JPH02162159A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH02162159A JPH02162159A JP63317191A JP31719188A JPH02162159A JP H02162159 A JPH02162159 A JP H02162159A JP 63317191 A JP63317191 A JP 63317191A JP 31719188 A JP31719188 A JP 31719188A JP H02162159 A JPH02162159 A JP H02162159A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering motor
- output
- switching elements
- motor
- Prior art date
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- Pending
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の分野〕
本発明は車両のステアリングハンドルをステアリングモ
ータによって駆動する電動式パワーステアリング装置に
関するものである。
ータによって駆動する電動式パワーステアリング装置に
関するものである。
従来電動式パワーステアリングのモータ駆動装置は、特
開昭５９−１５６８６３号に示されているように、左右
方向への操舵時に夫々導通する第１．第２及び第３．第
４のトランジスタ等の制御素子を用いてステアリングモ
ータを中心としてブリッジ接続されている。そして右操
舵時には操舵トルクの検出に基づいて第１．第２の制御
素子を同時に導通させてモータに正方向の駆動電流を流
し、左操舵時には操舵トルクの検出に基づいて第３．第
４の制御素子を同時に導通させてモータに逆方向の駆動
電流を流して夫々モータを正転及び逆転させてステアリ
ングの制御を行っている。
開昭５９−１５６８６３号に示されているように、左右
方向への操舵時に夫々導通する第１．第２及び第３．第
４のトランジスタ等の制御素子を用いてステアリングモ
ータを中心としてブリッジ接続されている。そして右操
舵時には操舵トルクの検出に基づいて第１．第２の制御
素子を同時に導通させてモータに正方向の駆動電流を流
し、左操舵時には操舵トルクの検出に基づいて第３．第
４の制御素子を同時に導通させてモータに逆方向の駆動
電流を流して夫々モータを正転及び逆転させてステアリ
ングの制御を行っている。
このようなモータの駆動装置では、ステアリングモータ
が短絡したときには大電流が第１．第２又は第３．第４
のスイッチング素子に同時に流れて素子が破損すること
があるという欠点があった。
が短絡したときには大電流が第１．第２又は第３．第４
のスイッチング素子に同時に流れて素子が破損すること
があるという欠点があった。
本発明はこのような従来の電動式パワーステアリング装
置の問題点に鑑みてなされたものであって、ステアリン
グモータの短絡を検出してそれに伴う障害を防止できる
ようにすることを技術的課題とする。
置の問題点に鑑みてなされたものであって、ステアリン
グモータの短絡を検出してそれに伴う障害を防止できる
ようにすることを技術的課題とする。
（課題を解決するための手段〕
本発明はステアリング軸に接続されその回転トルクを検
出するトルクセンサと、ステアリングを回動させるステ
アリングモータと、電源の両端間に第１．第４のスイッ
チング素子と第３．第２のスイッチング素子とを夫々直
列に接続し、第１゜第４のスイッチング素子及び第３．
第２のスイッチング素子の共通接続端間に対称にステア
リングモータを接続して構成されたブリッジ回路と、ト
ルクセンサからの出力に基づいてブリッジ回路の第１．
第２又は第３．第４のスイッチング素子を駆動すること
によりステアリングモータを制御するステアリングモー
タ駆動部と、を有する電動式パワーステアリング装置で
あって、ステアリングモータに流れる電流が所定範囲内
にあるがどうかを検出する電流検出手段と、いずれかの
スイッチング素子の駆動時に電流検出手段からの出力の
有無を判別する判別手段と、判別手段により不一致出力
が判別されたときにスイッチング素子の駆動を停止する
遮断制御手段と、を有することを特徴とするものである
。
出するトルクセンサと、ステアリングを回動させるステ
アリングモータと、電源の両端間に第１．第４のスイッ
チング素子と第３．第２のスイッチング素子とを夫々直
列に接続し、第１゜第４のスイッチング素子及び第３．
第２のスイッチング素子の共通接続端間に対称にステア
リングモータを接続して構成されたブリッジ回路と、ト
ルクセンサからの出力に基づいてブリッジ回路の第１．
第２又は第３．第４のスイッチング素子を駆動すること
によりステアリングモータを制御するステアリングモー
タ駆動部と、を有する電動式パワーステアリング装置で
あって、ステアリングモータに流れる電流が所定範囲内
にあるがどうかを検出する電流検出手段と、いずれかの
スイッチング素子の駆動時に電流検出手段からの出力の
有無を判別する判別手段と、判別手段により不一致出力
が判別されたときにスイッチング素子の駆動を停止する
遮断制御手段と、を有することを特徴とするものである
。
このような特徴を有する本発明によれば、ステアリング
モータを駆動する際にはその駆動時に電流検出手段より
得られるモータの駆動電流が所定範囲にあるかどうかを
検出している。ステアリングモータはＬ負荷であるので
パルス駆動する場合にはその電流波形は略三角波状とな
って所定範囲内に入ることとなる。従ってステアリング
モータの電流が設定された所定範囲内にあるが否かを電
流検出手段により判別しており、この範囲内にあればス
テアリングモータは短絡しておらず、この範囲を逸脱す
るときにはステアリングモータが短絡しているものと判
断される。そのため短絡状態と判別されればモータ駆動
部にょるモータの駆動を停止することによってスイッチ
ング素子の損傷を未然に防止するようにしている。
モータを駆動する際にはその駆動時に電流検出手段より
得られるモータの駆動電流が所定範囲にあるかどうかを
検出している。ステアリングモータはＬ負荷であるので
パルス駆動する場合にはその電流波形は略三角波状とな
って所定範囲内に入ることとなる。従ってステアリング
モータの電流が設定された所定範囲内にあるが否かを電
流検出手段により判別しており、この範囲内にあればス
テアリングモータは短絡しておらず、この範囲を逸脱す
るときにはステアリングモータが短絡しているものと判
断される。そのため短絡状態と判別されればモータ駆動
部にょるモータの駆動を停止することによってスイッチ
ング素子の損傷を未然に防止するようにしている。
そのため本発明によれば、負荷であるステアリングモー
タが短絡した場合にも直ちにスイッチング素子を停止さ
せることによってステアリングモータの駆動を停止する
ため、スイッチング素子を保護することができ、短絡に
伴う損傷を未然に防止することができるという効果が得
られる。
タが短絡した場合にも直ちにスイッチング素子を停止さ
せることによってステアリングモータの駆動を停止する
ため、スイッチング素子を保護することができ、短絡に
伴う損傷を未然に防止することができるという効果が得
られる。
第２図は本発明が適用されるパワーステアリング機構の
概略図であり、第１図はそのモータ駆動回路の全体構成
を示すブロック図である。第２図においてステアリング
ハンドルｌにはトルクセンサ２及びステアリングハンド
ル１からの操舵力を伝える伝導機構３が接続される。ト
ルクセンサ２はステアリングハンドル１の左右方向のト
ルクを検出するものであって、その出力はモータ駆動回
路４に与えられている。モータ駆動回路４は車両のバッ
テリー５が接続されており、トルクセンサ２から与えら
れる左右方向のトルク信号に対応して左右方向に駆動す
るステアリングモータ６を制御するものであって、伝導
機構３と共に操舵輪７を左右方向に所定角度回動させる
ものである。
概略図であり、第１図はそのモータ駆動回路の全体構成
を示すブロック図である。第２図においてステアリング
ハンドルｌにはトルクセンサ２及びステアリングハンド
ル１からの操舵力を伝える伝導機構３が接続される。ト
ルクセンサ２はステアリングハンドル１の左右方向のト
ルクを検出するものであって、その出力はモータ駆動回
路４に与えられている。モータ駆動回路４は車両のバッ
テリー５が接続されており、トルクセンサ２から与えら
れる左右方向のトルク信号に対応して左右方向に駆動す
るステアリングモータ６を制御するものであって、伝導
機構３と共に操舵輪７を左右方向に所定角度回動させる
ものである。
次に本願の第１実施例によるモータ駆動回路４の構成を
第１図を参照しつつ説明する。本図において、トルクセ
ンサ２からのトルク検出信号はステアリングモータ駆動
部である上側ＦＥＴ駆動部１１及び下側ＦＥＴ駆動部１
２に与えられる。上側ＦＥＴ駆動部１１はトルクセンサ
からの正又は負方向の極性を判別し、第１．第３のいず
れかのスイッチング素子、例えばパワーＭＯ３ＦＥＴＩ
３又は１４を選択的に駆動するものである。−前下側Ｆ
ＥＴ駆動部１２はトルクセンサ２から得られる信号の絶
対値に応じたデユーティ比のパルス信号を得るものであ
って、その出力は第２．第４のスイッチング素子である
パワーＭＯ３ＦＥＴＩ５又は１６に与えられる。下側Ｆ
ＥＴ駆動部１２とＦＥＴ１５．１６間には遮断制御手段
１７であるゲート回路１８ａ、１８ｂが接続されている
。
第１図を参照しつつ説明する。本図において、トルクセ
ンサ２からのトルク検出信号はステアリングモータ駆動
部である上側ＦＥＴ駆動部１１及び下側ＦＥＴ駆動部１
２に与えられる。上側ＦＥＴ駆動部１１はトルクセンサ
からの正又は負方向の極性を判別し、第１．第３のいず
れかのスイッチング素子、例えばパワーＭＯ３ＦＥＴＩ
３又は１４を選択的に駆動するものである。−前下側Ｆ
ＥＴ駆動部１２はトルクセンサ２から得られる信号の絶
対値に応じたデユーティ比のパルス信号を得るものであ
って、その出力は第２．第４のスイッチング素子である
パワーＭＯ３ＦＥＴＩ５又は１６に与えられる。下側Ｆ
ＥＴ駆動部１２とＦＥＴ１５．１６間には遮断制御手段
１７であるゲート回路１８ａ、１８ｂが接続されている
。
第１．第４のスイッチング素子１３と１６及び第３、第
２のスイッチング素子１４．１５は夫々直列接続されて
バッテリー５の両端間に接続されている。そしてこれら
のスイッチング素子の共通接続点間にはステアリングモ
ータ６の両端が対称に接続され、ステアリングモータ６
と直列に電流検出用の抵抗１９が設けられる。そして第
１〜第４のスイッチング素子１３〜１６によってブリッ
ジ回路が構成されている。
２のスイッチング素子１４．１５は夫々直列接続されて
バッテリー５の両端間に接続されている。そしてこれら
のスイッチング素子の共通接続点間にはステアリングモ
ータ６の両端が対称に接続され、ステアリングモータ６
と直列に電流検出用の抵抗１９が設けられる。そして第
１〜第４のスイッチング素子１３〜１６によってブリッ
ジ回路が構成されている。
さて電流検出用抵抗１９の両端は抵抗回路を介して差動
増幅器２０に与えられる。差動増幅器２０はモータに流
れる電流を電圧信号に変換するものであって、その出力
は演算増幅器２１ａ、２１ｂから成るウィンドウコンパ
レータ２１に与えられる。ウィンドウコンパレータ２１
には上下の閾値Ｖｒｅｆｌ、 Ｖｒｅｆ２が設定され
ており、この間の電圧信号であればＨレベル、この範囲
を逸脱する場合にはＬレベルを出力するものである。こ
こで電流検出用抵抗１９．差動増幅器２０及びウィンド
ウコンパレータ２１はステアリングモータに流れる電流
が所定範囲内にあるかどうかを検出する電流検出手段２
２を構成している。さてウィンドウコンパレータ２１の
出力はゲート回路２３の反転入力端に与えられる。又Ｍ
Ｏ３ＦＥＴ１５．１６をパルス駆動する下側ＦＥＴ駆動
部１２の２つのパルス出力がオア回路２４を介してゲー
ト回路２３の他方の入力端に与えられている。ゲート回
路２３はＦＥＴがパルス駆動されている瞬間の信号をゲ
ート信号とし、この間にウィンドウコンパレータ２１の
Ｌレベルの出力をフリップフロップ２５にセット入力と
して与えるものである。ここでゲート回路２３．オア回
路２４及びフリップフロップ２５はいずれかのスイッチ
ング素子の駆動時に電流検出手段２２からの出力の有無
を判別する判別手段２６を構成している。さてフリップ
フロップ２５のＣ出力は前述した遮断制御手段１７の一
対のゲート回路ｉａａ、１８ｂに伝えられてＦＥＴ１５
又は１６の駆動を停止するように構成されている。
増幅器２０に与えられる。差動増幅器２０はモータに流
れる電流を電圧信号に変換するものであって、その出力
は演算増幅器２１ａ、２１ｂから成るウィンドウコンパ
レータ２１に与えられる。ウィンドウコンパレータ２１
には上下の閾値Ｖｒｅｆｌ、 Ｖｒｅｆ２が設定され
ており、この間の電圧信号であればＨレベル、この範囲
を逸脱する場合にはＬレベルを出力するものである。こ
こで電流検出用抵抗１９．差動増幅器２０及びウィンド
ウコンパレータ２１はステアリングモータに流れる電流
が所定範囲内にあるかどうかを検出する電流検出手段２
２を構成している。さてウィンドウコンパレータ２１の
出力はゲート回路２３の反転入力端に与えられる。又Ｍ
Ｏ３ＦＥＴ１５．１６をパルス駆動する下側ＦＥＴ駆動
部１２の２つのパルス出力がオア回路２４を介してゲー
ト回路２３の他方の入力端に与えられている。ゲート回
路２３はＦＥＴがパルス駆動されている瞬間の信号をゲ
ート信号とし、この間にウィンドウコンパレータ２１の
Ｌレベルの出力をフリップフロップ２５にセット入力と
して与えるものである。ここでゲート回路２３．オア回
路２４及びフリップフロップ２５はいずれかのスイッチ
ング素子の駆動時に電流検出手段２２からの出力の有無
を判別する判別手段２６を構成している。さてフリップ
フロップ２５のＣ出力は前述した遮断制御手段１７の一
対のゲート回路ｉａａ、１８ｂに伝えられてＦＥＴ１５
又は１６の駆動を停止するように構成されている。
次に本実施例の動作について第３図を参照しつつ説明す
る。トルクセンサ２からの信号がいずれかの方向、例え
ば正方向の電圧信号が発生しＦＥＴ駆動部１１．１２に
与えられたときには、上側ＦＥＴ駆動部１１は例えばＦ
ＥＴ１３を連続してオン状態とし、そのとき下側ＦＥＴ
駆動部１２は第３図（ａｉの時刻１．以後に示すように
入力端子レベルに応じたデユーティ比を持つパルス幅変
調された信号でＦＥＴ１５をパルス駆動する。このため
ＦＥＴ１３及び１５が断続的に導通ずるためステアリン
グモータ６が断続的に駆動されることとなる。ステアリ
ングモータ６はＬ負荷であるため、モータ電流は第３図
（ｂ）に示すように略三角波状の電流波形となり、この
信号が電圧信号として差動増幅器２０より得られること
となる。そしてこの信号がウィンドウコンパレータ２１
によって閾値ＶｒｅｆｌとＶｒｅｆ２の範囲内にあるか
どうかが比較される。第３図（ｂ）、 （Ｃ）の時刻ｔ
ｌ以後に示すようにこの範囲内にあればウィンドウコン
パレータ２１よりＨレベルの出力が得られ、フリップフ
ロップ２５はリセット状態となっている。従って下側Ｆ
ＥＴ駆動部１２よりゲート回路１８ａ、１８ｂを介して
ＦＥＴ１３と１５又は１４と１６とが駆動されることと
なる。
る。トルクセンサ２からの信号がいずれかの方向、例え
ば正方向の電圧信号が発生しＦＥＴ駆動部１１．１２に
与えられたときには、上側ＦＥＴ駆動部１１は例えばＦ
ＥＴ１３を連続してオン状態とし、そのとき下側ＦＥＴ
駆動部１２は第３図（ａｉの時刻１．以後に示すように
入力端子レベルに応じたデユーティ比を持つパルス幅変
調された信号でＦＥＴ１５をパルス駆動する。このため
ＦＥＴ１３及び１５が断続的に導通ずるためステアリン
グモータ６が断続的に駆動されることとなる。ステアリ
ングモータ６はＬ負荷であるため、モータ電流は第３図
（ｂ）に示すように略三角波状の電流波形となり、この
信号が電圧信号として差動増幅器２０より得られること
となる。そしてこの信号がウィンドウコンパレータ２１
によって閾値ＶｒｅｆｌとＶｒｅｆ２の範囲内にあるか
どうかが比較される。第３図（ｂ）、 （Ｃ）の時刻ｔ
ｌ以後に示すようにこの範囲内にあればウィンドウコン
パレータ２１よりＨレベルの出力が得られ、フリップフ
ロップ２５はリセット状態となっている。従って下側Ｆ
ＥＴ駆動部１２よりゲート回路１８ａ、１８ｂを介して
ＦＥＴ１３と１５又は１４と１６とが駆動されることと
なる。
さてステアリングモータ６が何らかの理由によって破壊
したりモータ配線が短絡した場合には時刻ｔ２以後に示
すようにパルス駆動信号に応じてステアリングモータ６
に大電流が流れ、差動増幅器２０より第３図（ｂ）に示
すような駆動パルスに対応した大きいレベルで変化する
方形波状の電流出力が得られる。従ってウィンドウコン
パレータ２１の閾値Ｖ ｒｅｆｌ、 Ｖ ｒｅｆ２の範
囲を逸脱するためウィンドウコンパレータ２１よりＬレ
ベルの出力が得られ、ゲート回路２３を介してフリップ
フロップ２５がセントされる。従ってそのｄ出力により
ゲート回路１８ａ、１８ｂのゲートが閉成されて下側Ｆ
ＥＴ駆動部１２からパルス信号がＦＥＴ１５゜１６に与
えられなくなり、スイッチング素子の駆動が停止される
。
したりモータ配線が短絡した場合には時刻ｔ２以後に示
すようにパルス駆動信号に応じてステアリングモータ６
に大電流が流れ、差動増幅器２０より第３図（ｂ）に示
すような駆動パルスに対応した大きいレベルで変化する
方形波状の電流出力が得られる。従ってウィンドウコン
パレータ２１の閾値Ｖ ｒｅｆｌ、 Ｖ ｒｅｆ２の範
囲を逸脱するためウィンドウコンパレータ２１よりＬレ
ベルの出力が得られ、ゲート回路２３を介してフリップ
フロップ２５がセントされる。従ってそのｄ出力により
ゲート回路１８ａ、１８ｂのゲートが閉成されて下側Ｆ
ＥＴ駆動部１２からパルス信号がＦＥＴ１５゜１６に与
えられなくなり、スイッチング素子の駆動が停止される
。
尚本実施例は下側ＦＥＴ駆動部１２とＦＥＴｌ５．１６
間にゲート回路１８ａ、１８ｂから成る遮断制御手段１
７を設けるようにしているが、上側ＦＥＴ駆動部１１の
出力とＦＥＴ１３．１４間に設けるようにしてもよいこ
とはいうまでもない。
間にゲート回路１８ａ、１８ｂから成る遮断制御手段１
７を設けるようにしているが、上側ＦＥＴ駆動部１１の
出力とＦＥＴ１３．１４間に設けるようにしてもよいこ
とはいうまでもない。
又第４図は本願の第２実施例の構成を示す回路図である
。本図において第１実施例と同一部分は同一符号を付し
ており、詳細な説明を省略する。
。本図において第１実施例と同一部分は同一符号を付し
ており、詳細な説明を省略する。
本実施例ではトルクセンサ２の出力は上側ＦＥＴ３１、
下側ＦＥＴ３２に与えられる。上側ＦＥＴ駆動部３１は
スイッチング素子であるパワーＭＯ５ＦＥＴ１３，１４
をそのレベルに応じたデユーティ比でパルス駆動するも
のであり、下側ＦＥＴ駆動部３２はトルクセンサ２の出
力レベルによってＭＯ３ＦＥＴ１５．１６を択一的に連
続して導通させるものである。この場合には上側ＦＥＴ
駆動部３１の一対の出力をオア回路２４に与え、その論
理和出力によってゲート回路２３を開閉するようにする
。又上側ＦＥＴ３１の出力はゲート回路１８ａ、１８ｂ
から成る遮断制御手段１７を介してＭＯ３ＦＥＴ１３．
１４に与えられている。
下側ＦＥＴ３２に与えられる。上側ＦＥＴ駆動部３１は
スイッチング素子であるパワーＭＯ５ＦＥＴ１３，１４
をそのレベルに応じたデユーティ比でパルス駆動するも
のであり、下側ＦＥＴ駆動部３２はトルクセンサ２の出
力レベルによってＭＯ３ＦＥＴ１５．１６を択一的に連
続して導通させるものである。この場合には上側ＦＥＴ
駆動部３１の一対の出力をオア回路２４に与え、その論
理和出力によってゲート回路２３を開閉するようにする
。又上側ＦＥＴ３１の出力はゲート回路１８ａ、１８ｂ
から成る遮断制御手段１７を介してＭＯ３ＦＥＴ１３．
１４に与えられている。
その他の構成は前述した第１実施例と同様である。
この場合には上側ＦＥＴ駆動部３１の出力をゲート回路
１８ａ、１８ｂを介してＦＥＴ１３，１４に与えるよう
にしているが、これらのゲート回路を下側ＦＥＴ駆動部
３２の出力側に設けるようにすることも可能である。
１８ａ、１８ｂを介してＦＥＴ１３，１４に与えるよう
にしているが、これらのゲート回路を下側ＦＥＴ駆動部
３２の出力側に設けるようにすることも可能である。
第１図は本発明の第１実施例による電動式パワーステア
リング装置の回路図、第２図は本発明が適用されるパワ
ーステアリング機構の概略図、第３図は第１実施例の各
部の波形を示す波形図、第４図は本願の第２実施例によ
る電動式パワーステアリング装置の回路図である。 第２図 １−・−−−−−）ルクセンサ ５−・−・バッテリ
ー ６・・−・−ステアリングモータ １１． ３
ｔ −ニー 上側ＦＥＴ駆動部 １２．３２−・
−下側ＦＥＴ駆動部 １３〜１６−・−パワーＭＯ５
ＦＥＴ １７−・・−・・・遮断制御手段 １８
ａ、１８ｂ−・・−・−ゲート回路 ２０・・−・−
差動増幅器 ２１−−−−−・ウィンドウコンパレー
タ ２２−・−・−・電流検出手段２３−−−−−−
−ゲート回路 ２４−・−オア回路 ２５・−・・
−フリップフロップ ２６−・・−判別手段特許出願
人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名）
リング装置の回路図、第２図は本発明が適用されるパワ
ーステアリング機構の概略図、第３図は第１実施例の各
部の波形を示す波形図、第４図は本願の第２実施例によ
る電動式パワーステアリング装置の回路図である。 第２図 １−・−−−−−）ルクセンサ ５−・−・バッテリ
ー ６・・−・−ステアリングモータ １１． ３
ｔ −ニー 上側ＦＥＴ駆動部 １２．３２−・
−下側ＦＥＴ駆動部 １３〜１６−・−パワーＭＯ５
ＦＥＴ １７−・・−・・・遮断制御手段 １８
ａ、１８ｂ−・・−・−ゲート回路 ２０・・−・−
差動増幅器 ２１−−−−−・ウィンドウコンパレー
タ ２２−・−・−・電流検出手段２３−−−−−−
−ゲート回路 ２４−・−オア回路 ２５・−・・
−フリップフロップ ２６−・・−判別手段特許出願
人 立石電機株式会社 代理人 弁理士 岡本宜喜（他１名）
Claims (1)
- （１）ステアリング軸に接続されその回転トルクを検出
するトルクセンサと、 ステアリングを回動させるステアリングモータと、 電源の両端間に第１、第４のスイッチング素子と第３、
第２のスイッチング素子とを夫々直列に接続し、前記第
１、第４のスイッチング素子及び第３、第２のスイッチ
ング素子の共通接続端間に対称に前記ステアリングモー
タを接続して構成されたブリッジ回路と、 前記トルクセンサからの出力に基づいて前記ブリッジ回
路の第１、第２又は第３、第４のスイッチング素子を駆
動することによりステアリングモータを制御するステア
リングモータ駆動部と、を有する電動式パワーステアリ
ング装置において、前記ステアリングモータに流れる電
流が所定範囲内にあるかどうかを検出する電流検出手段
と、前記いずれかのスイッチング素子の駆動時に前記電
流検出手段からの出力の有無を判別する判別手段と、 前記判別手段により不一致出力が判別されたときに前記
スイッチング素子の駆動を停止する遮断制御手段と、を
有することを特徴とする電動式パワーステアリング装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63317191A JPH02162159A (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63317191A JPH02162159A (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02162159A true JPH02162159A (ja) | 1990-06-21 |
Family
ID=18085470
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63317191A Pending JPH02162159A (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02162159A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6107926A (en) * | 1996-12-25 | 2000-08-22 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Load short-circuit failure detection method and apparatus and electric power steering device |
| US6268708B1 (en) | 1998-02-24 | 2001-07-31 | Nsk Ltd. | Control apparatus for electric power steering system |
| JP2011044134A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-03-03 | Canon Inc | 階層方式でグラフィックスパスシーケンスを符号化及び復号化する方法 |
| JP2014143809A (ja) * | 2013-01-23 | 2014-08-07 | Renesas Electronics Corp | モータ駆動制御装置およびその動作方法 |
-
1988
- 1988-12-14 JP JP63317191A patent/JPH02162159A/ja active Pending
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