JPH01237401A - 連続回転角検出方法 - Google Patents
連続回転角検出方法Info
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- JPH01237401A JPH01237401A JP6200388A JP6200388A JPH01237401A JP H01237401 A JPH01237401 A JP H01237401A JP 6200388 A JP6200388 A JP 6200388A JP 6200388 A JP6200388 A JP 6200388A JP H01237401 A JPH01237401 A JP H01237401A
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- Japan
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- voltage
- sensor
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- 238000000034 method Methods 0.000 title description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Adjustable Resistors (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
人 産業上の利用分野
本発明は連続回転角検出方法に関する。
Ｂ、 開示の概要
１回転型のポテンショメータを、不感帯を相互にずらし
て、２個同軸に固定したので不感帯が互いに打ち消し合
い、どの回転角に対しても位置信号が連続的に取り出せ
る。
て、２個同軸に固定したので不感帯が互いに打ち消し合
い、どの回転角に対しても位置信号が連続的に取り出せ
る。
Ｃ従来の技術
ロボットなどの手先部の連続回転構造の位置センサとし
て使用される１回転型のポテンショメータは第４図に示
すように、回転軸１１に摺動片１２を固定し、との摺動
片１２に接触する抵抗体１３をリング状に設けたもので
ある。回転軸１１がまわると、摺動片１２が抵抗体１３
上をスライドし、摺動片１２と抵抗体３の一方の端子と
の間の抵抗値が回転角θに比例して変化する。従って、
抵抗体１３に一定電圧をかけておけば、摺動片により分
圧された電圧を取り出すことにより回転角θが検出でき
ることとなる。
て使用される１回転型のポテンショメータは第４図に示
すように、回転軸１１に摺動片１２を固定し、との摺動
片１２に接触する抵抗体１３をリング状に設けたもので
ある。回転軸１１がまわると、摺動片１２が抵抗体１３
上をスライドし、摺動片１２と抵抗体３の一方の端子と
の間の抵抗値が回転角θに比例して変化する。従って、
抵抗体１３に一定電圧をかけておけば、摺動片により分
圧された電圧を取り出すことにより回転角θが検出でき
ることとなる。
Ｄ 発明が解決しようとする＋ｉ題
しかしながら、抵抗体１３の端子間の空隙は、摺動片１
２が回動しても、これに比例した電圧の取り出せない不
感帯Ａである。このため、１回転型ポテンショメータを
ロボットの手先部の連続回転構造部の位置センサとして
用いると、不感帯において制御不能となって、連続回転
から静止への移行がうまくいかなかった。
２が回動しても、これに比例した電圧の取り出せない不
感帯Ａである。このため、１回転型ポテンショメータを
ロボットの手先部の連続回転構造部の位置センサとして
用いると、不感帯において制御不能となって、連続回転
から静止への移行がうまくいかなかった。
本発明はどの回転角に対しても連続的に位置信号の取り
出せる連続回転角検出方法を提供することを目的とする
ものてある。
出せる連続回転角検出方法を提供することを目的とする
ものてある。
Ｅ 課題を解決するための手段及び作用１回転型のポテ
ンショメータを、不感帯を相互にずらして、２個同軸に
固定した。このため、不感帯を避けて、ポテンショメー
タからの出力電圧を取り出すことにより、連続して回転
角を検出することができる。また、出力電圧として使用
されるポテンショメータにはフラグが立てられるので便
利である。
ンショメータを、不感帯を相互にずらして、２個同軸に
固定した。このため、不感帯を避けて、ポテンショメー
タからの出力電圧を取り出すことにより、連続して回転
角を検出することができる。また、出力電圧として使用
されるポテンショメータにはフラグが立てられるので便
利である。
Ｆ実施例
す下、本発明の一実施例を図面を参照して詳細に説明す
る。
る。
第１図［ａｌ （ｂｌに本発明の一実施例を示す。同図
に示されるように、２個の１回転型ポテンショメータが
同軸に固定されるが、同図（ａｌに示すポテンショメー
タ （以下センサ１という）と同軸（ｂｌに示すポテン
ショメータ（以下センサ２という）とては、不感帯Ａの
位置が約１８０６ずれている。つまり、回申に示す位置
から回転角θを起算すると、センサ１の不感帯Ａは回転
角θがＯの付近であり、センサ２の不感帯Ａは回転角θ
が１８０°の付近となっている。
に示されるように、２個の１回転型ポテンショメータが
同軸に固定されるが、同図（ａｌに示すポテンショメー
タ （以下センサ１という）と同軸（ｂｌに示すポテン
ショメータ（以下センサ２という）とては、不感帯Ａの
位置が約１８０６ずれている。つまり、回申に示す位置
から回転角θを起算すると、センサ１の不感帯Ａは回転
角θがＯの付近であり、センサ２の不感帯Ａは回転角θ
が１８０°の付近となっている。
このため、第３図（ａ） （ｂ）に示すように、センサ
１の電圧は回転角θがＯの付近で回転角θに比例せず、
また、センサ２の出力電圧は回転角θが］８０°の付近
で回転角に比例してし）ない。
１の電圧は回転角θがＯの付近で回転角θに比例せず、
また、センサ２の出力電圧は回転角θが］８０°の付近
で回転角に比例してし）ない。
そこで、第２図（Ｃ）に示すようにセンサ１とセンサ２
の出力電圧を９０°〜２７０６．２７０°〜９０°の範
囲で切り替えて出力できるようにしている。ここで、斯
かる制御処理を行うにあたって、第２図に示すように切
替状態が標示できるよう各センサ１，２に対しフラグを
設けた。即ち、開始時には、いずれのセンサ１゜２も出
力電圧を出力していないので、いずれのフラグもＯＦＦ
となっているため、まず、センサ１についてのデータ入
力処理として、電圧Ｘを下式に示すように工学変換する
。
の出力電圧を９０°〜２７０６．２７０°〜９０°の範
囲で切り替えて出力できるようにしている。ここで、斯
かる制御処理を行うにあたって、第２図に示すように切
替状態が標示できるよう各センサ１，２に対しフラグを
設けた。即ち、開始時には、いずれのセンサ１゜２も出
力電圧を出力していないので、いずれのフラグもＯＦＦ
となっているため、まず、センサ１についてのデータ入
力処理として、電圧Ｘを下式に示すように工学変換する
。
Ｉ、 ＝ Ａ、Ｘ、 十Ｂ。
但し、Ａ１は工学変換ゲイン、
Ｂはバイアスである。
このようにして得られた変換データ■１は、上限臨界値
し、下限臨界値−Ｌと比較される。
し、下限臨界値−Ｌと比較される。
ことて、変換データＩ、が下限臨界値−り以上で上限臨
界値り以下であれば、第３図（ａ）に示すように９０°
〜２７０°てあってセンサ］の不感帯を含まないから、
変換データ１１をそのまま出力電圧として出力する。そ
して、センサ１から出力電圧が出力されていることを標
示するフラグをＯＮとする。一方、変換データ■が下限
臨界値−りより小さいかあるいは上限臨界値しよりも大
きいときは、第３図（ｂｌに示すように２７０°〜９０
°てあって、センサ１の不感帯を含む。そこで、センサ
２に切り替えて出力することとし、そのことを標示する
フラグをＯＮとし、センサ２についてのデータ入力処理
として、電圧ｘ２を下式に示すように工学変換する。
界値り以下であれば、第３図（ａ）に示すように９０°
〜２７０°てあってセンサ］の不感帯を含まないから、
変換データ１１をそのまま出力電圧として出力する。そ
して、センサ１から出力電圧が出力されていることを標
示するフラグをＯＮとする。一方、変換データ■が下限
臨界値−りより小さいかあるいは上限臨界値しよりも大
きいときは、第３図（ｂｌに示すように２７０°〜９０
°てあって、センサ１の不感帯を含む。そこで、センサ
２に切り替えて出力することとし、そのことを標示する
フラグをＯＮとし、センサ２についてのデータ入力処理
として、電圧ｘ２を下式に示すように工学変換する。
■２−Ａ２ｘ２＋Ｂ２
但し、Ａ２は工学変換ゲイン、
Ｂはバイアスである。
一方、開始時以外のときはセンサ１，２のフラグはいず
れもがＯＦＦとなっていないので、センサ１についての
フラグがＯＮとなっているかどうかを判断し、センサ１
のフラグがＯＮとなっていれば、センサ１についての前
記と同様にデータ入力処理を行う。また、センサ１のフ
ラグがＯＮとなっていないときは前記と同様にデータ入
力処理を行う。得られた変換データＩ、、 Ｉ２は上
記と同様に臨界値り、−Ｌと比較されることとなるが、
更にインデックス処理、ホールドデータ処理が行なわれ
る。インデックス処理は、センサ１゜２の切替時に、目
標位置、例えばマスターアームの位置づれを調整するも
のであり、またホールドデータ処理はボールド制御の目
標値を調整するものである。
れもがＯＦＦとなっていないので、センサ１についての
フラグがＯＮとなっているかどうかを判断し、センサ１
のフラグがＯＮとなっていれば、センサ１についての前
記と同様にデータ入力処理を行う。また、センサ１のフ
ラグがＯＮとなっていないときは前記と同様にデータ入
力処理を行う。得られた変換データＩ、、 Ｉ２は上
記と同様に臨界値り、−Ｌと比較されることとなるが、
更にインデックス処理、ホールドデータ処理が行なわれ
る。インデックス処理は、センサ１゜２の切替時に、目
標位置、例えばマスターアームの位置づれを調整するも
のであり、またホールドデータ処理はボールド制御の目
標値を調整するものである。
このように切り替えて出力される波形は、第３図ｆｃ）
に示すように不感帯を含まない鋸歯状となる。従って、
第３図に示す連続的波形から回転角を連続して検出する
ことができ、このため、本考案をロボットの手首部の位
置センサとして用いると、連続回転から静止状態まで制
御が行える。従って、人間の近づけない危険な場所での
バルブ開度の調整に用いて便利である。
に示すように不感帯を含まない鋸歯状となる。従って、
第３図に示す連続的波形から回転角を連続して検出する
ことができ、このため、本考案をロボットの手首部の位
置センサとして用いると、連続回転から静止状態まで制
御が行える。従って、人間の近づけない危険な場所での
バルブ開度の調整に用いて便利である。
Ｇ 発明の効果
以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本発
明は２個の１回転型ポテンショメータを組み合せて不感
帯を打ち消したので、連続して回転角を検出することが
でき、また位置のホールド制御に利用できる。
明は２個の１回転型ポテンショメータを組み合せて不感
帯を打ち消したので、連続して回転角を検出することが
でき、また位置のホールド制御に利用できる。
尚、上記実施例ではセンサ１，２の不感帯は１８０６ず
れていたが、これに限るものでなく、不感帯が重り合う
ことなくずれていれば良い。また出力電圧を出力するポ
テンショメータにはフラグが立てられるので便利である
。
れていたが、これに限るものでなく、不感帯が重り合う
ことなくずれていれば良い。また出力電圧を出力するポ
テンショメータにはフラグが立てられるので便利である
。
第１図［ａ） （ｂ’ｌは本発明の一実施例に係るセン
サ１．２を各々示す構造図、第２図は本発明の一実施例
を示すフローチャート、第３図（、＋ （ｂｌは各々セ
ンサ１，２の出力波形図、第３図（ｃ）はセンサ１，２
から合成した出力波形図、第４図は従来の１回転型ポテ
ンショメータの構造図である。 図 面 中、 １．２はセンサ、 １１は回転軸、 １２は摺動片、 １３は抵抗体である。 特 許 出 願 人 株式会社 明 電 舎 代 理 人
サ１．２を各々示す構造図、第２図は本発明の一実施例
を示すフローチャート、第３図（、＋ （ｂｌは各々セ
ンサ１，２の出力波形図、第３図（ｃ）はセンサ１，２
から合成した出力波形図、第４図は従来の１回転型ポテ
ンショメータの構造図である。 図 面 中、 １．２はセンサ、 １１は回転軸、 １２は摺動片、 １３は抵抗体である。 特 許 出 願 人 株式会社 明 電 舎 代 理 人
Claims (1)
- 不感帯を相互にずらして、２個の１回転型ポテンショ
メータを同軸に固定し、前記１回転型ポテンショメータ
の一方の電圧が、上限臨界値，下限臨界値を超えるまで
は、当該電圧を出力電圧として使用する一方、当該電圧
が上限臨界値，下限臨界値を超えると不感帯に入ったと
して、前記１回転型ポテンショメータの他方の電圧に切
り替えて出力電圧として使用し、また、前記各１回転型
ポテンショメータには、出力電圧として使用されている
ことを標示するフラグを立てることを特徴とする連続回
転角検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63062003A JP2551095B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 連続回転角検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63062003A JP2551095B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 連続回転角検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01237401A true JPH01237401A (ja) | 1989-09-21 |
| JP2551095B2 JP2551095B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=13187542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63062003A Expired - Lifetime JP2551095B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 連続回転角検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2551095B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006523271A (ja) * | 2003-04-02 | 2006-10-12 | アブロイ オサケ ユキチュア | スイングドア装置におけるドアの位置検出装置 |
| CN107655456A (zh) * | 2017-10-16 | 2018-02-02 | 广州市建设工程质量安全检测中心 | 一种用于监测的高精度摆锤电阻式测斜装置和方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101948557B1 (ko) * | 2017-04-24 | 2019-04-30 | (주)토포보코리아 | 회전위치 검출장치, 방법 및 회전위치 검출을 통한 동작 재생 모듈 |
-
1988
- 1988-03-17 JP JP63062003A patent/JP2551095B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006523271A (ja) * | 2003-04-02 | 2006-10-12 | アブロイ オサケ ユキチュア | スイングドア装置におけるドアの位置検出装置 |
| CN107655456A (zh) * | 2017-10-16 | 2018-02-02 | 广州市建设工程质量安全检测中心 | 一种用于监测的高精度摆锤电阻式测斜装置和方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2551095B2 (ja) | 1996-11-06 |
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