JPH0123748B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の技術分野） この発明は、水中の各方向から到来する超音波
信号のうち、特定の方向から到来する超音波信号
を抽出し、かつ、超音波信号の抽出方向を順次変
化させる装置に関する。

出願人は、この種の装置ととして特願昭57−
121439号（特開昭59−126271号）を提供した。こ
の発明は、これをさらに発展させて実用的な装置
を実現する。

（従来技術） 従来装置として出願人が先に提供した特願昭57
−121439号（特開昭59−126271号）について説明
する。

第１図において、Z₁乃至Z₆₄は超音波振動子を
示し、直線状に一定間隔、例えば振動子信号の1/
２波長間隔で配列されている。

各振動子Z₁乃至Z₆₄の受波信号はそれぞれのプ
リアンプPA₁乃至PA₆₄で増巾された後、各々に
対応して設けられた混合回路MX₁乃至MX₆₄に導
かれる。

混合回路MX₁乃至MX₆₄の各々は記憶回路１か
ら読出される矩形波列と各々別個に混合を行う。
なお、矩形波列は、特願昭57−121439号（特開昭
59−126271号）で説明したように、カウンター２
が分周回路３から送出されるクロツクパルス源４
のパルス列を計数するとき、計数値に対応する記
憶番地のデーターが読出されて、計数値変化に対
応するデーター変化が矩形波列として用いられ
る。又、この矩形波列データーはラツチパルス生
成器５から送出されるラツチパルスによつて各々
のラツチ回路６０１乃至６６４にラツチされる。

混合回路MX₁乃至MX₆₄の混合出力は加算回路
７において加算された後、フイルター８によつて
特定の周波信号が抽出される。従つて、特願昭57
−121439号（特開昭59−126271号）で説明したよ
うに、記憶回路１から送出される矩形波列の各々
の位相を特定の位相関係にすることによつて、超
音波振動子Z₁乃至Z₆₄に到来する各方向の受波信
号のうち特定方向の受波信号をフイルター８から
送出することができる。そして、さらに、記憶回
路１から送出される矩形波列の位相を特定の状態
に変化させる、すなわち、矩形波列の周波数を変
化させることにより、フイルター８から送出され
る方位信号の方位を変化させることができる。

フイルター８の出力信号は増巾器９で増巾され
た後、表示器１０へ導かれて表示される。表示器
１０は例えばブラウン管表示器が用いられ走査器
１１によつて表示画面の走査が行われる。走査器
１１は送信器１２が送信パルスを送出すると同時
に走査動作を行う。又、送信器１２は、送波器１
３から超音波パルスを送波させると同時にカウン
ター２も同時に駆動させる。

第１図において、フイルター８は超音波振動子
Z₁乃至Z₆₄の受波信号を合成して特定方向の受波
信号を送出する。このとき、受波信号の方位分解
能、従つて受波ビームの指向角は超音波振動子の
配列長によつて決定され、振動子の配列数を多く
するに従つて指向角を鋭くすることができる。例
えば、第１図のように64個の振動子を1/2波長毎
に並べたときは指向角2゜の受波ビームが得られ
る。又、指向角1゜の受波ビームを得る場合は1/2
波長毎に128個の振動子を配列すればよい。

ところが第１図においては、各振動子Z₁乃至
Z₆₄の各受波信号毎に混合用の矩形波列を生成し
なければならないから、64個の振動子を配列する
場合は64種類の矩形波列を用意しなければならな
い。従つて、記憶回路１は記憶容量の非常に大き
なものを用いなければならない。例えば、距離分
解能50cmの受波信号を得るためには、666.6μsec
の間に矩形波の周波数を特願昭57−121439（特開
昭59−126271号）で説明したように変化させるこ
とにより受波ビームを所望の範囲角内を変化させ
ることができる。従つて、250KHzの矩形波列を
用いてその１周期を1/32の精度で出力するものと
すると、１ステツプ当たりの時間は、 １／250×10³×１／32＝125（ｎ sec） であるから、666.6μsecに必要なステツプ数は 666.6／125×10^-3≒5333（ステツプ） となり、記憶回路１は１つの矩形波列毎に少なく
とも5333ビツトの記憶容量を必要とするから、64
種類の矩形波を生成するためには5333ビツトの記
憶容量の記憶回路が64個必要になる。

（発明の目的） この発明は、上記のように多数の記憶回路を用
いることなく必要最小限の記憶回路を用いて上記
と同様な装置を実現する。

（発明の実施例） 第２図において、Z₁乃至Z₆₄は第１図と同様な
超音波振動子を示し、各振動子の受波信号はそれ
ぞれのプリアンプPA₁乃至PA₆₄を経て各々の混
合回路MX₁乃至MX₆₄に導かれる。

１４は記憶回路で、第１図と同様に、カウンタ
ー１５の計数値変化に対応して矩形波列データー
を送出する。矩形波列データーは８種類のデータ
ーを送出する。この矩形波列データーはラツチ回
路１６１乃至１６８でラツチされて、ラツチ回路
１６１乃至１６８から第３図Q₁₁乃至Q₁₈に示す
ような８種類の矩形波列が送出される。この矩形
波列Q₁₁乃至Q₁₈は、記憶回路１４のデーター出
力に応じて、各々が特定の位相関係を保ちながら
それぞれの周波数が特定量だけ変化する。ここの
場合の位相関係、周波数変化は特願昭57−121439
号（特開昭59−126271号）で説明したように、受
波ビームの指向方向を所定角だけ変化させるのに
要する時間Tsに生じるように記憶回路１４にデ
ーターが書込まれている。

ラツチ回路１６₁乃至１６₈から送出される矩形
波列Q₁₁乃至Q₁₈は混合回路MX₁乃至MX₈の各々
へ導かれ、超音波振動子Z₁乃至Z₈の各受波信号と
それぞれ別個に混合される。

混合回路MX₁乃至MX₈の各混合信号は加算回
路１７₁で加算された後、フイルター１８₁へ導か
れて混合周波信号中から特定の周波信号が抽出さ
れる。従つて矩形波列Q₁₁乃至Q₁₈が特定の位相
関係を保ちながらそれぞれの周波数がTs時間に
特定量だけ変化する結果、超音波振動子Z₁乃至Z₈
の合成受波信号の指向方向を周波数変化に応じた
角度だけ変化させることができ、その合成受波信
号がフイルター１８₁から送出される。

同様にして、ラツチ回路１６₁乃至１６₈から送
出される矩形波列Q₁₁乃至Q₁₈は混合回路MX₉乃
至MX₁₆の各々へも導かれ超音波振動子Z₉乃至Z₁₆
の各受波信号と混合される。混合回路MX₉乃至
MX₁₆の各混合信号は加算回路１７₂で加算された
後、フイルター１８₂で特定の周波数信号が抽出
される。従つて、フイルター１８₂は、フイルタ
ー１８₁と同様に、超音波振動子Z₉乃至Z₁₆による
合成受波ビームを送出し、その合成受波ビームの
指向方向が超音波振動子Z₁乃至Z₈の合成受波ビー
ムに連動して所定範囲角内を変化する。

以下同様にして、ラツチ回路１６₁乃至１６₈か
ら送出される矩形波列Q₁₁乃至Q₁₈は、混合回路
MX₁₇乃至MX₂₄MX₂₅乃至MX₃₂、MX₃₃乃至
MX₄₀、MX₄₁乃至MX₄₈、MX₄₉乃至MX₅₆、
MX₅₇乃至MX₆₄の各々と混合される。そして、
各混合回路の混合出力は加算出力は加算回路１７
_３乃至１７₈の各々において加算された後、それぞ
れのフイルター１８₃乃至１８₈によつて特定の周
波成分が抽出される。

従つて、フイルター１８₁乃至１８₈の各々は、
超音波振動子Z₁乃至Z₆₄のうち８個毎の振動子の
合成受波信号を送出する。そして、各受波ビーム
の指向方向がラツチ回路１６₁乃至１６₈から送出
される矩形波列の周波数変化によつて連動して変
化する。

なお、上記において、カウンター１５はクロツ
クパルス源１９から1/2分周回路２０，２１を経
て導かれるパルス列を計数し、ラツチ回路１６₁
乃至１６₈はラツチパルス生成器２２のラツチパ
ルスによつて記憶回路１４のデーターをラツチす
ることにより矩形波列を送出する。ラツチパルス
生成器２２は特願昭57−121439号で説明したよう
に、分周回路２１の入力パルスと出力パルスを用
いてラツチパルスを生成する。

上記のようにして、フイルター１８₁乃至１８₈
から連動して送出される受波ビームは混合回路２
３₁乃至２３₈の各々へ導かれる。混合回路２３₁
乃至２３₈は、フイルター１８₁乃至１８₈の受波
ビーム信号とラツチ回路２４₁乃至２４₈の各々か
ら送出される矩形波列とを各々別個に混合する。

ラツチ回路２４₁乃至２４₈は記憶回路２５から
読出される記憶データーをラツチして第４図Q₂₁
乃至Q₂₈に示す矩形波列を送出する。なお、ラツ
チ回路２４₁乃至２４₈はラツチパルス生成回路３
５のラツチパルスによつてラツチ動作を行い、ラ
ツチパルス生成回路３５は分周回路２０の入力パ
ルスと出力パルスを用いてラツチパルスを生成す
る。記憶回路２５は８本の出力端を有し、カウン
ター２６の計数値に対応して８本の出力端に矩形
波列データを送出する。

この矩形波列データーは、ラツチ回路２４₁乃
至２４₈から送出される矩形波列Q₂₁乃至Q₂₈が、
矩形波列Q₁₁乃至Q₁₈と同様に、各々が特定の位
相関係を有してそれぞれの周波数がTs時間に特
定量だけ変化する。

混合回路２３₁乃至２３₈の混合出力は加算回路
２７で加算された後、フイルター２８へ導かれて
特定の周波成分が抽出される。

以上の結果、フイルター１８₁乃至１８₈の各々
は、第５図に示すようにB₁乃至B₈で示す等位相
波面に対応する位相合成出力を送出する。等位相
波面B₁は超音波振動子Z₁乃至Z₈の受波信号を位
相合成して生成する。等位相波面B₂は超音波振
動子Z₉乃至Z₁₆の受波信号を位相合成して生成す
る。同様に、等位相波面B₃，B₄，B₅，B₆，B₇，
B₈は超音波振動子Z₁₇乃至Z₆₄のうち８個づつの振
動子の受波信号を位相合成して生成する。そし
て、フイルター２８は、等位相波面B₁乃至B₈に
位相合成された受波信号をさらに等位相波面B₀
に位相合成した出力を送出する。すなわち、ラツ
チ回路２４₁乃至２４₈から送出される矩形波列
Q₂₁乃至Q₂₈は、等位相波面B₁乃至B₈で現わされ
る受波信号が等位相波面B₀上で同位相になるよ
うに、それぞれの位相関係が設定されている。

等位相波面B₁乃至B₈は矩形波列Q₁₁乃至Q₁₈の
周波数変化に対応して等位相波面の方向が変化す
る。そして、等位相波面B₀も矩形波列Q₂₁乃至
Q₂₈の周波数変化に対応して等位相波面B₁乃至B₈
の方向変化に連動して等位相波面の方向が変化す
る。従つて、フイルター２８からは超音波振動子
Z₁乃至Z₆₄の受波信号を位相合成して特定方向の
受波ビームを形成し、かつ、その受波ビームの指
向方向を所定の範囲角内で変化させる受波ビーム
信号が送出される。

フイルター２８で抽出された受波信号は増巾器
２９で増巾された後表示器３０に導かれて表示さ
れる。表示器３０は第１図と同様に走査器３１に
よつて画素走査が行われ、走査器３１は送信器３
２に基づいて駆動する。又、送信器３２によつて
送波器３３から超音波パルスが送波されると同時
にカウンター１５及びカウンター２６が計数動作
を開始する。このとき、カウンター１５は送信器
３２の送信トリガによつて初期値から計数を開始
するのに比して、カウンター２６はプリセツト回
路３４のプリセツト数値を基準にして計数を開始
する。

プリセツト回路３４は、フイルター１８₁乃至
１８₈による信号の位相遅れを補償するための数
値が設定される。すなわち、記憶回路２５はカウ
ンター２６の計数値によつて記憶番地の指定が行
われ、計数値変化に伴なつて矩形波列が送出され
る。従つて、計数開始値を変化させることによつ
て矩形波列の位相を変化させることができる。従
つて、プリセツト回路３４の数値を適宜設定して
矩形波列Q₂₁乃至Q₂₈の位相を調整することによ
り、フイルター１８₁乃至１８₈による信号の位相
遅れを補償して、第５図に示すように、等位相波
面B₁乃至B₈によつて示される受波信号の位相を
等位相波面B₀上で正確に一致させることができ
る。

又、上記において、カウンター２６は分周回路
２０の出力パルスを計数するのに対して、カウン
ター１５は分周回路２０の出力パルスをさらに1/
２に分周したパルス列を計数する。そして、カウ
ンター１５及び２６は共に、上記抽出される受波
ビームの指向方向が所定範囲角を変化する時間
Tsに、計数値が一順するように計数容量が設定
されている。

従つて、カウンター２６はカウンター１５に比
して２倍の計数容量を有し、記憶回路２５も記憶
回路１５に比して２倍の記憶番地数を有する。こ
れによつて、記憶回路１４並びに２５によつて生
成される矩形波列Q₁₁乃至Q₁₈とQ₂₁乃至Q₂₈の位
相精度を同精度に保つている。

例えば、超音波振動子Z₁乃至Z₆₄の受波信号を
150KHz、ラツチ回路１６₁乃至１６₈の送出する
矩形波列を250KHzとして、フイルター１８₁乃至
１８₈の各々が混合周波数信号の和成分400KHzを
抽出する場合、混合回路２３₁乃至２３₈で混合す
る矩形波列Q₂₁乃至Q₂₈は600KHz程度の周波信号
が必要である。従つて、このように設定すると、
矩形波列Q₂₁乃至Q₂₈は矩形波列Q₁₁乃至Q₁₈に比
して波長が1/2であるから、各矩形波列の１波長
を同じ位相精度、例えば１波長を1/32に分割して
各分割区間の波高データーを記憶回路１４，２５
のそれぞれに記憶させるものとすると、記憶回路
２５は記憶回路１４に比して少なくとも２倍の記
憶容量が必要である。

（発明の効果） 上記から明らかなように、記憶回路１４，２５
はそれぞれ８種類の矩形波列Q₁₁乃至Q₁₈，Q₂₁乃
至Q₂₈を生成し、この16種類の矩形波列によつて
第１図と同様な受波ビームが形成される。従つ
て、従来に比して矩形波列の種類を著しく少くす
ることができ、記憶回路の個数も十分少くするこ
とができる。

（発明の他の実施例） 第６図は他の実施例を示し、第２図と同一番号
のものは同じ動作を行う。

第６図において、加算回路１７１乃至１７８は
第２図と同様にして加算動作を行い、さらに、加
算回路１７１′乃至１７８′は、それぞれ対応する
加算回路と同様に加算動作を行う。すなわち、加
算回路１７１′は加算回路１７１と同じ信号を加
算し、加算回路１７２′は加算回路１７２と、又、
加算回路１７３′，１７４′，１７５′，１７６′，
１７７′，１７８′は加算回路１７３，１７４，１
７５，１７６，１７７，１７８のそれぞれと同様
に加算動作を行う。

加算回路１７１′乃至１７８′の加算出力はフイ
ルター１８１′乃至１８８′へ導かれて、フイルタ
ー１８１乃至１８８と同様に特定の固定成分を抽
出する。従つて、フイルター１８１乃至１８８及
び１８１′乃至１８８′は、第５図に等位相波面
B₁乃至B₈で示す受波ビーム信号をそれぞれ一対
ずつ送出する。そして、フイルター１８１乃至１
８８の抽出信号は混合回路２３１乃至２３８へ導
かれる一方、フイルター１８１′乃至１８８′の抽
出信号は混合回路２３１′乃至２３８′へ導かれ
る。

混合回路２３１乃至２３８はラツチ回路２４₁
乃至２４₈から送出される矩形波列Q₂₁乃至Q₂₈（第
４図）によつて第２図と同様にして混合動作を行
う。他方、混合回路２３１′乃至２３８′はラツチ
回路２４１′乃至２４８′から送出される矩形波列
によつて混合動作を行う。ラツチ回路２４１′乃
至２４８′は、ラツチ回路２４１乃至２４８と同
様な矩形波列Q₂₁乃至Q₂₈を送出する。そして、
ラツチ回路２４１′乃至２４８′は記憶回路２５′
の記憶データーがカウンター２６′によつて読出
されて矩形波列を送出する。記憶回路２５′、カ
ウンター２６′は第２図と同様に記憶回路２５、
カウンター２６と同様に動作して矩形波列Q₂₁乃
至Q₂₈を送出する。さらに、カウンター２６と２
６′はそれぞれのプリセツト回路３４，３４′によ
つて計数値がプリセツトされ、カウンター２６，
２６′の計数値をプリセツトすることにより、ラ
ツチ回路２４１乃至２４８の送出する矩形波列と
ラツチ回路２４₁′乃至２４₈′の送出する矩形波列
との位相を任意に変化させることができる。

混合回路２３₁乃至２３₈の混合出力は加算回路
２７で加算された後フイルター２８へ導かれて特
定の周波成分が抽出される。第２図において、フ
イルター２８は等位相波面B₀に相当する受波信
号を送出したが、第６図においては、等位相波面
B₀に対して△θだけ異なる等位相波面B₀₁になる
ように矩形波列Q₂₁乃至Q₂₈の位相、従つてプリ
セツト回路３４のプリセツト数値が設定されてい
る。

他方、混合回路２３₁′乃至２３₈′の混合出力は
加算回路２７′で加算された後フイルター２８′へ
導かれて特定の周波成分が抽出される。フイルタ
ー２８′の送出する等位相波面B₀₂は第５図の等
位相波面B₀に対してフイルター２８の等位相波
面B₀₁と逆方向に△θだけ異なるようにプリセツ
ト回路３４′が設定されている。そして、フイル
ター２８の送出する等位相波面B₀₁の受波信号と
フイルター２８′の送出する等位相波面の受波信
号は乗算回路３６において互いに乗算される。

従つて、今、第７図に示すように、フイルター
２８の送出する受波信号の指向特性をM₁、フイ
ルター２８′の送出する受波信号の指向特性をM₂
として、M₁とM₂が２△θだけ指向方向が異なる
ものとすると、その乗算出力はM₁₂に示すよう
に、指向特性M₁とM₂の共通部分が強調される。
すなわち、指向特性M₁の受波信号とM₂の受波信
号を乗算することにより、指向特性M₁とM₂の指
向角に比して指向角の非常に鋭い指向特性M₁₂を
得ることができる。そして、指向特性M₁₂の指向
角は、上記から明らかなように、指向特性M₁と
M₂の指向方位の相異角２△θを調整することに
より最適角に設定することができる。

乗算回路３６から送出される指向特性M₁₂の受
波信号は増巾器２９で増巾された後、表示器３０
へ導かれて表示される。表示器３０は、第２図と
同様にして走査器３１によつて画素走査が行わ
れ、走査器３１は送信器３２によつて走査動作を
行う。又、送信器３２は、送波器３３から超音波
パルスを送波すると同時に、カウンター１５，２
６及び２６′を動作させ、カウンター２６並びに
２６′はプリセツト回路３４，３４′それぞれのプ
リセツト数値を基準にして計数値が変化する。

以上の結果、第６図においては、第７図に指向
特性M₁，M₂で示される受波信号を指向方位を少
しだけ異らせて形成し、各々に共通な受波信号を
検出することにより、指向特性M₁₂で示すように
指向角の鋭い受波信号を検出するものである。指
向特性M₁，M₂で示される受波信号の指向角は超
音波振動子Z₁乃至Z₆₄の配列長によつて決定され
る。従つて、指向特性M₁，M₂の受波信号を乗算
して指向特性M₁₂のように指向角の鋭い受波ビー
ムを形成することにより、超音波振動子Z₁乃至
Z₆₄の配列個数を増加して配列長を長くしたのと
等価の効果を得ることができる。例えば、第７図
において、指向特性M₁，M₂の受波ビームの指向
角に対して指向特性M₁₂の受波ビームの指向角を
１／２になるよう指向方位のずれ角２△θを設定し
た場合は、超音波振動子Z₁乃至Z₆₄の配列長を２
倍にしたのと同等の効果を得ることができる。

なお、第６図において、乗算回路３６はフイル
ター２８と２８′の出力信号を乗算するごとくな
されているが、乗算回路の代わりに相関回路を用
いてフイルター２８と２８′の出力信号のうち共
通な信号を検出するようにしてもよい。

又、第１図あるいは第２図において、64個の超
音波振動子の受波信号が８個の超音波振動子の受
波信号を合成する８組の第１段合成回路とこの第
１段合成回路出力を合成する第２段合成回路の２
段階の合成回路で合成されているが、３段階、４
段階あるいはそれ以上の段数の合成回路を用いて
合成してもよい。例えば、３段階の合成回路を用
いて合成する場合、振動子個数を64個とすると、
第１段目の合成回路を振動子の受波信号を４個づ
つ合成する16組の合成回路で形成し、第２段目の
合成回路を第１段合成回路の16組の合成出力を４
組づつ合成する４組の合成回路で形成し、この４
組の第２段合成回路の合成出力の各々を第３段目
の合成回路で合成するようにすればよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置を示し、第２図はこの発明の
実施例、第３図及び第４図はその動作を説明する
ための波形図、第５図はそのフイルターの出力信
号を説明するための図、第６図は他の実施例を示
し、第７図はその受波信号の指向特性を説明する
ための図を示す。 第２図において、Z₁乃至Z₆₄……超音波振動子、
PA₁乃至PA₆₄……プリアンプ、MX₁乃至MX₆₄…
…混合回路、１４……記憶回路、１５……カウン
ター、１６₁乃至１６₈……ラツチ回路、１７₁乃
至１７₈……加算回路、１８₁乃至１８₈……フイ
ルター、１９……クロツクパルス源、２０及び２
１……分周回路、２２……ラツチパルス生成回
路、２３₁乃至２３₈……混合回路、２４₁乃至２
４₈……ラツチ回路、２５……記憶回路、２６…
…カウンター、２７……加算回路、２８……フイ
ルター、２９……増巾器、３０……表示器、３１
……走査器、３２……送信器、３３……送波器、
３４……プリセツト回路、３５……ラツチパルス
生成器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ Ｋ個の超音波振動子（Ｋ＝ｍ×ｎ、ｍ、ｎは
   共に整数）を直線状に配列して、該Ｋ個の超音波
   振動子の受波信号を合成して特定方向の到来波信
   号を抽出する装置において、 上記Ｋ個の超音波振動子をｍ個づつｎ組に分割
   して各組毎にｍ個の振動子の受波信号を合成して
   特定方向の到来波信号を抽出するｎ組の第１合成
   回路と、 該ｎ組の第１合成回路に共通に導かれ各組のｍ
   個の振動子の受波信号と各々別個に合成され、か
   つ、各々の位相が上記合成信号が特定方向に指向
   されるように規制されたｍ種類の混合信号を送出
   する第１の混合信号生成器と、 上記ｎ組の第１合成回路の出力信号をさらに合
   成して上記特定方向の信号成分を抽出する第２の
   合成回路と、 該第２の合成回路に導かれ上記ｍ組の第１合成
   回路の合成出力と各々別個に混合され、かつ、
   各々の位相が該第２合成回路が上記特定方向の信
   号成分を抽出するように規制されたｎ種類の混合
   信号を送出する第２の混合信号生成器とを具備
   し、 上記ｎ組の第１合成回路の各々は上記第１の混
   合信号生成器の混合信号と上記ｍ個の振動子受波
   信号とを各々別個に混合するｍ組の混合回路と、
   該ｍ組の混合回路の混合信号の合成信号中から特
   定の周波信号を抽出するフイルターとからなり、
   上記第２の合成回路は上記第１の合成回路の各合
   成出力と上記第２の混合信号生成器の混合信号と
   を各々別個に混合するｎ組の混合回路と、該ｎ組
   の混合回路の混合信号の合成信号中から特定の周
   波信号を抽出するフイルターとからなり、 上記第１、第２の混合信号生成器の混合信号の
   位相を互いに連動して変化させることにより上記
   抽出する特定方向を変化させることを特徴とする
   受波ビームの指向方向制御装置。 ２ Ｋ個の超音波振動子（Ｋ＝ｍ×ｎ、ｍ、ｎは
   共に整数）を直線状に配列して該Ｋ個の超音波振
   動子の受波信号を合成して特定方向の到来波信号
   を抽出する装置において、 上記Ｋ個の超音波振動子をｍ個づつｎ組に分割
   して各組毎にｍ個の振動子の受波信号を合成して
   特定方向の到来波信号を抽出するｎ組の第１合成
   回路と、 該ｎ組の第１合成回路に共通に導かれ各組のｍ
   個の振動子の受波信号と各々別個に混合され、か
   つ、各々の位相が上記合成信号が特定方向に指向
   されるように規制されたｍ種類の混合信号を送出
   する第１の混合信号生成器と、 上記ｎ組の第１合成回路の出力信号をさらに合
   成して上記特定方向とほぼ同方向の信号成分を抽
   出する第２の合成回路と、 該第２の合成回路に導かれ上記ｎ組の第１合成
   回路の合成出力と各々別個に混合され、かつ、
   各々の位相が該第２合成回路が上記設定方向とほ
   ぼ同方向の信号成分を抽出するように規制された
   ｎ種類の混合信号を送出する第２の混合信号生成
   器と、 上記第２の合成回路と同様に上記ｎ組の第１合
   成回路の出力信号をさらに合成して上記特定方向
   とほぼ同方向の信号成分を抽出する第３の合成回
   路と、 該第３の合成回路に導かれ上記ｎ組の第１合成
   回路の合成出力と各々別個に混合され、かつ、
   各々の位相が該第３合成回路が上記特定方向とほ
   ぼ同方向の信号成分を抽出するように規制された
   ｎ種類の混合信号を送出する第３の混合信号生成
   器と、 上記第２、第３の合成回路の抽出信号を乗算す
   る乗算回路とを具備し、 上記ｎ組の第１合成回路の各々は上記第１の混
   合信号生成器の混合信号と上記ｍ個の振動子受波
   信号とを各々別個に混合するｍ個の混合回路と、
   該ｍ組の混合回路の混合信号の合成信号中から第
   １、第２の特定の周波信号を抽出する第１、第２
   のフイルター回路とからなり、 上記第２の混合回路は上記第１フイルター回路
   の出力と上記第２混合信号生成器の混合信号とを
   各々別個に混合するｎ組の混合回路と該ｎ組の混
   合回路の混合信号中から特定の周波信号を抽出す
   るフイルターとからなり、 上記第３の合成回路は上記第２フイルター回路
   の出力と上記第３混合信号生成器の混合信号とを
   各々別個に混合するｎ組の混合回路と該ｎ組の混
   合回路の混合信号中から特定の周波信号を抽出す
   るフイルターとからなり、 上記第１、第２、第３の混合信号生成器の混合
   信号の位相を互いに連動して変化させることによ
   り上記抽出する特定方向を変化させると同時に、
   上記第２、第３の混合信号生成器の混合信号を上
   記第２、第３の混合信号生成器の混合信号を上記
   第１混合信号生成器の混合信号に対して互いに逆
   方向に位相を若干異ならせることにより上記第２
   合成回路の抽出信号の方位と上記第３合成回路の
   抽出信号の方位とを若干異ならせ、上記第２、第
   ３合成回路の抽出信号を上記乗算回路で乗算させ
   ることにより上記抽出信号の方位分解能を向上さ
   せることを特徴とする受波ビームの指向方向制御
   装置。 ３ 上記乗算回路を上記第２合成回路の抽出信号
   と第３合成回路の抽出信号との一致を検出する相
   関回路が用いられていることを特徴とする特許請
   求の範囲第２項記載の受波ビームの指向方向制御
   装置。