JPH0123246B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は鋼管等の如き各種の長尺材料を所定長
さに順次切断するロータリーシヤーの制御装置に
係り、特に切断精度を高めかつ回路構成を簡素化
した制御装置を提供しようとするものである。

送り出し制御装置側より順次送出される各種材
料を所定長に切断するものとして、送り出し制御
装置とは何ら連動することなく単独に切断動作を
行うロータリーシヤーはよく知られているところ
である。かかるロータリーシヤーの制御装置とし
て西独公開特許第1463590号に、例えば材料の切
断長L_pと材料の移動長さを示すパルス数Ａとを加
減算（L_p−Ａ）する第１のレジスタと、シヤーの
１回転に相当する機械的に定められた定数B_pと、
シヤーの回転角を示すパルス数Ｂとを加減算
（B_p−Ｂ）する第２のレジスタと、第１のレジス
タ内の誤差パルス数を直流レベルの信号に変換す
る第１のＤ／Ａ変換器と、第２のレジスタ内の誤
差パルス数を直流レベルの信号に変換する第２の
Ｄ／Ａ変換器と、これらＤ／Ａ変換器の各直流出
力を加減算（L_p−Ａ−B_p＋Ｂ）する比較器と、
この比較器の出力を一旦増幅した信号と前記パル
ス数ＡをＦ／Ｖ変換したアナログ量V_Aとを加減
算する比較器と、この比較器の出力を一旦増幅し
て所定のシヤー速度指令とする増幅器と、シヤー
速度指令信号とシヤー実速検出信号との速度誤差
電圧でシヤーを駆動するサーボ系とで構成し、材
料の移動速度と（L_p−Ａ−B_p＋Ｂ）の信号との
大小関係に応じてシヤーを加減速制御することに
よつて、材料を設定された長さ通りに切断するも
のであるが、かかる制御装置によれば各レジスタ
内の誤差パルス数をそれぞれＤ／Ａ変換する必要
があるので、各Ｄ／Ａ変換器で誤差パルス数を直
流レベルに変換するときに生ずる誤差が切断長さ
にそのまま表れ、切断精度が悪くなる。

さらに重要なことは、切断寸法設定部よりシヤ
ーに対する制御指令を出力するまでの回路中には
必ず或る値の固定誤差が存在するので、切断毎に
切断指令L_pを（L_p−Ａ）の演算を行うレジスタに
プリセツトすると、誤差が繰り返し誤差となつて
より一層切断精度を悪くすることである。

本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、以
下図面によつて説明する。

図に示す実施例において、１は順次搬入されて
来る鋼管等の如き材料で、２はシヤー、３はシヤ
ーを減速する為の減速機、４はシヤーを駆動する
駆動用電動機で、この電動機としては一般に直流
電動機が適用される。５は測長ロールで、６は材
料の移動量に応じたパルス数を発生する第１のパ
ルス発生器、７は単位長さ当たりのパルス数が一
定となるようにパルス発生器６のパルス数を係数
倍する第１の係数器で、８は係数倍されたパルス
数Ａを直流レベルの信号に変換するＦ／Ｖ変換器
である。９は材料の設定長さL_pと材料の移動パル
ス量Ａとで（L_p−Ａ）なる演算を行う第１のレジ
スタ、１０はシヤーの移動角に応じたパルスを発
生する第２のパルス発生器で、１１は単位長さ当
たりのシヤーの移動量が一定となるようにパルス
発生器１０のパルス数を係数倍する第２の係数器
である。１２はシヤーの１回転に相当する機械的
に定められた定数B_pとシヤーの移動量Ｂとで
（B_p−Ｂ）なる演算を行う第２のレジスタであ
る。１３は入力される各パルス数（L_p−Ａ）、
（B_p−Ｂ）をデイジタル的に加減算するデイジタ
ル加減算器で、１４は加減算器１３内の誤差パル
ス数｛（L_p−Ａ）−（B_p−Ｂ）｝を直流レベル信号
に変換するＤ／Ａ変換器である。１５は入力され
る信号レベルが大の時はゲインを小さくし、これ
とは反対に入力信号レベルが小の時はゲインを大
きくして切断時点での制御上の応答性を高める開
平器である。１６は材料の移動速度V_Aと開平器
１５の直流出力、すなわち（L_p−B_p−Ａ＋Ｂ）
なるパルス数を直流レベルに変換した信号V_Cと
を比較する第１の比較器、１７は比較器１６から
の誤差電圧を一旦増幅して所定の速度信号とする
増幅器である。

１８は第２の係数器１１からの信号を数計する
第３のレジスタ、１９は待機位置パルス発生器で
第３のレジスタ１８を動作させるものである。２
０は第３のレジスタ１８からのデイジタル信号を
直流レベルのアナログ信号に変換する第２のＤ／
Ａ変換器、２１は入力される信号レベルが大の時
はゲインを小さくし、これとは反対に入力信号レ
ベルが小の時はゲインを大きくして待機位置停止
の減速を効率良く直線的な減速となるように変換
するための第２の開平器である。２２はこの第２
の開平器２１の出力信号とＦ／Ｖ変換器８の出力
信号V_Aを入力とし、これら入力信号で値が小さ
い方の信号を算出する最小値演算回路である。こ
れらの第３のレジスタ１８、待機位置パルス発生
器１９、第２のＤ／Ａ変換回路２０、第２の開平
器２１および最小値演算回路２２によつて待機位
置制御回路が構成され、切断終了後、シヤーの刃
を待機位置パルス発生器１９で定められる待機位
置（例えば上死点を示す）までシヤーを駆動する
ものであつて、この動きはL_p＞B_p或はL_p≫B_pの
関係の時に行われる。２３は増幅器１７の出力信
号と最小値演算回路２２の出力信号とを入力と
し、これら入力信号で大なる値の信号のみを算出
する最大値演算回路である。

LS₁は材料の切断開始を示す信号を出力する第
１のリミツトスイツチ、LS₂は材料の切断完了を
示す第２のリミツトスイツチである。２４はシヤ
ーの移動方向水平成分V₂×cosθ（但しV₂はシヤー
の円周方向速度成分を示す）と、材料の移動速度
とが切断時に同期をとるようにシヤー速度を補正
するためのcosθ補正回路である。このcosθ補正回
路２４はリミツトスイツチLS₁からの信号でフリ
ツプフロツプ回路３８がセツトされ、フリツプフ
ロツプ回路３８がからの動作入信号で動作を開始
し、リミツトスイツチLS₂からの信号でフリツプ
フロツプ回路３８がリセツトされ、フリツプフロ
ツプ回路３８からの動作入信号が切れて動作を終
了するように予め設定されており、図示はしない
積分回路や関数発生回路などで構成されている。

２５は駆動用電動機４の実速度信号を抽出する
ための速度検出用発電機で、２６はこの速度検出
用発電機２５の出力信号と、最大値演算回路２３
の演算信号およびcosθ補正回路２４の補正信号を
加減算する第２の比較器である。２７は第２の比
較器２６の出力信号を入力とし駆動用電動機４を
加減速制御するためのサーボ制御回路で、このサ
ーボ制御回路２７は図示しないが、例えば速度指
令信号を一旦増幅して所定の電流指令信号とする
メジヤーループの速度制御用増幅器と、駆動用電
動機の電機子電流を検出した電機子電流検出信号
と電流指令信号との電流誤差電圧を増幅する電流
制御増幅器と、この増幅器の出力信号に応じてサ
イリスタ整流器に供給するゲート信号を移相する
ための自動パルス位相回路よりなるマイナールー
プ電流制御系と、サイリスタをブリツジ接続した
整流器を逆並列接続して構成したレオナード装置
とによつて構成されている。

２８は第４のパルス発生器、２９はこの第４の
パルス発生器２８のパルス信号を一入力とする第
１のアンド回路、３０は同じく第４のパルス発生
器２８のパルス信号を一入力とする第２のアンド
回路である。３１は材料の設定長L_pに対応するパ
ルス数データ信号、第２のリミツトスイツチLS₂
からの切断終了パルス信号、第１のアンド回路２
９からのダウンカウントパルス列信号を入力とす
る第４のレジスタである。３２はシヤー１回転に
相当するパルス数B_pの数値データ信号、第２の
リミツトスイツチLS₂からの切断終了パルス信号
および第２のアンド回路３０からのダウンカウン
トパルス列信号を入力とする第５のレジスタであ
る。３３は第４のレジスタ３１からの計数データ
Ｘと第５のレジスタ３２からの計数データＹを比
較する第３の比較器である。

３４は第４のレジスタ３１の出力信号と、第３
の比較器３３からノツト回路３６を通して供給さ
れる信号を入力とする第３のアンド回路で、この
第３のアンド回路の出力信号は第１のアンド回路
２９に入力される。３５は第５のレジスタ３２の
出力信号と、第３の比較器３３からノツト回路３
７を通して供給される信号を入力とする第４のア
ンド回路で、この第４のアンド回路３５の出力信
号は第２のアンド回路３０に入力される。第１の
アンド回路２９の出力、即ちパルス発生器２８の
パルス列信号は第１のレジスタ９に入力されると
ともに第４のレジスタ３１にダウンカウント入力
として供給される。同時に第２のアンド回路３０
の出力（パルス発生器２８のパルス列信号を示
す）は第２のレジスタ１２に入力されるとともに
第５のレジスタ３２にダウンカウント入力信号と
して供給される。これら各アンド回路および各ノ
ツト回路、各レジスタ並びに比較器で構成される
指令パルス発生装置によつて、切断指令長L_p及び
シヤー周長B_pの各指令値は一旦レジスタ３１及
びレジスタ３２にそれぞれプリセツトされるが、
最終的には第１のアンド回路２９及び第２のアン
ド回路３０よりそれぞれパルス列の信号L_p個のパ
ルス列、B_p個のパルス列として取出されること
になる。

上記構成の制御装置において、第２のリミツト
スイツチLS₂が動作する切断終了時点では、デイ
ジタル加減算器１３の内部誤差パルス数Ｒ＝（L_p
−B_p−Ａ＋Ｂ）はほとんど零となつている。こ
の切断終了時点で第４のレジスタ３１に切断長L_p
をプリセツトすると同時に第５のレジスタ３２に
シヤーの機械的な定数B_pをプリセツトする。こ
のように各レジスタ３１，３２にプリセツトされ
たL_p、B_pは比較器３３でその大小関係を比較し
て、例えばL_p＞B_p（レジスタの内容をＸ、Ｙで示
せばＸ＞Ｙ）の関係にあればノツト回路３６より
アンド回路３４に「Ｈ」信号が出力され、この
「Ｈ」信号とレジスタ３１よりの信号とで
アンド回路３４の論理積条件が成立して、このア
ンド回路３４よりアンド回路２９に「Ｈ」信号が
導かれてゲートが開かれる。このようにアンド回
路２９のゲートが開かれると、パルス発生器２８
→アンド回路２９の経路を通して時間の経緯に従
つてパルス列が第１のレジスタ９及び第４のレジ
スタ３１に順次出力され、前者のレジスタ９にあ
つては順次出力されるパルス列と係数器７より導
かれる材料の移動量パルス信号Ａとで所定の〔与
えられたパルスの数（最終的にはパルス数はL_pと
なる）−Ａ〕なる演算を行い、後者のレジスタ３
１にあつてはプリセツトしたL_pの値より順次入力
されるパルス列信号を減算して行く（この時のレ
ジスタ３１の計数内容をＸとする）。なお指令パ
ルス発生装置でアンド回路３５ではノツト回路３
７より「Ｌ」信号が入力されるので、この「Ｌ」
信号とレジスタ３２よりの信号とで論理積
条件は成立せずアンド回路３０に「Ｌ」信号が導
かれて、アンド回路３０のゲートは閉じられてい
る。

従つてL_p、B_pがプリセツトされL_p＞B_p（レジス
タ内容をＸ、Ｙで示せばＸ＞Ｙ）の関係にある場
合、先ずレジスタ９に指令パルス発生装置よりパ
ルス列信号群が順次与えられて、このパルス列が
レジスタ９の誤差パルス数に加えられて、この加
算出力と材料の移動パルス量Ａとで所定の減算が
行われる。この減算出力をデイジタル加減算回路
１３→Ｄ／Ａ変換回路１４の経路を通して直流レ
ベルのアナログ信号に変換して、このアナログ信
号V_Cと材料の移動パルス量Ａを直流レベルの電
圧信号V_Cに変換した値とを第１の比較器１６で
比較させる。この比較結果でV_C＞V_Aの関係にあ
るので比較器１６の出力V_pはV_p＝V_A−V_Cにより
負となつて、このV_p信号を増幅した信号が最大
値演算回路２３に与えられる。この最大値演算回
路２３には待機位置パルス発生器１９→レジスタ
１８→Ｄ／Ａ変換回路２０→開平器２１→最小値
演算回路２２の経路を通して、シヤーの刃の待機
位置を設定する設定パルス量B_oの信号が与えら
れるので、この設定パルス量B_oの信号と増幅器
１７より出力されるV_p信号とを比較して大なる
値の信号のみを終段のサーボ系に与える。ここで
最小値演算回路２２では、開平器２１の信号と
Ｆ／Ｖ変換器８より導かれる直流レベルの材料移
動速度V_Aのうち小さい方の値が最大値演算回路
２３に出力される。かかる場合、L_p≫B_p或はL_p
＞B_pと云う条件に於いては待機位置の設定パル
ス量B_oの信号の方が大きいため優先的に最大値
演算回路２３より出力され、この設定パルス量
B_oの信号通りに駆動用電動機４を駆動してシヤ
ーの刃を上死点の待機位置まで移動させる。

なおシヤーが待機位置まで駆動される場合、シ
ヤーの移動パルス量Ｂが係数器１１を介してレジ
スタ１８とレジスタ１２とにそれぞれ与えられ、
前者のレジスタ１８では待機位置の設定パルス量
B_oよりシヤーの移動量Ｂを減算して行き、レジ
スタ１８の内容が零になるまでシヤーが駆動され
ることになる。これに対して後者のレジスタ１２
では、B_p信号分のパルス列がまだ与えられてな
いので入力されるＢ信号がそのままデイジタル減
算回路１３に与えられることになる。かかる状態
で指令パルス発生装置のレジスタ３１ではプリセ
ツト値のL_pからパルス列の入力により順次減算さ
れて行つて、この減算結果（Ｘ）がレジスタ３２
より与えられるB_pのプリセツト値（Ｙ）と一致
すると、Ｘ＞Ｙの条件が否となり比較器３３より
ノツト回路３７に与えている「Ｈ」信号を「Ｌ」
信号に切換え、これがノツト回路３７により反転
されアンド回路３５のゲートを開きパルス発生器
２８より入力されるパルス列をアンド回路３０を
通してレジスタ１２及びレジスタ３２に与える。
この時、Ｘ＝Ｙの関係にあるためＸ＜Ｙの出力も
引続き否定され、各レジスタ９，３１にも引続き
パルス列が与えられ続ける。従つてレジスタ１２
では指令パルス発生装置より導かれるパルス列と
待機位置に相当するシヤー移動量B_oとで〔第２
のアンドゲート３０から与えられるパルス数（最
終的にはB_pとなる）−B_o〕の演算を行つて、この
信号（第２のアンドゲート３０から与えられたパ
ルス数−B_o）をデイジタル加減算器１３に与え
該加減算器１３で〔第１のアンドゲート２９から
与えられたパルス数（L_p−Ｘ）−Ａ〕−〔第２のア
ンドゲート３０から与えられたパルス数（B_p−
Ｙ）−B_o〕なる所定の演算を行い、この演算結果
を直流レベルの信号に変換したV_C信号と、材料
の移動信号V_Aとを比較器１６で比較させる。

この動作時点に於いて例えばL_p≫B_p、L_p＞B_p
の条件の下ではV_C信号の方がV_A信号より大きい
ので、比較器１６の出力V_pは依然として負で、
このV_p信号と、待機位置パルス信号（この時点
では零となつている）とが最大値演算回路２３に
与えられ、最大値演算により、待機位置パルス信
号の方が最大演算回路２３より終段のサーボ系に
速度指令として与えられシヤーは待機位置にとど
め置かれる。かかるシヤーの停止時に於いても材
料１はシヤーの前方方向に進行して行き、これと
並行して第４のパルス発生装置２８から、各レジ
スタ３１及び３２に入力されるパルス列により各
プリセツト値から順次減算されて行き、両レジス
タ３１，３２の内容が零になつた時点でアンド回
路３４，３５に入力される信号が「Ｈ」よ
り「Ｌ」に切換えられて、各アンド回路２９―３
０，３４―３５のゲートはそれぞれ閉じられる。
レジスタ３１，３２の計数内容が等しくなつてか
らは、両レジスタは同時に減算カウントするの
で、レジスタ内容が零となつて計数を停止するタ
イミングは同時となる。従つてアンド回路２９の
ゲートが開かれて閉じられるまでの期間にアンド
回路２９よりレジスタ９に与えられるパルス信号
は、プリセツトしたL_pの値と全く等しいパルス量
であつて、又、アンド回路３０のゲートが開かれ
て閉じられるまでの期間にアンド回路３０よりレ
ジスタ１２に与えられるパルス信号は、プリセツ
トしたB_pの値と全く等しいパルス量である。

以上のようにしてプリセツトされたL_p、B_p値
がそれぞれパルス列の信号群に変換されてこれら
両信号と材料の移動パルス量Ａ、シヤーの移動パ
ルス量Ｂとの４諸量を基にシヤーが加減速駆動さ
れるものである。さてL_p、B_pのパルス信号がレ
ジスタ９，１２に与えられた時点では比較器１６
の出力V_pは負であるので、V_pが負の間はシヤー
２を停止状態にとどめて置く。かかるシヤー２の
停止状態にあつても材料１は移動しているので、
デイジタル加減算器１３内の誤差パルス数Ｒ（Ｒ
＝Ｌ−Ａ）は材料の移動量Ａに応じて順次小さく
なつて行き、誤差パルス数Ｒの値を直流レベルに
変換した値V_Cが材料の移動速度V_Aを下廻つた時
点で、速度指令信号V_pが正となつてこちらの方
が、待機位置パルス信号による指令値（待機停止
中は０となつている）より大きくなつて最大値回
路２３から優先して出力されシヤーは駆動され加
速される。

このようにシヤーが加速され始めると、加速開
始直後はシヤーの速度指令信号V_pはV_p＝V_A−V_C
であつて材料の移動速度V_Aより低いが、シヤー
が加速されシヤーの移動パルス量Ｂの変化速さが
材料の移動パルス量Ａの変化速さに近づいてくる
と誤差パルス数Ｒの減少度合がシヤー停止時より
緩慢となり、シヤーは加速され続ける。

シヤーの加速制御によつて、デイジタル加減算
器１３内の誤差パルス数Ｒが大きい間は制御系の
ゲインを小さくして応答性を落して制御するが、
シヤーの加速が充分に進んで誤差パルス数Ｒが小
さくなつてくると開平器１５の作用によつて、制
御系のゲインを平方根特性のカーブで充分に高め
応答性をよくして所定の切断開始点までシヤーを
加速し続ける。デイジタル加減算器１３内の誤差
パルス数Ｒが零付近になると、速度指令信号は材
料の移動速度V_Aのみとなつてシヤーの速度と材
料の移動速度とが同期がとられ、所定の切断が開
始され始める。

材料の切断開始時点では先ず第１のリミツトス
イツチLS₁が閉路して、所定の切断開始信号が
cosθ補正回路２４に入力されシヤーの移動速度の
水平方向成分V₂×cosθ（但しV₂はシヤーの円周方
向速度を示す）が、材料の移動速度と等速となる
ような所定の速度補正信号が第２の比較器２６に
導かれる。この速度補正信号はシヤー駆動用電動
機の実速度検出信号と同極性であつて、速度補正
信号と実速度検出信号とを加え合わせた信号が材
料の移動速度信号V_A、即ちシヤーの速度指令信
号より減算されシヤーが駆動されるので、材料の
移動速度と同期してシヤーの速度は順次速度補正
信号に応じて減速されて行く。このようにして切
断中はシヤー速度と材料の移動速度とを同期させ
て、切断完了すると第２のリミツトスイツチLS₂
より所定の切断完了信号がフリツプフロツプ回路
３８のリセツト端子に入力され当該回路がリセツ
トされて且つ補正回路２４が停止されると共に、
レジスタ３１，３２に再びL_p、B_pがプリセツト
される。

なお、以上の説明はL_p≫B_p、L_p＞B_pの説明で
あるが、L_p＜B_pの条件の場合は、第２のリミツ
トスイツチLS₂が動作する切断完了時点で直ちに
シヤーの刃が加速制御されることが前述したL_p≫
B_p、L_p＞B_pの場合と異なり、レジスタ１２およ
び３２に与えられるパルス列が先に与えられ始め
るため｛（L_p−Ｘ−Ａ）−（B_p−Ｙ−Ｂ）｝の数値
は先ず負になり増幅器１７より出力される信号
V_p＝V_A−V_C（但しV_Aは直流レベルの信号に変換
した材料の移動速度を示し、V_Cはデイジタル加
減算出力値を直流レベルの信号に変換した値を示
す、この場合V_Cは負となるので、V_pはV_Aより大
きくなる）が最大値演算回路２３において最小値
演算回路２２より導かれる信号より優先して処理
され、このV_p信号を基に所定の加速制御が行わ
れることになる。なお第２のリミツトスイツチ
LS₂が動作する切断完了時点であるが、この時点
に於いてはL_p≫B_p、L_p＞B_p、L_p＜B_pの条件に何
ら関係なく（B_p−Ｂ）の演算を行うレジスタ１
２の内容は零で、これに対して（L_p−Ａ）の演算
を行うレジスタ９の内容は、各切断毎に生ずる誤
差が残留データとして残り、この残留データに新
たに設定された材料の切断指令量L_pがそのまま加
算され残留データがキヤンセルされることはな
い。これによつて切断精度そのものをより一層高
めることになる。

L_p、B_p（Ｘ、Ｙ）の大きい方を選んで、先ず第
１または第２のレジスタにパルス列を与え、次に
第４、第５のレジスタの内容Ｘ、Ｙが一致したと
き（小さい方と一致しＸ＝Ｙとなつたとき）両方
のレジスタにパルス列を与える様にする理由は次
の通りである。

すなわち、切断が終了し、リミツトスイツチ
LS₂を動作させた後、シヤーは次の切断に向けて
L_p＜B_pの場合には加速され、L_p＞B_p、L_p≫B_pの
場合には待機位置で停止するため減速されるが、
これは（L_p−B_p）の値が正か負かによつて減速
か加速かが決まり、その値の大きさによつて、減
速待機して材料の進行を見送る量、加速して材料
を追越す量が決まる。切断終了後、次の切断に向
けて遅れなく、加速または減速に移ることが効率
の良い切断のためには必要条件である。本制御装
置では、レジスタ３１，３２、比較器３３および
アンドゲート２９，３０，３４，３５により、切
断終了後L_pとB_pの差分に相当するパルス列を優
先して、レジスタ９または１２に与えるように
し、L_p、B_pに共通する量のパルス列をその後引
続いて与えるようにすることにより、切断終了後
直ちに次の切断に向けて、シヤーを加速または減
速をさせる様に制御が行われるようにしており、
優れた切断効率が実現される。

以上説明したように本発明に於いては、切断完
了時点で与えるそれぞれプリセツトしたL_p、B_p
を指令パルス発生装置でL_p、B_pに相当するパル
ス列の信号群に変換して、（L_p−Ａ）、（B_p−Ｂ）
の演算を行う各レジスタに与えるようにしたもの
であるから以下に示すように種々の効果を奏する
ものである。

（L_p−Ａ）、（B_p−Ｂ）及び（Ｌ−Ａ＋Ｂ、
但しＬ＝L_p−B_p）の各演算は全てデジタル処
理で行うので、非常に高精度のシヤー制御装置
を実現することができる。

cosθ補正回路を設けて切断時の速度補正を行
うので、材料の厚みに何ら関係なく所定の切断
制御を行える非常に汎用性の高い制御装置を実
現することができる。

特にL_p≫B_p或はL_p＞B_pの切断条件の場合、
シヤーの刃を上死点の待機位置まで一旦駆動し
て待機させるので、各切断完了時毎に刃の待機
位置がくるつて安定な制御が行えないと云う従
来装置にみられる欠点を完全に解決でき、制御
面で安定性、信頼性の高い装置を実現すること
ができる。

ゲインを調整する開平器を制御系に設けてい
るので、シヤーの刃が目標位置に到達した時点
での制御上の応答性を高めることができ、切断
時の所要時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例に係るロータリーシヤーの
制御装置のブロツク結線図である。 １…材料、２…シヤー、３…減速機、４…駆動
用電動機、５…測長ロール、６…第１のパルス発
生器、７…第１の係数器、８…Ｆ／Ｖ変換器、９
…第１のレジスタ、１０…第２のパルス発生器、
１１…第２の係数器、１２…第２のレジスタ、１
３…デイジタル加減算器、１４…第１のＤ／Ａ変
換器、１５…第１の開平器、１６…第１の比較
器、１７…増幅器、１８…第３のレジスタ、１９
…待機位置パルス発生器、２０…第２のＤ／Ａ変
換器、２１…第２の開平器、２２…最小値演算回
路、２３…最大値演算回路、２４…cosθ補正回
路、２５…速度検出用発電機、２６…第２の比較
器、２７…サーボ制御回路、２８…切断長指令パ
ルス発生回路、２９…第１のアンドゲート、３０
…第２のアンドゲート、３１…第４のレジスタ、
３２…第５のレジスタ、３３…第３の比較器、３
４…第３のアンドゲート、３５…第４のアンドゲ
ート、３６…第１のノツト回路、３７…第２のノ
ツト回路、３８…フリツプフロツプ回路、LS₁…
第１のリミツトスイツチ、LS₂…第２のリミツト
スイツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 材料の切断長を示す信号L_pと材料の移動長さ
   を示す信号Ａとを加減算（L_p−Ａ）する第１のレ
   ジスタ９と、シヤーの１回転に相当する定数B_p
   とシヤーの回転角を示す信号Ｂとを加減算（B_p
   −Ｂ）する第２のレジスタ１２と、これらの第１
   および第２のレジスタの出力信号に基づいて演算
   を行うデイジタル加減算器１３と、この加減算器
   の誤差信号（L_p−B_p−Ａ＋Ｂ）を直流レベルの
   信号に変換するＤ／Ａ変換器１４と、このＤ／Ａ
   変換器の直流出力と前記材料の移動長さを示す信
   号ＡをＦ／Ｖ変換し直流レベルの信号に変換した
   材料の移動速度V_Aとを比較する第１の比較器１
   ６とからなり、該第１の比較器からの誤差電圧信
   号とシヤーの実速度検出信号との諸量を基にシヤ
   ー駆動用電動機４を加減速制御して前記材料を所
   定寸法に切断するようにしたシヤーの制御装置に
   おいて、 材料の切断終了の時点で前記材料のパルス指令
   量L_pをプリセツトした第４のレジスタ３１と、 前記材料の切断終了の時点で前記シヤーの回転
   角度量B_pをプリセツトした第５のレジスタ３２
   と、 前記第４、第５のレジスタの各計数量を比較
   し、この第４、第５のレジスタの各計数量Ｘ，Ｙ
   のうち大きい方を選んで出力する比較手段３３
   と、 この比較手段３３でＸ＞Ｙ時に該比較手段３３
   の出力信号と前記第４のレジスタの出力信号との
   論理積が成立し、プリセツトされた材料の切断長
   を示す信号L_pのパルス列を前記第１、第４の各レ
   ジスタに夫々出力し、前記第１のレジスタ９に対
   しては切断長指令とし、第４のレジスタ３１に対
   してはプリセツトの減算信号とし、前記第４、第
   ５のレジスタ３１，３２の内容数値ＸとＹとの一
   致時に第４のレジスタの出力信号と前記比較手段
   の出力信号との論理積を成立させて前記第１、第
   ４の各レジスタにパルス列を供給すると共に、前
   記第４のレジスタの内容が零になつた時点で前記
   第１および第４のレジスタへのパルス列の供給を
   停止させる第１の論理積回路手段３６，３４，２
   ９と、 前記比較手段３３でＸ＜Ｙ時に該比較手段の出
   力信号と前記第５のレジスタの出力信号との論理
   積が成立し、前記プリセツトされたシヤーの回転
   角量B_pのパルス列を前記第２、第５のレジスタ
   １２，３２に夫々出力し、第２のレジスタ１２に
   対してはシヤーの１回転に相当する定数とし、第
   ５のレジスタ３２に対してはプリセツトの減算信
   号とし、前記第４、第５のレジスタ３１，３２の
   内容数値ＸとＹとの一致時に第５のレジスタの出
   力信号と前記比較手段の出力信号との論理積を成
   立させて前記第２、第５の各レジスタにパルス列
   を供給すると共に、前記第５のレジスタの内容が
   零になつた時点で前記第２および第５のレジスタ
   へのパルス列の供給を停止させる第２の論理積回
   路手段３７，３５，３０によつて構成したことを
   特徴とするロータリーシヤーの制御装置。