JPH01238196A - 電子部品の実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は電子部品の実装装置に関するものである。

（従来の技術） 第６図〜第１０図は、例えば特開昭６０−９２００号公
報に記載された従来の電子部品の実装装置を示すもので
、第６図は電子部品の実装装置の外観図である。

第６図において、部品収納部（１）には、スティック等
につめられた電子部品が並んでおり、それらのスティッ
クから出た部品は、部品供給ロボット　（２）によりピ
ック（Ｐｉｃｋ）され、部品供給部（３）にプレース（
Ｐｌａｓｅ）される。部品供給部　（３）には、次々に
部品が供給される。部品供給部　（３）に供給された部
品は、挿入ロボット（４）により部品供給部　（３）か
らピックされ、Ｘ％Ｙ、Ｚ軸により位置決めされた基板
上の実装位置に挿入される。

基板上の部品の実装位置は、一般にプログラム化されて
おり、第７図に示すように、プログラムの行に挿入すべ
き位置と部品の種類とが記述されている。ここで、部品
ナンバーは部品の種類を規定するもので、スティックの
ナンバー等に対応している。基板への部品の挿入は、こ
のプログラムに従い指示された部品を指定された位置に
順次挿入する。

なお、第６図においては、部品の供給と部品の挿入とを
別々のロボットで行なっているが、これは１部品当りの
挿入時間を短くするためで、簡単な実装装置では挿入ロ
ボットが直接部品を供給するものもある。

第８図は従来の電子部品の実装装置における部品供給ロ
ボットの動作を示すフローチャート、第９図は同様の挿
入ロボットの動作を示すフローチャートであり、以下こ
れらについて説明する。

まず第８図において、部品供給ロボットは、ステップ（
１０）で、供給する部品を指定したプログラムのカウン
タを１に初期化する。次いで、ステップ（１１）で、プ
ログラムで指定した部品ナンバーより、その部品の収納
されている場所に移動して部品をピックするとともに、
ステップ（１２）で供給部の位置に移動し、供給部に部
品をプレースする。

次いでステップ（１３）で、このプログラム行が最終行
か否かをチエツクし、最終行ならば処理を終了するが、
まだ実行すべき行があれば、ステップ（１４）でプログ
ラムのカウンタを１インクリメントし、次の部品を供給
するためにステップ（１１）に戻る。

一方、部品の挿入の場合には、まず第９図のステップ（
１５）において、挿入しているプログラムのカウンタを
１に初期化する。次いでステップ（１６）で、挿入ロボ
ットを供給部の位置まで移動させ、供給部上の部品をピ
ックし、ステップ（１７）で、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸により
指定された位置にプレースする。この際、挿入しようと
した部品が本当にうまく実装されたか否かを検知する必
要がある。この方法には種々の方法が考えられるが、そ
の−例として、第１０図に示すような挿入ハンドを用い
ることにより、挿入ミス検知が可能となる。

第１０図において、基板（２６）の所定位置にきた挿入
ハンド（２７）は、エアシリンダ（２２）、（２４）に
より開閉作動する一対のハンド（２５）により部品（２
８）をビックしており、ここでエアシリンダ（２３）に
より基板（２６）に部品（２８）を挿入する。このとき
、エアシリンダ（２３）の圧力が適当であれば、基板（
２６）に部品（２８）がうまく挿入できたときは、エア
シリンダ（２３）は下降するが、できなかったときは、
部品（２８）のリード線（２９）の反発によりエアシリ
ンダ（２３）は下降できない。したがって、エアシリン
ダ（２３）の下降の信号により挿入ミスの検知が可能と
なる。

このような方法により、第９図のステップ（１８）で挿
入ミスを検知し、挿入ミスの場合には、ステップ（１９
）でエラー表示を行ない終了する。−方、挿入ミスでな
い場合には、ステップ（２０）で最終行であるかチエツ
クし、最終行であれば基板への部品の挿入を完了し終了
する。また最終行でなければ、ステップ（２１）で挿入
プログラムカウンタを１インクリメントし、次の部品の
挿入のためにステップ（１６）に戻る。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記のような従来の電子部品の実装装置では、基板（２
６）の隅への部品（２８）の挿入時に、ノ＼ンド（２５
）が搬送レール等に接触するおそれがあり、また既に挿
入されている実装部品の近くに部品（２８）を挿入しよ
うとする場合に、ハンド（２５）が実装部品に接触るお
それがある。そしてこのような場合には、人の手で挿入
しなければならず、挿入デッドスペースが大きくなると
いう課題があった。また一種類のハンド（２５）に対し
て、部品（２８）の把持位置が常に固定であるため、数
種類の部品挿入を行なうことができず、ハンド（２５）
の汎用性に欠けるという課題もあった。

この発明は、かかる課題を解決するためになされたもの
で、基板の隅への部品挿入や、実装部品近くへの部品挿
入を可能としてデッドスペースを減少させることができ
、また実装手段の汎用性およびラインにおける生産性を
向上させることができる電子部品の実装装置を得ること
を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る電子部品の実装装置は、部品収納部から
ビックした部品を部品併給部にプレースするとともに、
部品供給部から部品をビックして基板上に実装する実装
手段と、部品の把持位置を把持パターンとしてそれぞれ
記憶する把持パターン記憶手段と、上記実装手段により
部品供給部からビックされる部品がどの把持パターンの
ものかを判断する判別手段と、この判別手段での判断結
果に基づき、上記把持パターン記憶手段から最適な把持
パターンを選択し、この把持パターンに基づき上記実装
手段を制御する制御手段とを設けるようにしたものであ
る。

〔作用〕

この発明においては、実装手段により、部品が部品収納
部からビックされて部品供給部にプレースされ、さらに
部品供給部から部品がビックされて基板上に実装される
が、その際、判別手段により、部品供給部からビックさ
れる部品がどの把持パターンのものか判断される。そし
て、この判断結果に基づき、制御手段により把持パター
ン記憶手段から最適な把持パターンが選択され、この把
持パターンに基づき実装手段が制御される。

〔実施例〕

第１図は、この発明に係る電子部品の実装装置の一実施
例を示す全体構成図である。この実施例は、第１図から
も明らかなように、部品収納部（３１）からビックした
部品を部品供給部（３２）にプレースするとともに、部
品供給部（３２）から部品をビックして基板上に実装す
る実装手段（３３）、および部品の把持位置な把持パタ
ーンとしてそれぞれ記憶する把持パターン記憶手段（３
４）を設け、判別手段（３５）により上記実装手段（３
３）で部品供給部（３２）からビックする部品がどの把
持パターンのものかを判別するとともに、この判断結果
に基づき、制御手段（３６）により、上記把持パターン
記憶手段（３４）から最適な把持パターンを選択し、こ
の把持パターンに基づき上記実装手段（３３）を制御す
るように構成されている。

第２図は第１図の実施例の電気接続を示す回路図である
。図中、（３８）はマイクロコンピュータで、ＣＰ　Ｕ
　（３９）、ＲＯＭ　（４０）、およびＲＡ　Ｍ　（４
１）を有している。（４２）は挿入ロボット（４３）と
ともに実装手段（３３）を構成する部品供給ロボットで
、部品収納部（３１）から部品をビックし部品供給部（
３２）にプレースする。部品供給部（３２）にプレース
された部品は、上記挿入ロボット（４３）により部品供
給部（３２）からビックされ、基板上の所定の実装位置
に挿入される。（４４）はこれら両口ボット（４２）、
（４３）と上記マイクロコンピュータ（３８）とを接続
するＩ１０ボートである。

次に、上記実施例の動作を第３図〜第５図を参照しなが
ら説明する。第３図は部品挿入ロボットの動作を示すフ
ローチャート、第４図はハンドによる部品の把持位置を
示す説明図、第５図は部品の基板上への実装位置をプロ
グラム化したリストである。

まず、第３図において、部品の挿入ロボットは、ステッ
プ（４５）で挿入プログラムのカウンタを１に初期化す
る。次いで、ステップ（４６）で部品把持位置をパラメ
ータから読み込んで設定し、ステップ（４７）で挿入ロ
ボットを部品供給部の指定された位置まで移動させ、部
品供給部上の部品をビックし、ステップ（４８）で指定
された位置にプレースする。例えば、第４図に示すよう
に、部品（２８）を中央づかみ（ｃｅｎｔｅｒ）、前づ
かみ（ｆｒｏｎｔ）、および後づかみ（ｂａｃｋ）の各
タイプでハンド（２５）に把持させる機能を持たせるた
めには、第５図に示すようにプログラムの各行に把持タ
イプの方式を記述すればよい。具体的には、中央づかみ
の場合には「Ｃ」、前づかみの場合には「Ｆ」、後づか
みの場合にはｒＢ４を記入することにより判断できる。

その際、各把持タイプに対する把持位置オフセットは、
パラメータとして用意する。

このようにして部品をプレースしたならば、ステップ（
４９）で挿入ミスか否かを判別し、挿入ミスの場合には
、ステップ（５０）でエラー表示を行ない終了する。一
方、挿入ミスでない場合には、ステップ（５１）で最終
行であるかチエツクし、最終行であれば基板への部品の
挿入を完了し終了する。

また最終行でなければ、ステップ（５２）で挿入プログ
ラムカウンタを１インクリメントし、次の部品の挿入の
ためにステップ（４６）に戻る。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、複数の把持パターンを
用意し、その中から部品に合った把持パターンを選択す
るようにしているので、実装手段の部品把持部の汎用性
が高まり、部品挿入デッドスペースが減少して従来人の
手で挿入していた位置もロボットで挿入可能となり、生
産性を向上させることができる等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例に係る電子部品の実装装置
を示す全体構成図、第２図はその電気接続を示すし路図
、第３図は挿入ロボットの動作を示すフローチャート、
第４図は挿入ロボットの各把持タイプにおける部品把持
状態を示す説明図、第５図は部品の把持タイプをプログ
ラム化したリストの説明図、第６図は従来の電子部品の
実装装置を示す外観図、第７図は従来装置において部品
の基板上への実装位置をプログラム化したリストを示す
第５図相当図、第８図は従来の部品供給ロボットの動作
を示すフローチャート、第９図は従来の挿入ロボットの
動作を示すフローチャート、第１Ｏ図は挿入ハンドの構
成図である。 （３１）・・・部品収納部、 （３２）・・・部品供給部、 （３３）・・・実装手段、 （３４）・・・把持パターン記憶手段、（３５）・・・
判別手段、 （３６）・・・制御手段。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　部品収納部からピックした部品を部品供給部にプレー
   スするとともに、部品供給部から部品をピックして基板
   上に実装する実装手段と、部品の把持位置を把持パター
   ンとしてそれぞれ記憶する把持パターン記憶手段と、上
   記実装手段により部品供給部からピックされる部品がど
   の把持パターンのものかを判断する判別手段と、この判
   別手段での判断結果に基づき、上記把持パターン記憶手
   段から最適な把持パターンを選択し、この把持パターン
   に基づき上記実装手段を制御する制御手段とを具備する
   ことを特徴とする電子部品の実装装置。