JPH0123752Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0123752Y2 JPH0123752Y2 JP1983145943U JP14594383U JPH0123752Y2 JP H0123752 Y2 JPH0123752 Y2 JP H0123752Y2 JP 1983145943 U JP1983145943 U JP 1983145943U JP 14594383 U JP14594383 U JP 14594383U JP H0123752 Y2 JPH0123752 Y2 JP H0123752Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- finger
- movable
- fingers
- gripping device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は、多関節マニプレータやロボツトに用
いられる把持装置に関する。
いられる把持装置に関する。
［従来の技術］
把持装置は、基台に支持されてなる２以上の指
を相互に開閉することによつて、それらの把持面
の間に把持対象物を把持可能としている。
を相互に開閉することによつて、それらの把持面
の間に把持対象物を把持可能としている。
［考案が解決しようとする課題］
しかしながら、従来の把持装置を構成している
各指は単に開閉のために揺動もしくは平行移動す
るのみであり、各指の把持面が把持状態下で相互
になす角度は一定の状態に固定されている。
各指は単に開閉のために揺動もしくは平行移動す
るのみであり、各指の把持面が把持状態下で相互
になす角度は一定の状態に固定されている。
したがつて、従来の把持装置においては、各指
が相互に把持可能とする把持対象物の形状が特定
形状に限定され、多くの異なる形状の把持対象物
を安定して把持することができない。
が相互に把持可能とする把持対象物の形状が特定
形状に限定され、多くの異なる形状の把持対象物
を安定して把持することができない。
なお、実開昭54−128268号公報には、相互に開
閉する指部に対する爪の固定位置を調整できるよ
うにした把持装置が提案されている。
閉する指部に対する爪の固定位置を調整できるよ
うにした把持装置が提案されている。
しかしながら、この技術の場合、爪は常に同方
向（指部の互いに接近離隔方向）に移動する指部
に固定される。従つて同公報における第３図ａの
ストレート状加工物を把持する場合、第３図ｂの
テーパ状加工物を把持する場合とも、爪の移動方
向は不変である。言い換えると、同図ａの場合、
爪はその把持面と直角方向に移動するが、同図ｂ
の場合、爪の移動方向はその把持面と直角方向に
はならない。
向（指部の互いに接近離隔方向）に移動する指部
に固定される。従つて同公報における第３図ａの
ストレート状加工物を把持する場合、第３図ｂの
テーパ状加工物を把持する場合とも、爪の移動方
向は不変である。言い換えると、同図ａの場合、
爪はその把持面と直角方向に移動するが、同図ｂ
の場合、爪の移動方向はその把持面と直角方向に
はならない。
したがつて、この従来の把持装置においては、
指部に対する爪の固定位置を調整した結果爪の移
動方向がその把持面と直角方向とはならなくなつ
た時、その爪によつて把持されることとなる把持
対象物の被把持面がこすられ、キズを付けてしま
うこととなり、また把持対象物がやわらかい材質
からできていた場合には被把持面にシワを生じて
しまうこととなる。
指部に対する爪の固定位置を調整した結果爪の移
動方向がその把持面と直角方向とはならなくなつ
た時、その爪によつて把持されることとなる把持
対象物の被把持面がこすられ、キズを付けてしま
うこととなり、また把持対象物がやわらかい材質
からできていた場合には被把持面にシワを生じて
しまうこととなる。
本考案は、多くの異なる形状の把持対象物を安
定して把持可能とするとともに、把持時、それら
の被把持面にキズやシワを発生させることのない
把持装置を提供することを目的とする。
定して把持可能とするとともに、把持時、それら
の被把持面にキズやシワを発生させることのない
把持装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
上記目的を達成するために、本考案は、指開閉
手段により相互に開閉する３つまたは４つの指を
有する把持装置であつて、少なくとも２つの指
はそれぞれ基台に回動できるように設けられた各
可動ブラケツトにその各把持面と直交する方向に
移動できるように支持され、各可動ブラケツト
は回動操作手段によりその回動位置を調整可能と
され、これにより各可動ブラケツトに支持されて
いる各指の把持面が把持状態下で相互になす角度
を調整可能とし、各指の移動方向はその把持面
の角度が調整された後もその把持面に直交する方
向に設定されるように構成したものである。
手段により相互に開閉する３つまたは４つの指を
有する把持装置であつて、少なくとも２つの指
はそれぞれ基台に回動できるように設けられた各
可動ブラケツトにその各把持面と直交する方向に
移動できるように支持され、各可動ブラケツト
は回動操作手段によりその回動位置を調整可能と
され、これにより各可動ブラケツトに支持されて
いる各指の把持面が把持状態下で相互になす角度
を調整可能とし、各指の移動方向はその把持面
の角度が調整された後もその把持面に直交する方
向に設定されるように構成したものである。
［実施例］
以下、本考案の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本考案の一実施例に係る把持装置１０
を示す斜視図である。把持装置１０は、着脱部１
１を介して多関節マニプレータやロボツトに着脱
可能とされている。把持装置１０の基台１２の端
面には、１個の固定ブラケツト１３が固定される
とともに、２個の可動ブラケツト１４が回動可能
に支持されている。固定ブラケツト１３には、ピ
ン１５を介して固定指１６が把持方向に移動でき
るように支持され、各可動ブラケツト１４には、
それぞれ、ピン１７を介して可動指１８が把持方
向に移動できるように支持されている。基台１２
の端面の中心部にはシフト装置１９（指開閉手
段）が該端面に直交する方向において往復動可能
に突設されている。シフト装置１９の環状溝２０
には、固定指１６の係合部１６Ａ、各可動指１８
の係合部１８Ａが係入されている。すなわち、こ
の把持装置１０は、シフト装置１９の往復動によ
り、環状溝２０と係合部１６Ａ，１８Ａとの係合
を介して、固定指１６および各可動指１８をピン
１５，１７まわりに揺動し、相互に開閉可能とし
ている。
を示す斜視図である。把持装置１０は、着脱部１
１を介して多関節マニプレータやロボツトに着脱
可能とされている。把持装置１０の基台１２の端
面には、１個の固定ブラケツト１３が固定される
とともに、２個の可動ブラケツト１４が回動可能
に支持されている。固定ブラケツト１３には、ピ
ン１５を介して固定指１６が把持方向に移動でき
るように支持され、各可動ブラケツト１４には、
それぞれ、ピン１７を介して可動指１８が把持方
向に移動できるように支持されている。基台１２
の端面の中心部にはシフト装置１９（指開閉手
段）が該端面に直交する方向において往復動可能
に突設されている。シフト装置１９の環状溝２０
には、固定指１６の係合部１６Ａ、各可動指１８
の係合部１８Ａが係入されている。すなわち、こ
の把持装置１０は、シフト装置１９の往復動によ
り、環状溝２０と係合部１６Ａ，１８Ａとの係合
を介して、固定指１６および各可動指１８をピン
１５，１７まわりに揺動し、相互に開閉可能とし
ている。
さらに、この把持装置１０は、基台１２の側部
に駆動部２１（回動操作手段）を備え、駆動部２
１の駆動によつて回転する旋回板２２と各可動ブ
ラケツト１４とをリンク２３によつて連結してい
る。すなわち、この把持装置１０は、駆動部２１
の駆動により、各可動指１８を第１図に矢印で示
すように、それらの自軸まわりに回動操作可能と
し、各指１６，１８の把持面１６Ｂ，１８Ｂが把
持状態下で相互になす角度を調整可能としてい
る。ここで、各可動指１８の移動方向はその把持
面１８Ｂの角度が調整された前後にわたりその把
持面１８Ｂに直交する方向に設定されるようにな
つている。なお、両可動指１８は、上記駆動部２
１の駆動により、反対方向に回動し、両駆動指１
８の把持面１８Ｂを常に線対称をなす位置に設定
可能としている。
に駆動部２１（回動操作手段）を備え、駆動部２
１の駆動によつて回転する旋回板２２と各可動ブ
ラケツト１４とをリンク２３によつて連結してい
る。すなわち、この把持装置１０は、駆動部２１
の駆動により、各可動指１８を第１図に矢印で示
すように、それらの自軸まわりに回動操作可能と
し、各指１６，１８の把持面１６Ｂ，１８Ｂが把
持状態下で相互になす角度を調整可能としてい
る。ここで、各可動指１８の移動方向はその把持
面１８Ｂの角度が調整された前後にわたりその把
持面１８Ｂに直交する方向に設定されるようにな
つている。なお、両可動指１８は、上記駆動部２
１の駆動により、反対方向に回動し、両駆動指１
８の把持面１８Ｂを常に線対称をなす位置に設定
可能としている。
次に、上記実施例の作用について説明する。
把持装置１０は、各指１６，１８の把持面１６
Ｂ，１８Ｂが相互になす角度を所定の状態に設定
した後、シフト装置１９の作動によつて各指１
６，１８を開閉し、所定形状の把持対象物を把持
可能とする。
Ｂ，１８Ｂが相互になす角度を所定の状態に設定
した後、シフト装置１９の作動によつて各指１
６，１８を開閉し、所定形状の把持対象物を把持
可能とする。
しかして、駆動部２１の設定動作により、各可
動指１８が第２図に示す位置に設定される場合に
は、各指１６，１８の把持面１６Ｂ，１８Ｂは、
把持断面が所定曲率の円形状をなす丸物もしくは
球状体２４を把持可能とする。
動指１８が第２図に示す位置に設定される場合に
は、各指１６，１８の把持面１６Ｂ，１８Ｂは、
把持断面が所定曲率の円形状をなす丸物もしくは
球状体２４を把持可能とする。
また、駆動部２１の設定動作により、各可動指
１８が第３図に実線で示す位置から自軸まわりを
回動され２点鎖線で示す位置に設定される場合に
は、各可動指１８の把持面１８Ｂが固定指１６の
把持面１６Ｂに平行配置され、各指１６，１８の
把持面１６Ｂ，１８Ｂは、把持断面が矩形状をな
す長物２５を把持可能とする。
１８が第３図に実線で示す位置から自軸まわりを
回動され２点鎖線で示す位置に設定される場合に
は、各可動指１８の把持面１８Ｂが固定指１６の
把持面１６Ｂに平行配置され、各指１６，１８の
把持面１６Ｂ，１８Ｂは、把持断面が矩形状をな
す長物２５を把持可能とする。
ここで、本考案にあつては、各指１６，１８の
把持面１６Ｂ，１８Ｂが相互になす角度を調整で
きるようにするとともに、調整後においても各指
１６，１８の移動方向はその把持面１６Ｂ，１８
Ｂと直交する方向となるように設定されている。
このため第２図のような丸物もしくは球状体２４
を把持する場合には、各指１６，１８がそれぞれ
求心方向に移動してこの丸物もしくは球状体２４
を確実に把持することとなる。一方、第３図のよ
うな長物２５を把持する場合には、各指１６，１
８が長物２５の被把持面に対して直交する方向に
移動してこの長物２５を把持するために、把持対
象物の被把持面に把持することによるキズやシワ
等が発生することを防止することができる。
把持面１６Ｂ，１８Ｂが相互になす角度を調整で
きるようにするとともに、調整後においても各指
１６，１８の移動方向はその把持面１６Ｂ，１８
Ｂと直交する方向となるように設定されている。
このため第２図のような丸物もしくは球状体２４
を把持する場合には、各指１６，１８がそれぞれ
求心方向に移動してこの丸物もしくは球状体２４
を確実に把持することとなる。一方、第３図のよ
うな長物２５を把持する場合には、各指１６，１
８が長物２５の被把持面に対して直交する方向に
移動してこの長物２５を把持するために、把持対
象物の被把持面に把持することによるキズやシワ
等が発生することを防止することができる。
すなわち、上記把持装置１０によれば、各可動
指１８を自軸まわりにおける所定角度位置に設定
することにより多くの異なる形状の把持対象物
を、それらの被把持面にキズやシワを発生するこ
となく安定して把持することが可能となる。
指１８を自軸まわりにおける所定角度位置に設定
することにより多くの異なる形状の把持対象物
を、それらの被把持面にキズやシワを発生するこ
となく安定して把持することが可能となる。
なお、上記実施例は、３本指１６，１８からな
る把持装置１０の２本の指１８を相互に連動して
それらの自軸まわりに回動する場合について説明
した。しかしながら、本考案にあつては、３本指
のすべての指をそれらの自軸まわりに回動するも
のであつてもよい。
る把持装置１０の２本の指１８を相互に連動して
それらの自軸まわりに回動する場合について説明
した。しかしながら、本考案にあつては、３本指
のすべての指をそれらの自軸まわりに回動するも
のであつてもよい。
また、本考案は、４本指を備える把持装置にも
適用できる。この時、４本指のうちの少なくとも
２つの指を自軸まわりに回動することにより、異
なる形状の把持対象物を、それらの被把持面にキ
ズやシワを発生することなく安定して把持するこ
とが可能となる。例えば、４本の各可動指１８の
すべてをそれらの自軸まわりに回動でき、これに
より、各可動指１８を、第４図Ａに示す如くの
球状体把持位置と、第４図Ｂに示す如くの長物
把持位置とに容易に切換できる。
適用できる。この時、４本指のうちの少なくとも
２つの指を自軸まわりに回動することにより、異
なる形状の把持対象物を、それらの被把持面にキ
ズやシワを発生することなく安定して把持するこ
とが可能となる。例えば、４本の各可動指１８の
すべてをそれらの自軸まわりに回動でき、これに
より、各可動指１８を、第４図Ａに示す如くの
球状体把持位置と、第４図Ｂに示す如くの長物
把持位置とに容易に切換できる。
また、本考案においては、自軸まわりを回動可
能とされる２以上の指が必ずしも相互に連動する
ものでなくてもよい。
能とされる２以上の指が必ずしも相互に連動する
ものでなくてもよい。
［考案の効果］
以上のように、本考案は、把持対象物の形状に
応じて、把持装置の有する少なくとも２つの指を
適宜回動させて把持するようにしたので、異なる
形状の把持対象物でも安定して把持することが可
能となる。また、回動させた後においても、指の
移動方向はその把持面に直交する方向であるの
で、被把持面にキズやシワを発生することも防止
できる。
応じて、把持装置の有する少なくとも２つの指を
適宜回動させて把持するようにしたので、異なる
形状の把持対象物でも安定して把持することが可
能となる。また、回動させた後においても、指の
移動方向はその把持面に直交する方向であるの
で、被把持面にキズやシワを発生することも防止
できる。
第１図は本考案の一実施例に係る把持装置を示
す斜視図、第２図は同把持装置による把持状態を
示す正面図、第３図は同把持装置による異なる把
持状態を示す正面図、第４図は本考案の変形例を
示す模式図である。 １０……把持装置、１４……可動ブラケツト、
１６……固定指、１６Ｂ……把持面、１８……可
動指、１８Ｂ……把持面、１９……シフト装置
（指開閉手段）、２１……駆動部（回動操作手段）。
す斜視図、第２図は同把持装置による把持状態を
示す正面図、第３図は同把持装置による異なる把
持状態を示す正面図、第４図は本考案の変形例を
示す模式図である。 １０……把持装置、１４……可動ブラケツト、
１６……固定指、１６Ｂ……把持面、１８……可
動指、１８Ｂ……把持面、１９……シフト装置
（指開閉手段）、２１……駆動部（回動操作手段）。
Claims (1)
- 指開閉手段により相互に開閉する３つまたは４
つの指を有する把持装置であつて、少なくとも
２つの指はそれぞれ基台に回動できるように設け
られた各可動ブラケツトにその各把持面と直交す
る方向に移動できるように支持され、各可動ブ
ラケツトは回動操作手段によりその回動位置を調
整可能とされ、これにより各可動ブラケツトに支
持されている各指の把持面が把持状態下で相互に
なす角度を調整可能とし、各指の移動方向はそ
の把持面の角度が調整された後もその把持面に直
交する方向に設定されるように構成した把持装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14594383U JPS6053495U (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14594383U JPS6053495U (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6053495U JPS6053495U (ja) | 1985-04-15 |
| JPH0123752Y2 true JPH0123752Y2 (ja) | 1989-07-20 |
Family
ID=30325008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14594383U Granted JPS6053495U (ja) | 1983-09-22 | 1983-09-22 | 把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6053495U (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06104310B2 (ja) * | 1989-04-19 | 1994-12-21 | 工業技術院長 | ３指ハンド装置における作動方法 |
| US6505870B1 (en) * | 2000-05-30 | 2003-01-14 | UNIVERSITé LAVAL | Actuation system for highly underactuated gripping mechanism |
| KR100451412B1 (ko) * | 2001-11-09 | 2004-10-06 | 한국과학기술연구원 | 다지 로봇 핸드 |
| JP2017100226A (ja) * | 2015-12-01 | 2017-06-08 | 株式会社デンソー | ロボットハンド |
| CN106003007B (zh) * | 2016-06-14 | 2018-05-22 | 深圳市乐富天智能科技有限公司 | 一种应用于夹持杆件的联动式机械臂 |
| CN108436952B (zh) * | 2018-02-27 | 2019-07-23 | 江南大学 | 一种电-气复合驱动柔性手指的仿鹰爪物流包装机械手 |
| CN108500971B (zh) * | 2018-06-13 | 2020-04-03 | 清华大学深圳研究生院 | 一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5848070Y2 (ja) * | 1978-02-28 | 1983-11-01 | フアナツク株式会社 | 工業用ハンド |
-
1983
- 1983-09-22 JP JP14594383U patent/JPS6053495U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6053495U (ja) | 1985-04-15 |
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