JPH01226633A

JPH01226633A - 産業用ロボット装置

Info

Publication number: JPH01226633A
Application number: JP5114988A
Authority: JP
Inventors: Teruo Kurihara; 栗原　照男
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1988-03-04
Filing date: 1988-03-04
Publication date: 1989-09-11
Anticipated expiration: 2010-06-05
Also published as: JPH0751411B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、積層された紙等の如き板状体をロボットアー
ム先端に取り付けたハンドによって最上層のものから順
次取り出し搬送する産業用ロボット装置に関し、特に板
状体を脱落させることなく高速搬送することのできる産
業用ロボット装置に関するものである。

〔従来の技術〕

近年、印刷工場では、積層された薄板状の金属板あるい
は紙等の板状体を最上層のものから１枚づつ順次搬送す
る産業用ロボット装置が特開昭６０−１４８８３４号公
報及び特開昭６０−２５８０２２号公報など種々提案さ
れている。ここでは従来の産業用ロボット装置として、
特開昭６０−１４８８３４号公報記載のものを例に挙げ
て説明する。第９図は同公報記載と同様の産業用ロボッ
ト装置を示す図で、同図において（１）はロボット本体
、（２）はロボット本体（１）を中心に回動するととも
に進退動自在に構成されたアーム、（３）はアーム（２
）先端に取付けられたハンドで、ハンド（３）　は１対
の吸着パッド（３ａ）　、　（３ａ）を備えている。吸
着パッド（３ａ）　、　（３ａ）は図示しない真空装置
に連結されており、載置台（４）に積層された板状体で
ある用紙（５）に到達すると真空装置が駆動して用紙（
５）を吸着して同図に仮想線で示した如くアーム（２）
　を回動させて他の載置台（４）上に１枚ずつ用紙（５
）を搬送し、積層する。

（発明が解決しようとする課題〕しかしながら、上記のように吸着手段が最上層の用紙（
５）　に直接吸着してこれを取り出し搬送する場合には
、吸着パッド（３ａ）と用紙（５）との間に皺など起因
した僅かな間隙が生じた場合、吸着パッド（３ａ）内の
真空度が低下して用紙（５）が脱落してしまうという課
題を有していた。

本発明は叙上の点に鑑みてなされたもので、用紙（５）
を脱落させることなく確実に保持して高速搬送すること
のできる産業用ロボット装置を提供することを目的とし
ている。

（課題を解決するための手段〕本発明の産業用ロボット装置は、載置台には蓄勢力を保
有した吸着パッドを有する引き上げ装置を備えるととも
に、ハンドには上記引き上げ装置に係合し、上記蓄勢力
に抗して吸着パッドを押下して該吸着パッドに上記板状
体を吸着させて蓄勢力によって上昇した板状体の側縁を
把持する爪を備えて構成されたものである。

〔作用〕

本発明によれば、ハンドが引き上げ装置に係合して吸着
パッドをその蓄勢力に抗して押下すると板状体に圧接し
た吸着パッドは板状体を吸着してハンドの引き上げ装置
の係脱によって上昇端に復帰すると、ハンドの爪が上昇
端における吸着パッドの板状体を把持し、他の所定部位
に搬送する。

（実施例）以下第１図ないし第８図に基づいて本発明の特徴を中心
に説明する。尚、従来と同−又は相当部分には同一符号
を付してその説明は省略する。第１図は本実施例の要部
を示す側面図で、同図によれば、ロボットハンド（３）
の全面には係合部（３ｂ）が水平方向に突出させて形成
され、後述するレバーに係合するようになされている。

更にハンド（３）前面には第２図を併せて参照すると明
らかなように１対の爪（３ｃ）　、　（３ｃ）が取付け
られており、爪（３ｃ）　、　（３Ｃ）によフて積層さ
れた板状体である用紙（５）側縁を把持するよう構成さ
れている。

一方、載置台（４）のロボット本体（１）側には用紙（
５）を吸着して、ハンドが爪（３ｃ）　、　（３ｃ）を
把持する位置迄引き上げる引き上げ装置（６）が配設さ
れている。引き上げ装置（６）は第２図を参照すれば明
らかなように、１対のレバー（５ａ）　、　（６ａ）を
備えて構成されている。ここで両レバー（６ａ）　、　
（［ｉａ）は同一構成を有するため、一方のレバー（６
ａ）についてのみ説明する。レバー（６ａ）は載置台（
４）側縁近傍において上方に突出した支持部（４ａ）に
対してピン（６ｂ）によって枢支されている。またレバ
ー（６ａ）の内方には用紙（５）を吸着する公知構造の
吸ｍパッド（６ｃ）が取付けられ、外方にはバネ（６ｄ
）が取付けられている。バネ（６ｄ）はレバー（６ａ）
と載置台（４）間に取付けられており、レバー（６ａ）
内方端を常時上方に向は付勢するよう構成されている。

バネ（６ｄ）を介して付勢力を蓄勢したレバー（６ａ）
は、さらにバネ（６ｄ）の外側に位置させて載置台（４
）から上方に突出した係上部（４ｂ）に外方端を当接し
て係止するよう構成されている。またレバー（６ａ）の
内方端は上方に屈曲端（６ｅ）が屈曲形成されていて、
アーム（２）を載置台（４）に伸ばしたハンドの保合部
（３ｂ）と係合するよう構成されている。

然して、用紙（５）を他の場所に搬送するには、まずア
ーム（２）をロボット本体（１）から前方に伸ばしハン
ドの係合部（３ｂ）を引き上げ装置（６）のレバー（６
ａ）の屈曲端（６ｅ）に第１図、第２図に示した如く係
合させる０次いでアーム（２）を下降させるとハンド（
３）は係合部（３ｂ）を介してレバー（６ａ）。

（６ａ）屈曲端（６ｅ）　、　（８ｅ）をバネ（ｌｉｄ
）　、　（６ｄ）の付勢力に抗して押下し、吸着パッド
（６ｃ）　、　（６ｃ）を用紙（５）に圧接させて（第
３図参照）、吸着パッド（６ｃ）　、　（６ｃ）を作動
させると、吸着パッド　（６ｃ）’。

（６Ｃ）は用紙（５）を吸着する。その後アーム（２）
を上昇させると、レバー（６ａ）　、　（６ａ）は第４
図に示した如くバネ（６ｄ）　、　（６ｄ）の付勢力を
得て、吸着パッド（６ｃ）　、　（６ｃ）が用紙（５）
を吸着した状態で上昇する。吸着パッド（８ｃ）　、　
（６ｃ）が上昇端に達すると、既にアーム（２）を下降
させてハンドの爪（３ｃ）　、　（３ｃ）で用紙（５）
の側縁を把持しえる状態で待機している（第５図参照）
、然して爪（３ｃ）。

（３ｃ）を駆動して第６図に示す如く用紙（５）の側縁
を把持するとアーム（２）が短縮して用紙（５）を第７
図の如く載置台（４）から矢示方向に引き出し、所望位
置に搬送する。

尚、第８図は上記一連の動作を示したフローチャートで
ある。

以上本実施例によれば、吸着パッド（６ｃ）　、　（６
ｃ）で用紙（５）を吸着した後、ハンドの爪（３ｃ）　
、　（３ｃ）で用紙（５）側縁を確実に把持するため、
用紙（５）の搬送時に用紙（５）がハンド（３）から脱
落することがない、このように脱落が確実に防止するこ
とができることから用紙（５）を高速搬送することが可
能になり、時間当たりの搬送量が増大する。

尚、本実施例では用紙（５）を板状体の例として説明し
たが、用紙（５）の板状体を搬送する場合に、本発明の
産業用ロボット装置では広く通用することができる。

〔発明の効果〕

以上本発明によれば、積層された板状体を脱落させるこ
となく、高速に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第９図は本発明の産業用ロボット装置の一実施
例を示す図で、第１図はハンドの係止部がレバーに係合
した状態を示す側面図、第２図は第１図における正面図
、第３図は吸着パッドを用紙に圧接した状態を示す側面
図、第４図は引き上げ装置によって用紙を引き上げる状
態を示す側面図、第５図はハンドの爪で用紙を把持する
直前を示す側面図、第６図はハンドの爪で用紙を把持し
た状態を示す側面図、第７図はハンドによって用紙を搬
送する初期の状態を示す側面図、第８図は本発明の産業
用ロボット装置の動作を示すフローチャート、第９図は
従来の産業用ロボット装置を示す全体構成図である。図において、（３）はハンド、　　（３ｂ）は係止部、（３ｃ）は爪
、　　　　（４）は載置台、（５）は用紙、　　　（６
）は引き上げ装置、（６ａ）はレバー、　　（６ｃ）は
吸着パッド、（６ｄ）はバネ（弾力部材）である。なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

載置台に積層された板状体をハンドによって順次搬送す
る産業用ロボット装置において、上記載置台には蓄勢力
を保有した吸着パッドを有する引き上げ装置を備えると
ともに、上記ハンドには上記引き上げ装置に係合し、上
記蓄勢力に抗して吸着パッドを押下して該吸着パッドに
上記板状体を吸着させて蓄勢力によって上昇した板状体
の側縁を把持する爪を備えたことを特徴とする産業用ロ
ボット装置。