第２又は第４のスイッチング素
子に選択的に与える高速スイッチング制御部と、を具備
することを特徴とするものである。

本願の請求項２の発明は車両のステアリングハンドルを
ステアリングモータによって駆動するモータ駆動装置で
あって、ステアリング軸に接続されその回転トルクを検
出するトルクセンサと、車両の速度を検出する速度検出
部と、ステアリングを回動させるステアリングモータと
、右操舵導通保持用の第１のスイッチング素子、右操舵
高速スイッチング用の第２のスイッチング素子をステア
リングモータに対して対称に接続し、左操舵導通保持用
の第３のスイッチング素子、左操舵高速スイッチング用
の第４のスイッチング素子をステアリングモータに対し
て対称に接続して構成されたブリッジ回路と、トルクセ
ンサより得られる右又は左の操舵トルクの検出に基づい
て第１又は第３のスイッチング素子を夫々択一的に導通
させる導通保持制御部と、速度検出部より得られる速度
信号の反転出力に基づいた増幅率でトルクセンサの出力
を増幅する可変増幅率増幅器、三角波発生手段、及び三
角波１３号を基準として可変増幅率増幅器の信号を弁別
する比較手段を有し、速度に応じた出力レベルを持って
トルクセンサの出力に応じたパルス幅の信号を第２又は
第４のスイッチング素子に選択的に与える高速スイッチ
ング制御部と、を具備することを特徴とするものである
。

（作用） このような特徴を有する本願の請求項１の発明によれば
、ステアリングハンドルの回転トルク及び速度検出部よ
り得られる速度信号が高速スイッチング制御部に与えら
れる。高速スイッチング制御部では三角波発生手段の三
角波信号を速度信号に重畳させた信号を基準値として比
較手段によりトルクセンサの出力を弁別することによっ
てパルス幅変調された信号を得るようにしている。こう
すれば車両速度が高速となるにつれて不惑帯領域が大き
いパルス幅変調された信号、即ちトルクセンサの出力が
大きければデユーティ比が高（その出力が小さければデ
ユーティ比の小さい信号が得られ、この信号を第２又は
第４のスイッチング素子に与えている。従って低速操作
時にはトルクセンサに対応してステアリングモータの駆
動量も大きく、高速時には駆動トルクが大きくてもステ
アリングモータの駆動量が小さくなる。

又本願の請求項２の発明によれば、速度信号の反転出力
に基づいて可変増幅率増幅器の増幅率が決定される。従
って速度が高ければその増幅率が低く速度が零又は低速
である場合には増幅率が高く、速度に反比例した増幅率
となっている。そしてトルクセンサの出力がこの増幅器
によって増幅された後三角波信号を基準として比較手段
によって弁別される。従ってトルクセンサの出力に比例
したモータ駆動電流が流れるが、そのときの速度によっ
て増幅率が異なる相似の波形が得られることとなる。

（発明の効果） そのため本願の請求項１及び２の発明によれば、トルク
センサからの出力によってモータ駆動電流が異なりその
駆動レベルはそのときの速度に対応して変化し、低速時
には同一のトルクセンサ出力によっても駆動量が大きく
高速時にはそのレベルが低くなる。従って速度が零又は
低速の状態ではステアリングの操作が軽く容易となり、
高速時にはモータ駆動量が少ないため走行の安定性を向
上させることができる。このような速度感応型パワース
テアリング機構を極めて簡単な構成で実現することが可
能となる。

〔実施例の説明〕

（第１実施例の構成） 第２図は本発明が適用されるパワーステアリング機構の
概略図であり、第１図はそのモータ駆動回路の全体構成
を示すブロック図である。第２図においてステアリング
ハンドル１にはトルクセンサ２及びステアリングハンド
ル１からの操舵力を伝える伝動機構３が接続される。ト
ルクセンサ２はステアリングハンドル１の左右方向のト
ルクを検出するものであって、その出力はモータ駆動回
路４に与えられている。又図示しない車両のスピードメ
ータケーブルに接続され、その回転数に応じた信号を与
える速度検出部５の速度信号がモータ駆動回路４に与え
られる。モータ駆動回路４には車両のバッテリー６が接
続されており、トルクセンサ２から与えられる左右方向
のトルク信号及び速度信号に対応して左右方向に駆動す
るステアリングモータ７を制御するものであって、伝動
機構３と共に操舵輪８を左右方向に所定角度回動させる
ものである。

次に本実施例のモータ制御装置の構成について第１図を
参照しつつ説明する。本図において、トルクセンサ２か
らのトルク信号は右方向への回転時に正、左方向への回
転時に負となるトルクに対応じたレベルの信号であって
、入力端子１１ａを介して全波整流回路１２及び極性判
定回路１３に伝えられる。全波整流回路１２はトルク信
号を全波整流するものであって、その出力を電圧比較回
路１４に与える。又このモータ駆動回路４は一定の周波
数、例えば２０　Ｋ　ｌｌｚの方形波を発振する発振回
路１５が設けられており、その出力は積分回路１６及び
ＤＣ−ＤＣコンバータ１７に与えられる。

積分回路１６はこの方形波の信号を積分して三角波に変
換するものであって、その出力は電圧比較回路１４に与
えられる。ここで発振回路１５及び積分回路１６は三角
波発生手段を構成している。

速度検出部５は速度センサ１７＆び速度検出回路１８か
ら成り立っている。速度センサ１７は後述するようにス
ピードメータケーブルの先端に設けられた円板から成り
立っており、速度センサの近傍に速度検出回路１８を設
ける。速度検出回路１８は速度センサの回転数に対応じ
たパルス信号に基づいて速度に対応じた電圧信号を出力
するものであって、その出力は電圧比較回路１４に与え
られる。電圧比較回路１４は積分回路１６の三角波信号
に速度検出回路１８から得られる速度信号を重畳した信
号を基準電圧として全波整流回路１２の出力と比較する
比較手段であって、速度信号のレベルによって異なる不
感帯領域を有し、トルクセンサ２のレベルに基づきデユ
ーティが変化するパルス幅変調された信号を出力する。

そして電圧比較回路１４の出力はドライブロジック回路
１９に与えられる。ドライブロジック回路１９は極性判
定回路１３の極性判定出力が与えられている。

ドライブロジック回路Ｉ９はアンド回路１９ａ。

１９ｂを有しており、正又は負の極性判定出力に基づい
て電圧比較回路１４から得られるパルス幅変調された信
号を＋側ロアＦＥＴドライバ２０又は−側ロアＦＥＴド
ライバ２１に選択的に与えるものである。又極性判定回
路１３は正又は負の極性判定によりアンド回路１９ａ、
１９ｂ及びフォトカップラ２２．２３に選択的に信号を
与えるものである。フォトカップラ２２．２３は駆動時
には夫々＋側下ソバＦＥＴドライバ２４．−側アッパＦ
ＥＴドライバ２５を馬区動する。ＦＥＴドライバ２４．
２５はフォトカップラ２２又は２３からの出力に基づい
て右側及び左側のアッパＦ　Ｅ　′ｒ２６及び２７を夫
々駆動するものであり、ＦＥＴドライバ２０．２１は夫
々右側及び左側のロアＦＥＴ２８．２９を馬区動するも
のである。ここで「アッパ」とはモータ駆動回路４の電
源端子に近い側を、「ロア」とは電源端子から遠い方の
ＦＥＴを示している。又ＦＥＴドライバ２０，２１，２
４゜２５に示されるｒ＋Ｊ、ｒ−Ｊは、極性判定回路１
３によって判定された正電圧又は負電圧に対応している
。ＦＥＴ２６〜２９は夫々パワーＭＯ５ＦＥＴによって
構成されたスイッチング素子であって、ＦＥＴ２６，２
８は右方向の操作時に導通する第１及び第２のスイッチ
ング素子を構成しており、ＦＥＴ２７及び２９は左方向
への操作時に導通する第３及び第４のスイッチング素子
を構成している。そしてこれらのＦＥＴはブリッジ回路
接続されその中間に端子４ａ、４ｂを介してステアリン
グモータ７が接続される。ここで極性判定回路１３とＤ
Ｃ−ＤＣコンバータ１７及びフォトカップラ２２，２３
、＋側及び−側アッパＦＥＴドライバ２４．２５はトル
クセンサによる左右の操舵１−ルクの検出に基づいて第
１又は第３のスイッチング素子を択一的に導通させる導
通保持部３１を構成している。又全波整流回路１２．電
圧比較回路１４．方形波発振回路１５．積分回路１６と
ドライブロジック回路１９及び＋側及び−側ロアＦＥＴ
ドライバ２０．２１は、トルクセンサ２と速度検出部５
からの出力に基づいてそのレベルに対応じたパルス幅の
信号を第２又は第４のスイッチング素子に選択的に与え
る高速スイッチング制御部３２を構成している。

次に本実施例の速度検出部５と電圧比較回路１４の回路
構成について第３図を参照しつつ説明する。本図におい
て速度センサ１７はスピードメータケーブル４′１に連
結された円板形の７グネソト４２を有している。マグネ
ット４２はコイルハネによって回動自在に保持され車速
指示針４４を有するカップ４３に対向している。そして
車速に応じてマグネット４２を回転させることによって
カップ４３をそれに応じて回動させ車速を指示するよう
にしている。そしてこのマグネット４２の近傍にはリー
ドスイッチ４５が設けられる。マグネット４２の両端は
例えば図示のように磁化されておりスピードメータケー
ブル４１の回転によってその近傍に固定されたリードス
イッチ４５をｌ！Ｊｉｍするように構成される。そして
リードスイッチ４５の一端は接地され他端は抵抗Ｒ１を
介して定電圧電源に接続されている。そして抵抗Ｒ１及
びリードスイッチ４５の共通接続端がコンデンサＣＩ。

Ｃ２及びダイオードＤＩ、Ｄ２から成る整流回路に与え
られる。又電源には抵抗Ｒ２，可変抵抗ＶＲ３及び抵抗
Ｒ４の直列接続体から成る分圧回路が接続され、整流出
力端が抵抗Ｒ４の一端に接続される。そして可変抵抗Ｖ
Ｒ３の中点が抵抗Ｒ５を介して電圧比較回路Ｉ４を構成
する演算増幅器１４ａの反転入力端に接続される。又演
算増幅器１４ａの反転入力端には積分回路１６からの三
角波信号がコンデンサＣ３を介して共通接続されている
。演算増幅器１４ａはその非反転入力端には全波整流回
路１２の出力が与えられ、これらの出力を比較するもの
である。

（実施例の動作） 次に第１実施例の動作について第４図のタイムチャート
を参照しつつ説明する。このモータ制御回路の動作中に
は方形波発振回路１５は例えば２０Ｋ　Ｉｌｚの方形波
の信号を常に発振している。ここで運転者がステアリン
グハンドル■を操作すると、そのトルクの変化がトルク
センサ２によって検出されてモータ駆動回路４に与えら
れ、例えば第４図（ａ）に示すような信号が伝えられる
。そしてトルクセンサ２の出力は全波整流回路１２によ
って第４図（ｂ）に示すように全波整流される。さてこ
のとき車両速度が低速でスピードメータケーブル４１の
回転によってコンデンサＣ１の入力端に第４図（Ｃ１の
時刻ｔ１以後に示すように周期の長いパルス信号が入力
されたものとすると、その速度検出回路１８の出力は例
えば第４図（ｄｌに示すものとなる。

この信号が抵抗Ｒ５を介して電圧比較回路１４の演算増
幅器１４ａに伝えられる。又方形波発振回路１５の発振
信号が積分回路１６によって三角波に変換され、コンデ
ンサＣ３を介して演算増幅器１４ａの反転入力端に加え
られるため、反転入力端の入力電圧は第４図（ｅ）に示
すように電圧検出回路１８の信号に三角波信号が重畳し
たものとなる。

そしてこの三角波信号と第４図（ｂｌに示す全波整流回
路１２の出力が電圧比較され、第４図Ｆｇ）に示すよう
に全波整流回路１２の出力レベルによってパルス幅変調
された信号が生じることとなる。

ここで時刻Ｌ＋”’ｔｚに示すように、トルクセンサ２
より＋側の入力信号が与えられた場合には、極性判定回
路１３によってその極性が判定されてドライブロジック
回路工９のアンド回路１９ａに“Ｈ”レベルの信号が伝
わる。従ってアンド回路１９ａを介して＋側ロアＦＥＴ
ドライバ２０にこのパルス信号が伝えられる。同様にし
てフォトカップラ２２を介して＋側アッパＦＥＴドライ
バ２４が連続的に駆動される。従って第４図ｆｆ）、　
（ｇｌに示すようにＦＥＴ２６が連続してオン状態とな
り、ＦＥＴ２８はパルス駆動される。従って第４図（ｊ
ｌに示すようにステアリングモータ７がパルス駆動され
る。又時刻Ｌ３〜Ｌ４に示すようにトルクセンサ２から
の出力が負側である場合には、同様にして一側アツバＦ
ＥＴドライバ２５によってアッパＦＥＴ２７が連続的に
導通し、−側ロアＦＥＴドライバ２１によってロアＦＥ
Ｔ２９がパルス駆動される。従ってステアリングモータ
７には第４図０１に示すように一例の電圧が供給されて
逆方向に回転することとなる。

そして時刻ｔ５〜ｔ６に示すようにトルクセンサ２より
時刻Ｌ１〜Ｌ２とほぼ同一のトルク信号が伝えられ、こ
のとき車両速度が第４図（Ｃ）に示すように高速走行状
態であればそのときの速度検出回路１８の出力は第４図
（ｄｌに示すように高いレベルとなる。

従って第４図（ｅ）に示すように積分回路１６の三角波
信号がこの直流信号に重畳されたものとなって電圧比較
回路１４の基準入力端の基準電圧が上昇する。従って第
４図ｉｂ＋に示すように時刻り、〜ｔｚ。

ｔ３〜Ｌ４と同一レベルの全波整流出力によっても第４
図（ｇｌ〜（１）に示すように不惑領域がありパルス幅
変調の幅が狭くなる。従って第４図（ｊ）に示すように
ステアリングモータ７に流れる電流レベルが低下する。

第５図は車両速度が零又は零に近い低速状態でのトルク
センサとモータ電流とを示すグラフであり、第６図は高
速走行状態でのトルクセンサの信号とモータ電流を示す
グラフである。本図に示すように走行時にはトルクセン
サ２からの入力に対し車両速度に対応して中間不感帯領
域が大きく、更に高速となればこのグラフは矢印方向に
シフトすることとなる。

このように本発明によればトルクセンサ２に同一のトル
ク信号が検出されても車両速度によってステアリングモ
ータの駆動レベルを変化させるようにしている。従って
低速走行時にはステアリングモータ７にトルクセンサ２
からの入力に応じた高いレベルの信号が与えられるため
、低速での操作、例えば左右への回転の他に駐車の際等
のステアリング操作を軽くすることができる。又高速時
にはトルクセンサ２に加えられるレベルによってモータ
に流れる電流が変化するが、その量が速度に対応するた
め小さくなる。従って高速ではステアリングモータに駆
動されるレベルが極めて低くなり、高速での走行安定性
を向上させることができる。

（第２実施例の説明） 前述した第１実施例は速度検出部５の出力を三角波信号
に重畳させた基準電圧として全波整流出力を弁別するよ
うにしているが、第７図に主要部を示すようにトルクセ
ンサの出力を増幅しその増幅率を変化させるようにして
もよい。本実施例では前述した実施例と同一部分は説明
を省略している。本図においてトルクセンサ２の出力は
全波整流回路１２を介して可変増幅率増幅器５１に与え
られる。又第３図と同一の構成を有する速度検出部５か
らの速度信号は反転増幅器５２に与えられる。反転増幅
器５２はこの速度信号を反転増幅するものであり、その
出力は可変増幅率増幅器５１に増幅器率可変信号として
与えられる。そして可変増幅率増幅器５１の出力が電圧
比較回路１４に与えられる。又電圧比較回路１４には前
述した第１実施例の積分回路１６より常に一定の直流し
へルを有する三角波信号が電圧比較回路１４に与えられ
る。電圧回路１４以後の構成は前述した実施例と同様で
ある。この場合にはトルクセンサ２より得られるトルク
信号の増幅率が速度信号によって変化するため、第８図
にトルクセンサ２からの入力とモータ電流を示すように
、車速か零のとき実線のように変化するものとすれば速
度に応して徐々にその傾きが小さ（破線のように変化す
ることとなる。この場合にも同一のトルクセンサからの
出力によって低速ではモータ駆動レベルが高くなり高速
ではそのレベルが低くなるため、低速時のステアリング
操作が容易となり、高速時では走行安定性を向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例によるモータ駆動装置のブ
ロック図、第２図は本発明のモータ駆動装置が適用され
る電動式パワーステアリング機構の概略構成図、第３図
は本実施例の速度検出部の構成を示す図、第４図は本実
施例の各部の波形を示すタイムチャート、第５図は本実
施例の低速時のトルクセンサの出力とモータ電流、第６
図は高速走行時のトルクセンサの出力とモータ電流の相
対的関係を示すグラフ、第７図は本願の第２実施例によ
るモータ駆動装置の主要部を示すブロック図、第８図は
本実施例の低速及び高速走行時のトルクセンサ出力とモ
ータ電流の相対的関係を示すグラフである。 １−−−ステアリングハンドル　　２−・−トルクセン
サ　　３−−−−−一伝動機構　　４−−−−モータ駆
動回路　　５−・・−速度検出部　　７−−−−・ステ
アリングモータ　　１４−−−一−・−電圧比較回路　
　Ｉ　Ｌ−−−−−一速度検出回路　　２０．　２１．
　２４．　２５−−−−ＦＥＴドライバ　　２６−−−
−−−−アソバＦＥＴ（第１のスイッチング素子）　　
　２７−・−アッパＦＥＴ（第３のスイッチング素子）
　　　　２Ｌ−−一ロアＦＥＴ（第２のスイッチング素
子）２！ＩＬ−−−−一ロアＦＥＴ（第４のスイッチン
グ素子）　　　　３１−一導通保持制御部　　３２・−
・−・高速スイッチング制御部　　４１−−−−−スピ
ードメータケーブル　　４５−一一一−−リードスイッ
チ　　５１−−−−可変増幅率増幅器　　５２−一一一
一一反転増幅器 特許出願人　　　立石電機株式会社 代理人　弁理士　岡本宜喜（他Ｉ名） 第２図 第３図 回路１２ 第５図 図面の浄害（内容に変更なし） 第６図 第８図 手　　　続　　　補　　　正　　　書　（方式）　　　
　　　　　　　　　５゜１．事件の表示　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　７゜昭和６３年特
許廓第４４９４２号 ２、発明の名称 車速連動型モータ制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 代表者　　　立　石　　義　雄 ４、代理人 住　所　＠５５０大阪府大阪市西区北堀江１丁目５番２
号四ツ橋新興産ビル 補正命令の日付（発送臼） 昭和６３年５月３１日 補正の対象 図面 補正の内容 図面第５図、第６図及び第７図を別紙の通り訂正します
。（内容に変更なし） 以上

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステアリング軸に接続されその回転トルクを検出
   するトルクセンサと、 車両の速度を検出する速度検出部と、 ステアリングを回動させるステアリングモータと、 右操舵導通保持用の第１のスイッチング素子。 右操舵高速スイッチング用の第２のスイッチング素子を
   前記ステアリングモータに対して対称に接続し、左操舵
   導通保持用の第３のスイッチング素子、左操舵高速スイ
   ッチング用の第４のスイッチング素子を前記ステアリン
   グモータに対して対称に接続して構成されたブリッジ回
   路と、 前記トルクセンサより得られる右又は左の操舵トルクの
   検出に基づいて前記第１又は第３のスイッチング素子を
   夫々択一的に導通させる導通保持制御部と、 三角波発生手段及び前記速度検出部から得られる速度信
   号に重畳させた三角波信号を基準電圧として前記トルク
   センサの出力を弁別する比較手段を有し、速度に応じた
   不感帯を含んで前記トルクセンサの出力に応じたパルス
   幅の信号を前記第２又は第４のスイッチング素子に選択
   的に与える高速スイッチング制御部と、を具備すること
   を特徴とする車速連動型モータ駆動装置。
2. （２）ステアリング軸に接続されその回転トルクを検出
   するトルクセンサと、 車両の速度を検出する速度検出部と、 ステアリングを回動させるステアリングモータと、 右操舵導通保持用の第１のスイッチング素子、右操舵高
   速スイッチング用の第２のスイッチング素子を前記ステ
   アリングモータに対して対称に接続し、左操舵導通保持
   用の第３のスイッチング素子、左操舵高速スイッチング
   用の第４のスイッチング素子を前記ステアリングモータ
   に対して対称に接続して構成されたブリッジ回路と、 前記トルクセンサより得られる右又は左の操舵トルクの
   検出に基づいて前記第１又は第３のスイッチング素子を
   夫々択一的に導通させる導通保持制御部と、 前記速度検出部より得られる速度信号の反転出力に基づ
   いた増幅率で前記トルクセンサの出力を増幅する可変増
   幅率増幅器、三角波発生手段、及び前記三角波信号を基
   準として前記可変増幅率増幅器の信号を弁別する比較手
   段を有し、速度に応じた出力レベルを持って前記トルク
   センサの出力に応じたパルス幅の信号を前記第２又は第
   ４のスイッチング素子に選択的に与える高速スイッチン
   グ制御部と、を具備することを特徴とする車速連動型モ
   ータ駆動装置。