JPH04145507A - 自走式作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野」 二の発明は、少なくとも片側に壁面等のある走行路を自
動走行させる自走式作業車の走行制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来から園芸施設等の畦間を自動走行して農薬等を散布
する走行作業車が知られている。

かかる走行作業車は、畦間の側面に所定間隔で設置され
た反射板に向けて赤外光環を射出する発光器と、前記反
射板で反射した赤外光を受光する受光センサ等とを備え
ている。そして、走行作業車は、赤外光を射出しながら
走行していくとともに、反射板で反射した赤外光を順次
受光していき、その受光センサの受光回数とマイクロコ
ンピュータに予め記憶させた地図プログラムとを照合し
て、現在位置を確認するとともに進路変更等をして予め
定めた走行路を自動走行していくものである。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、従来の走行作業車にあっては、受光セン
サの反射回数から走行作業車の位置を判断することはで
きるが、進行方向に対する車両の向きを判断することは
できない。このため、車両の向きが進行方向からずれて
しまうと、畦間のノリ面に乗り上げてしまうという不具
合があった。

この不具合を解消するために、超音波センサを設けて前
記ノリ面までの距離を測定してノリ面の乗り上げを防止
するものが提案されている。

しかしながら、ノリ面の乗り上げを防止することはでき
るが車両の向きを判断することができないため、車両は
大きく蛇行走行してしまうという問題があった。

［目　的］ 二の発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、車両を蛇行走行させることなく走
行路に沿って走行させる自走式作業車の走行制御装置を
提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は、上記の目的を達成するため、少なくとも片
側に壁面等のある走行路を自動走行させる自走式作業車
の走行制御装置であって、車両の前側の側端部から前記
壁面までの距離を検出する第１距離検出手段と、 車両の後側の側端部から前記壁面までの距離を検出する
第２距離検出手段と、 前記第１距離検出手段が検出する距離と、第２距離検出
手段が検出する距離との差を演算する演算手段と、 前記差がゼロとなるように車輪を転舵させて車両を走行
路に沿って走行させる転舵制御手段と、を備えているこ
とを特徴とする。

［作用］ 上記構成により、第１距離検出手段が車両の前側の側端
部から壁面までの距離を検出し、第２距離検出手段が車
両の後側の側端部から壁面までの距離を検出し、演算手
段が第１距離検出手段が検出する距離と第２距離検出手
段が検出する距離との差を演算し、転舵制御手段が前記
差がゼロとなるように車輪を転舵させて車両を走行路に
沿って走行させる。

し実施例］ 以下、この発明に係る自走式作業車の走行制御装置の実
施例を図面に基づいて説明する。

第４図は園芸施設を示した平面図であり、第４図におい
て、１〜３は果樹や花等が植えられている畝で、この畝
１〜３には第５偏に示すようなノリ面１ａ〜３ａが形成
されている。４は自走式作業車１０が走行する畝間（走
行路）であり、矢印に示すように口字状に回る３つの走
行ルートが設定されている。畝間４の進路変更位置４ａ
〜４ｈには、鉄板５ａ〜５ｈがそれぞれ敷設されている
。５１は作業車１０を停止させるための停止用鉄板であ
る。なお、この実施例ではノリ面１ａ〜３ａ′ｈ＜壁面
に対応している。

第１図および第２図は、自走式作業車１０の構成を示し
たものであり、第１図および第２図において、１１は後
部支柱１２．１３と前部支柱１４．１５に保持された荷
台であり、後部支柱１２．１３は後部基板１６に立設し
ている。後部基板１６は車軸保持板１７．１８に保持さ
れ、車軸保持板１７．１８は後輪２１．２２の車軸２３
．２４を回転自在に保持している。

後部基板１６上には、後輪２１．２２を回転駆動させる
走行用の駆動モータ２５．２６が設置され、駆動モータ
２５．２６の駆動軸２５ａ、　２６ａに取り付けられた
駆動プーリ２７．２８と、後部支柱１２．１３に回転自
在に保持された従動プーリ２９，３０とが無端ベルト３
１．３２によって連結されている。従動プーリ２９．３
０の回転軸２９ａ、　３０ａの一端には駆動プーリ３３
，３４が取り付けられていて、従動プーリ２９，３０と
駆動プーリ２９，３０とが一体的に回転するようになっ
ている。

他方、後輪２１．２２の駆動車軸２３．２４の一端には
従動プーリ３５．３８が取り付けられ、二の従動プーリ
３５．３６と駆動プーリ３３．３４とが無端ベルト３７
．３８によって連結されている。そして、駆動モータ２
５．２６の駆動力がプーリ２７〜３０．３３〜３６およ
び無端ベルト３１．３２，３７．３８を介して後輪２１
．２２の駆動車軸２３．２４に伝達するようになってい
る。

前部支柱１４．１５は前部基板４０に立設しており、前
部基板４０は車軸保持板４１．４２に保持され、車軸保
持板４１．４２は前輪４３．４４の車軸４９．５０を回
転自在に保持している。車軸保持板４１．４２の下部に
は底板４５が設けられ、この底板４５に前輪４３．４４
および後輪２１．２２を転舵させるステアリングモータ
４６が設置されている。

車軸４９．５０は第３図に示すように、キングピン４７
．４８介して前輪４３．４４を保持しているホイールス
ピンドル４３ａ、　４４ａに接続されていて、前輪４３
．４４はキングピン４７．４８を支点にして回動できる
ようになっている。

駆動車軸２３．２４は自在継手５１．５２を介して後輪
２１．２２のホイールスピンドル２１ａ、２２ａに接続
されていて、後輪２１．２２は、駆動車軸２３．２４の
回転とともに回転し、しかも、自在准手５１．５２を支
点にして回動するようになっている。

前輪４３．４４および後輪２１．２２は、第３図に示す
アッカーマン機構６０．７０によって転舵されるもので
あり、第３図において、６１はステアリングモータ４６
によって回動するピットマンアーム６１で、このピット
マンアーム６１の一端とホイールスピンドル４３ａに取
り付けられたナックルアーム６２の一端とが連結杆６３
の一端と他端とにそれぞれ枢着されている。

そして、ナックルアーム６２の他端とホイールスピンド
ル４４ａに取り付けられたナックルアーム６４の一端と
がタイロッド６５の一端と他端とにそれぞれ枢着されて
いて、ピットマンアーム６１の回動によって前輪４３．
４４が、キングピン４７，４８を支点にして転舵するよ
うになっている。

７１はピットマンアーム６１に連動して回動する回動ア
ームで、この回動アーム７１の一端とピットマンアーム
６１の他端とが連結杆７２の一端と他端とにそれぞれ枢
着され、ピットマンアーム７１はピットマンアーム６１
の回動と逆方向に回動するようになっている。そして、
回動アーム７１の他端はホイールスピンドル２１ａに取
り付けられたナックルアーム７３の一端に連結杆７４を
介して枢着され、さらに、ナックルアーム７３の他端と
ホイールスピンドル２２ａに取り付けられたナックルア
ーム７５の一端とがタイロッド７６の一端と他端とにそ
れぞれ枢着されていて、回動アーム７１の回動により後
輪２１．２２が自在継手５１．５２を支点にして転舵す
るようになっている。

作業車１０には、第６．７図に示すように、荷台１１の
下面に設けられた側板８０．８］の前側と後側に、畝１
〜３のノリ面１ａ〜３ａ（第５図参照）に向けて超音波
を送波する超音波送波器８２〜８５と、そのノリ面１ａ
〜３ａで反射する超音波を受波する超音波受波器８６〜
８９とがそれぞれ設置されている。作業車１０の底部に
は、畝間４に敷設された鉄板５ａ〜５１を検知する近接
センサ９０が設置されている。そして、超音波送波器８
２と超音波受波器８６とで、また、超音波送波器８４と
超音波受波器８８とで第１距離検出手段が構成され、超
音波送波器８３と超音波受波器８７とで、また、超音波
送波器８５と超音波受波器８９とで第２距離検出手段が
構成される。

９１は駆動輪回転センサ（第６図参照）で、これは、後
輪２２が所定角度回転する毎にパルスを発生するもので
、作業車１０の旋回する角度を検出するためのものであ
る。９２は車輪のステアリング角である転舵角を検出す
る角センサで、これはピットマンアーム６１の回転位置
をデジタル出力するものである。

また、第１図において、９３はバンパー９４（第１図参
照）に設置された衝突検知スイッチで、これはバンパー
９４が畝１〜３のノリ面１ａ〜３ａ等に衝突した際に車
両の走行を停止させるためのものである。９５は駆動モ
ータ２５．２６やステアリングモータ４６等を制御する
制御装置１００を収納したコントロールボックスで、こ
のコントロールボックス９５には走行ルートのデータを
入力したりする各種の操作スイッチＫ（第８ｒＸＪ参照
）等が設けられている。

９６は各モータ２５．２６．４６や制（資）装置１００
等を作動させるためのバッテリである。

第８図は、制御装置１００の構成を示したブロック図で
あり、第８図において、１０１は超音波走破器８２〜８
５が超音波を送波してから超音波受波器８６〜８９が反
射した超音波を受波するまでの時間を測定する距離計測
部１０２を有するインターフェイスである。

この距離計測部１０２は、第９図に示すように、超音波
指令信号を出力するコントロール回路１０３と、前記口
音波指令信号を受けて各超音波送波器８２〜８５から超
音波を送波させるための超音波パルス信号Ｑを出力する
パルス送信回路１０４と、超音波受波器８６〜８９が超
音波を受波すると受渡信号Ｒを出力する受信回路１０５
〜１０８と、基準パルス発生回路１゜９から出力される
基準パルスＰを前記超音波指令信号が出力されてから超
音波受波器８６〜８９が超音波を受波するまでの期間Ｔ
の間カウントするカウンタ回路１１０〜１１３とを備え
ている。

また、第８図において、１２０は各カウンタ回路１１０
〜１１３のカウント数に基づいて各超音波送波器８２〜
８５から畝１〜３のノリ面１ａ〜３ａまでの距離を演算
したり、駆動モータ２５，２６やステアリングモータ４
６を制御するモータ指令信号を出力するしたりする中央
制御部で、これはマイクロコンピュータ等から構成され
ている。

すなわち、中央制御部１２０は、各超音波送波器８２〜
８５かも畝１〜３のノリ面１ａ〜３ａまでの距離を演算
する演算手段としての機能を有し、また、ステアリング
モータ４６を制御する転舵制御手段としての機能を有す
る。

１２１は前記モータ指令信号に基づいて駆動モータ２５
．２６やステアリングモータ４６の回転速度等を制御す
るモータ制御部である。

次に、上記実施例の走行制御装置の動作について第１０
図〜第１３図に示すフロー図に基づいて説明する。

先ず、第４図に示すスタート位置Ａから畝１〜３を回る
３つの走行ルートの内−つを決定する。

例えば、畝１．２を回る走行ルートＢを決定したなら、
コントロールボックス１００の操作スイッチＫを操作し
て畝１，２の数である「２」を入力する（ステップ１：
図面ではステップをＳとして表示する）、ステップ２で
スタートスイッチ（図示せず）を投入する。そして、ス
テップ３では、スタートスイッチが投入されたか否かが
判断され、ノーであればステップ２へ戻り、イエスであ
ればステップ４へ進む。

ステップ４では、操作スイッチにで入力した畝数「２」
が中央制御部１２０に備えられている図示しないメモリ
にセットされる。そして、ステップ５へ進む。

ステップ５では、壁すなわち畝１．２のノリ面１ａ、２
ａに沿って作業車１０を走行させる処理を行なう。

二の処理は、第１１図および＠１２図に示すフローに従
って行なわれる。

第１１図に示すフローのステップ２１では、第１４図に
示すように、作業車１０の前側と後側の側面からノリ面
１ａまでの距離Ｌ　Ｌ、　Ｌ　２を測定するためにデー
タを初期化する。ステップ２２では、超音波送波器８２
．８３から超音波をノリ面１ａに向けて送波するととも
に、超音波受波器８６．８７でノリ面１ａで反射した超
音波を受波させる。そして、超音波の送波時から受渡時
までの時間から距離Ｌ　Ｌ、　Ｌ　２をそれぞれ測定す
る。

ステップ２３では距離Ｌ１とＬ２との差を演算し、ステ
ップ２４ではその差に基づいてステアリングの方向を決
定する。この実施例では、作業車１０が目標ライン９の
外側を走行している場合であって、Ｌ２−Ｌｌ≧５ｃｍ
のとき、また、作業車１０が目標ライン９の内側を走行
している場合であって、ＬＩＬ２≧５ｃｍのとき、すな
わち、作業車１０が目標ライン９の方向に傾き、その差
が５ｃ＋ａ以上のとき、作業車１０が走行する位置が目
標ライン９の内側や外側であっても、ステアリング角を
ゼロに決定し、作業車１０を直進走行させる。これは、
作業車１０を目標ライン２に早く到達させるためである
。

また、　１Ｌ２−Ｌｌ　　５５ｃｍ以下の場合であって
ＬＬ−ｄ　　５１ｃｍとき、すなわち作業車１０が目標
ライン９に近づいていて、はぼ目標ライン９と平行状態
のとき、ステアリング角をゼロに決定し、作業車１０を
直進走行させる。

そして、上記以外の場合、ｄ−Ｌｌの差が正であれば作
業車１０は第１４図に示す目標ライン９の内側を走行し
ているのでステアリング方向を右方向、負であれば作業
車１０は目標ライン９の外側を走行しているので左方向
に決定する。なお、ｄはノリ面１ａから目標ライン９ま
での距離である。

ステップ２５では、ステアリング方向が右方向、あるい
は左方向に決定された場合、次式にしたがってステアリ
ング量Ｎを演算する。

Ｎ＝４ＸＬ１−ｄ これは、作業車１０の走行位置が目標ライン９かも大き
くずれているほどステアリング量Ｎを太きくして、その
ずれを修正する必要があるからである。

二こで、ステアリング量Ｎは前輪４３．４４の転舵角を
デジタル値で表わしたものであり、この実施例では、第
１５図に示すように、前輪４３．４４が３０度転舵され
たとき、角センサ９２から出力されるデジタル値は１２
７となるように設定されている。

ステップ２６では、ステアリングモータ４６が駆動され
て前輪４３．４４および後輪２１．２２が転舵されてい
く。そして、ステップ２７では、演算したステアリング
量Ｎと角センサ９２から出力されるデジタル値が一致し
たか否かが判断され、イエスであれば第１０図に示すフ
ローのステップ５ヘリターンし、ノーであればステップ
２６へ戻り、前輪４３．４４および後輪２１．２２の転
舵角が演算したステアリング量Ｎとなるまでステップ２
６．２７の処理が繰り返されることとなる。

ステアリング角がゼロと決定された場合、ステップ２５
でのステアリング量はゼロであり、ステアリングモータ
４６は駆動されない。したがって、角センサ９２から出
力されるデジタル値はゼロなので、ステップ２７ではイ
エスと判断されて第１０図に示すフローのステップ５ヘ
リターンする。

ステップ５では、駆動モータ２５．２６が駆動される。

これにより、前輪４３．４４および後輪２１．２２が転
舵されない場合には、作業車１０は直進走行し、前輪４
３．４４および後輪２１．２２が転舵される場合には、
作業車１０は走行しながらその向きが修正されていく。

そして、作業車１０がその向きが修正されて走行ライン
Ωに到達したらステップ５から第１２図に示すフローの
ステップ３１へ進む。ステップ３１では、作業車１０が
ノリ面１ａに沿って、すなわち、目標ライン９に沿って
走行される。これは、作業車１０の前側と後側の側面か
らノリ面１ａまでの距離Ｌ　Ｌ、　Ｌ２を測定し、ＬＬ
−Ｌ２の差がゼロとなるように前輪４３、４４および後
輪２１．２２を転舵させて走行させるものである８ このように、作業車１０の走行位置が目標ライン２から
ずれているとき、第１１図に示すフローによって作業車
１０が目標ラインＱに到達するように前輪４３，４４お
よび後輪２１．２２を転舵し、作業車１０が目標ライン
９に到達したら、作業車１０の前側と後側の側面からノ
リ面１ａまでの距離Ｌ　１．　Ｌ　２を測定し、ＬＬ−
Ｌ２の差がゼロとなるように前輪４３．４４および後輪
２１．２２を転舵して作業車ｌＯを走行させるので、作
業車１０は目標ラインから大きくずれて走行してしまう
ことがなく、しかも、大きく蛇行走行してしまうことが
防止される。

ステップ３２では、近接センサ９０が鉄板５ａを検知し
たか否かが判断される。すなわち、作業車１０が進路変
更位置４ａに走行してきたか否かが判断され、ノーであ
ればステップ３１へ戻り、作業車１０が進路変更位置４
ａへ走行してくるまで、ステップ３１．３２の処理が繰
り返されることとなる。

作業車１０が進路変更位置４ａへ走行してくると、ステ
ップ３２でイエスと判断されてステップ３３へ進む。ス
テップ３３では、前６４３．４４および後輪２１．２２
が転舵された状態にあればちとの位置に戻して転舵角を
ゼロにする。

ステップ３４では、駆動モータ２５．２８の駆動が停止
されるとともにブレーキ（図示せず）が作動して作業車
１０は停止される。ステップ３５では、停止用鉄板５１
か否かが判断される。この判断は、近接センサ９０の検
知回数から判断するもので、走行ルートＢでは近接セン
サ９０による検知が６回目の場合に停止用鉄板５１と判
断するものである。

作業車１０は進路変更位置４ａにきているので、ステッ
プ３５ではノーと判断され、リターンして第１０図に示
すステップ６へ進む。

ステップ６では、作業車１０の旋回を行なうもので、第
１３図に示すフローに従って旋回が行なわれる。

第１３図において、ステップ４０では、ステアリングモ
ータ４６が駆動されて、前輪２１．２２は左方向に最大
転舵角まで転舵され、この転舵と同時に後輪４３．４４
は右方向に最大転舵角まで転舵される。そして、駆動モ
ータ２５．２６が駆動されて作業車は前進しながら旋回
が行なわれていく（ステップ４１）。

ステップ４２では、第１６図に示すように、作業車１０
が旋回中心０を中心にして６０度以上旋回されたか否か
が判断される。この判断は、駆動輪回転センサ９１が出
力するパルス数から判断するものであり、ノーであれば
ステップ４２に戻り、作業車１０が６０度旋回するまで
同じステップ４２を繰り返すこととなる。イエスであれ
ば、すなわち、作業車１０が６０度以上旋回したらステ
ップ４３へ進ム。

そして、作業車１０が■の範囲内（６０度〜８０度）を
旋回しているとき、超音波送波器８２および超音波受波
器８３によって作業車１０の前側の左側面（第１６図に
おいて）からノリ面１ａまでの距離Ｌ３の計測が開始さ
れる（ステップ４３）、ステップ４４では計測した距離
Ｌ３が目標距離ｄ内であるか否かを１断し、イエスであ
れば、作業車１０はほぼ９０度旋回したものとみなして
ステップ５２ヘジヤンプする。

距離Ｌ３が目標距離ｄ内（第１４図参照）でないと護や
計測不能の場合のとき、ステップ４５へ進む。

ステップ４５では、作業車１０が８０度以上旋回したか
否かが判断され、ノーであればステップ４３へ戻って、
作業車１０が８０度以上旋回するまでステップ４３〜ス
テツプ４５の処理が繰り返される。イエスとなれば、ス
テップ４６へ進む。

ステップ４６では、作業車１０が９０度以上旋回された
か否かが判断され、イエスであれば旋回異常として作業
車１０の走行やその他の動作を停止させる。

ノーであれば、ステップ４７へ進み、ステップ４３と同
様にして距離Ｌ４（第１６図参照）の計測が開始される
。

ステップ４８では、計測が可能か否かが判断され、ノー
であればステップ４６へ戻シバ　イエスであればステッ
プ４９へ進む、ステップ４８では、作業車１０の後側の
左側面（第１６図において）からノリ面１ａまでの距離
Ｌ５の計測が開始される。そして、ステップ５０でその
計測が可能か否かが判断され、ノーであれば旋回異常と
して作業車１００走行やその他の動作を停止する。イエ
スであれば、ステップ５１へ進む。

ステップ５１では、距離Ｌ４、Ｌ５の計測結果から作業
＄１０が進路方向に対して平行であるか否かが判断され
、ノーであればステップ４６へ戻って旋回が続行され、
作業車１０が進路方向に対して平行となるまでステップ
４６〜ステツプ５１の処理が繰り返される。イエスであ
ればステップ５２へ進み、駆動モータ２５．２Ｂの駆動
が停止されるとともにブレーキが作動して作業車１０の
旋回が停止される。

そして、ステップ５３では、ステアリングモータ４６が
駆動されて前輪４３．４４が右方向に転舵されるととも
に後輪２１．２２が左方向に転舵され、前輪４３．４４
および後輪２１．２２の転舵角がゼロにされた後、第１
Ｏ図に示すフローのステップフヘリターンする。

ステップ７では、第１１図および第１２図に示すフロー
に従って各動作が行なわれて作業車１０はノリ面１ａに
沿って直進走行していく。そして、ステップ８では、通
過する畝１．２の数がステップ４で設定した数「２」に
達したか否かが判断される。この判断は、進路変更位置
４ａを通過した後、近接センサ９０が検知する鉄板５ｂ
〜５ｄの数で判断するものである。

作業車１０が鉄板５ｂの位置を通過した際には、近接セ
ンサ９０が鉄板５ｂを検知し、この検知は進路変更位置
４ａの通過後の一回目の検知なので、ステップ８では、
ノーと判断されてステップ７へ戻り、直進走行が続行さ
れる。そして、直進走行により作業車１０が第４図に示
す鉄板５ｃの位置にくると、近接センサ９０が鉄板５ｃ
を検知し、この検知は進路変更位置４ａの通過後の二回
目の検知なので、ステップ８では、イエスと判断され、
ステップ９へ進む。

ステップ９では、上記と同様に第１３図に示すフローに
したがって、作業車１０は進路変更位置４ｃで９０度旋
回される。ステップ１０では、第１１図に示すフローに
したがって作業車１０の向きが修正され、さらに、第１
２図に示すフローにしたがって直進走行される０作業車
１０が進路変更位置４ｆへ走行してくると、近接センサ
９０が鉄板５Ｆを検知し、第１２ｙＡに示すフローのス
テップ３４で作業車１０が停止される。そして、ステッ
プ３５から第１０図に示すフローのステップ１１へ進む
。

ステップ１１では、第１３＠に示すフローにしたがって
作業車１０が９０度旋回される。ステップ１２では、第
１１０および第１２図に示すフローにしたがって作業車
１０の向きが修正されるとともに直進走行され、作業車
１０が進路変更位置４ｈへ走行してくると、近接センサ
９０が鉄板４ｈを検知し、第１２図に示すフローのステ
ップ３４で、作業車１０は停止される。そして、ステッ
プ３５から第１０図に示すフローのステップ１３へ進む ステップ１３では、第１３図に示すフローにしたがって
作業車１０が９０度旋回される。ステップ１４では、第
１１＠および第１２図に示すフローにしたがって作業車
１０は向きが修正されるとともに直進走行される０作業
車１０が停止用鉄板５１の位置へ走行してくると、近接
センサ９０がその鉄板５１を検知し、第１２図のフロー
のステップ３４により作業車１０の走行は停止される。

そして、ステップ３５で停止用鉄板５１か否かが判断さ
れる。近接スイッチ９０は、６回目の検知なので、ステ
ップ３５ではイエスと判断してステップ３６へ進む。ス
テップ３６では、作業車１０の走行が停止されるととも
に他の動作も停止される。

他の走行ルートも上記と同様にして作業車１０を走行さ
せることができ、また、口の字以外の走行ルートを設定
して走行させることもできる。

上記実施例は、鉄量を走行する作業＄１０について説明
したが、第１７図に示すように、水耕栽培ベツド１３０
の間を走行する作業車でもよい、また、第１８図に示す
ように、ホテルやオフィスあるいは倉庫などの廊下１４
０を走行する作業車に適用できることも勿論である。

［効果］ 以上説明したように、この発明によれば、車両の前側の
側端部から前記壁面までの距離を検出する第１距離検出
手段と、車両の後側の側端部から前記壁面までの距離を
検出する第２距離検出手段と、その距離の差を演算する
演算手段と、その差がゼロとなるように車輪を転舵させ
て車両を走行させる転舵制御手段とを備えたものである
から、転舵Ｍ御手段が第１距Ｉ！！！検出手段が検出す
る距離と第２距離検出手段が検出する距離との差がゼロ
となるように車輪を転舵させて走行させるので、車両を
蛇行走行させることなく走行路に沿って走行させること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる自走式作業車の実施例を示し
た側面図、 第２図は第１図に示す自走式作業車を示した背面図、 第３図は車輪の転舵機構を示した概略説明図第４図は、
園芸施設を示した平面図、 第５図は超音波送波器からノリ面に向けて超音波を送波
し状態を示した説明図、 第６図および第７図は各センサの設置位置を示した説明
図、 第８図は自走式作業車の制御装置の構成を示したブロッ
ク図、 第９図は距離計測部の構成を示したブロック図、殆１Ｑ
１３ｕ〜第１３図は制御装置の動作順序を示したフロー
図、 第１４図は畝のノリ面および目標ラインに対する作業車
の向きを示した説明図。 第１５図は前輪の転舵角と角センサのデジタル値との関
係を示した説明図、 第１６図は作業車の旋回状態を示した説明図、第１７図
および第１８図は他の実施例を示した説明図である。 １ａ〜３ａ・・・ノリ面（壁面） ４・・・鉄量（走行路） ８２・・・超音波送波器 ８６・・・超音波受波器 ８３・・・超音波送波器 ８７・・・超音波受波器 ８４・・・超音波送波器 ８８・・・超音波受波器 ８５・・・超音波送波器 ８９・・・超音波受波器　　（第２距離検出手段）１２
０・・・中央制御部（演算手段、転舵制御手段）（第１
距離検出手段） （第２距離検出手段） （第１距離検出手段） 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 ＋４０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 少なくとも片側に壁面等のある走行路を自動走行させる
   自走式作業車の走行制御装置であって、車両の前側の側
   端部から前記壁面までの距離を検出する第１距離検出手
   段と、 車両の後側の側端部から前記壁面までの距離を検出する
   第２距離検出手段と、 前記第１距離検出手段が検出する距離と、第２距離検出
   手段が検出する距離との差を演算する演算手段と、 前記差がゼロとなるように車輪を転舵させて車両を走行
   路に沿って走行させる転舵制御手段と、を備えているこ
   とを特徴とする自走式作業車の走行制御装置。