JPH01240102A - 移動農機の直進方向制御装置 - Google Patents
移動農機の直進方向制御装置Info
- Publication number
- JPH01240102A JPH01240102A JP6520288A JP6520288A JPH01240102A JP H01240102 A JPH01240102 A JP H01240102A JP 6520288 A JP6520288 A JP 6520288A JP 6520288 A JP6520288 A JP 6520288A JP H01240102 A JPH01240102 A JP H01240102A
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- Japan
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- sensor
- direction control
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 4
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、移動農機の直進方向制御装置に関し、苗植
機、コンバイン、その他トラクタ作業機等に利用できる
。
機、コンバイン、その他トラクタ作業機等に利用できる
。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
方向センサを設けて車体の直進方向制御を行わせる自動
直進方向制御は、作業装置が作業状態にあるときのみ必
要であり、一般路上走行時のような単なる非作業時の走
行では、自動直進方向制御が行われると危険である。こ
のためこの発明は、作業装置が確実に作業姿勢位置にあ
るときにのみ、自動直進方向制御を実行させようとする
ものである。
直進方向制御は、作業装置が作業状態にあるときのみ必
要であり、一般路上走行時のような単なる非作業時の走
行では、自動直進方向制御が行われると危険である。こ
のためこの発明は、作業装置が確実に作業姿勢位置にあ
るときにのみ、自動直進方向制御を実行させようとする
ものである。
課題を解決するための手段
この発明は１作業装置（１）が土壌面に接近して作業姿
勢位置にあることを検出する接地センサ（２）と、該作
業装置（１）を車体（３）に対して作業姿勢位置に下降
させたことを検出するリフトセンサ（４）との検出によ
って、方向センサ（５）による該車体（３）の直進方向
制御を実行する自動直進スイッチ（６）を設けてなる移
ｔｈ農機の直進方向制御装置の横取とする。
勢位置にあることを検出する接地センサ（２）と、該作
業装置（１）を車体（３）に対して作業姿勢位置に下降
させたことを検出するリフトセンサ（４）との検出によ
って、方向センサ（５）による該車体（３）の直進方向
制御を実行する自動直進スイッチ（６）を設けてなる移
ｔｈ農機の直進方向制御装置の横取とする。
発明の作用、および効果
作業は、車体（３）の走行により作業装置（１）を土壌
面に接近させて作業姿勢位置にした状態で行う。
面に接近させて作業姿勢位置にした状態で行う。
自動直進方向制御は、方向センサ（５）によって直進方
向が検出され操向出力が制御されて、直進走行が維持さ
れる。この自動直進方向制御は、自動直進スイッチ（６
）をＯＮ操作することによって実行させるが、この自動
直進スイッチ（６）をＯＮＬでも、接地センサ（２）、
又はリフトセンサ（４）がＯＮされていないときは、実
行されない。
向が検出され操向出力が制御されて、直進走行が維持さ
れる。この自動直進方向制御は、自動直進スイッチ（６
）をＯＮ操作することによって実行させるが、この自動
直進スイッチ（６）をＯＮＬでも、接地センサ（２）、
又はリフトセンサ（４）がＯＮされていないときは、実
行されない。
車体（３）に対して作業装置（１）を下降させると、接
地センサ（２）が作業姿勢位置にあることを検出し、又
、車体（３）に対する下降をリフトセンサ（４）が検出
することによって、該自動直進スイッチ（６）がＯＮさ
れたとき、自動直進方向制御が実行されて、車体（３）
及び作業装置（１）が所定の方向へ直進され、作業を行
う。
地センサ（２）が作業姿勢位置にあることを検出し、又
、車体（３）に対する下降をリフトセンサ（４）が検出
することによって、該自動直進スイッチ（６）がＯＮさ
れたとき、自動直進方向制御が実行されて、車体（３）
及び作業装置（１）が所定の方向へ直進され、作業を行
う。
このようにこの発明は、接地センサ（２）とリフトセン
サ（，１）との両方の作業姿勢位置検出によって自動直
進スイッチ（６）による自動直進方向制御が実行される
ものであるから、正確な作業姿勢位置の検出と直進制御
のスタートとが行われ、制御の誤動作を防止する。
サ（，１）との両方の作業姿勢位置検出によって自動直
進スイッチ（６）による自動直進方向制御が実行される
ものであるから、正確な作業姿勢位置の検出と直進制御
のスタートとが行われ、制御の誤動作を防止する。
実施例
なお、回倒において、移動農機の一例として苗植機を挙
げると、四輸形態の車体で３）は、操縦ハンドル（Ｉ力
によって操向自在の前車輸（７）、及び後車輪（８）を
有し、操縦席（９）下のエンジン（Ｉ（支）でこれらの
１１（輪（７１ｆｉｌを伝動すると共に、動力取出軸を
設けて１１体後側に連結する作業装置（１）である苗植
装置を伝動する。自動直進スイッチ（６）は操縦ハンド
ル（ｉ力に設けている。
げると、四輸形態の車体で３）は、操縦ハンドル（Ｉ力
によって操向自在の前車輸（７）、及び後車輪（８）を
有し、操縦席（９）下のエンジン（Ｉ（支）でこれらの
１１（輪（７１ｆｉｌを伝動すると共に、動力取出軸を
設けて１１体後側に連結する作業装置（１）である苗植
装置を伝動する。自動直進スイッチ（６）は操縦ハンド
ル（ｉ力に設けている。
苗植装置（１）を連結する昇降装置は、リフトリンク（
１１）と、これを昇降する油圧シリンダ（１りとからな
り、この油圧シリンダ（１りの伸縮によってリフトリン
ク（１１）を上下回動させて、苗植装置を非作業姿勢位
置へ上昇させたり１作業姿勢位置へ下降させるように制
御構成している。リフトセンサ（４）はこのリフトリン
ク（１１）の車体（３）に対する上下角度を検出して苗
植装置の作業姿勢位置を検出する構成としている。
１１）と、これを昇降する油圧シリンダ（１りとからな
り、この油圧シリンダ（１りの伸縮によってリフトリン
ク（１１）を上下回動させて、苗植装置を非作業姿勢位
置へ上昇させたり１作業姿勢位置へ下降させるように制
御構成している。リフトセンサ（４）はこのリフトリン
ク（１１）の車体（３）に対する上下角度を検出して苗
植装置の作業姿勢位置を検出する構成としている。
苗植装置は、リフトリンク（１１）の後端に連結する苗
植機体ｆ１３１に、苗を収容して供給する苗タンク（１
４１、この苗タンク（Ｉｌｏから供給される苗を分離挿
植する苗植付装置（１９、及びこれらを支持して土壌面
に接地滑走する上下揺動自在の複数のフロー１〜ＦＩＧ
Ｉ等からなり、この左右両端部のフロート（１６１を接
地センサ（２）としている。この接地センサ（２）は苗
植機体（１３に対して前端部が上下揺動自在となるよう
に枢支されて、水平面から下方へ一定角度（α）の範囲
内にあるとき接地状態即ち作業姿勢位置にあることを検
出するものとする。
植機体ｆ１３１に、苗を収容して供給する苗タンク（１
４１、この苗タンク（Ｉｌｏから供給される苗を分離挿
植する苗植付装置（１９、及びこれらを支持して土壌面
に接地滑走する上下揺動自在の複数のフロー１〜ＦＩＧ
Ｉ等からなり、この左右両端部のフロート（１６１を接
地センサ（２）としている。この接地センサ（２）は苗
植機体（１３に対して前端部が上下揺動自在となるよう
に枢支されて、水平面から下方へ一定角度（α）の範囲
内にあるとき接地状態即ち作業姿勢位置にあることを検
出するものとする。
直進方向を制御する方向センサ（５）、リフトセンサ（
４）、及び左右の接地センサ（２）等を入力して、自動
直進スイッチ（６）のＯＮ操作によって、マイクロコン
ピュータを有する自動直進制御表ｒ！１（ＣＰＵ）を介
して操縦ハンドル（ｉカ、又は操向クラッチ等を操作す
る左右の操向出力系（Ｌ）（Ｒ）を出力動作する構成と
している。この操向出力系（Ｌ）（Ｒ）には、例えばソ
レノイドバルブ等を用いる。
４）、及び左右の接地センサ（２）等を入力して、自動
直進スイッチ（６）のＯＮ操作によって、マイクロコン
ピュータを有する自動直進制御表ｒ！１（ＣＰＵ）を介
して操縦ハンドル（ｉカ、又は操向クラッチ等を操作す
る左右の操向出力系（Ｌ）（Ｒ）を出力動作する構成と
している。この操向出力系（Ｌ）（Ｒ）には、例えばソ
レノイドバルブ等を用いる。
直進方向の制御は、方向センサ（５）の方位角等を基準
として、この方向センサ（５）の検出が基準の領域内に
あるように操向出力系（Ｌ）又は（Ｒ）を出力して、Ｉ
ＩＬ体（３）の直進方向を制御する。
として、この方向センサ（５）の検出が基準の領域内に
あるように操向出力系（Ｌ）又は（Ｒ）を出力して、Ｉ
ＩＬ体（３）の直進方向を制御する。
自動直進スイッチ（６）による自動直進方向制御のスタ
ートは、苗植装置を下降させたとき、リフトセンサ（４
）が作業姿勢位置を検出すると同時に、左右の接地セン
サ（２）が共に作業姿勢位置を検出したことを条件とし
て開始される（第４図）。
ートは、苗植装置を下降させたとき、リフトセンサ（４
）が作業姿勢位置を検出すると同時に、左右の接地セン
サ（２）が共に作業姿勢位置を検出したことを条件とし
て開始される（第４図）。
なお、苗植装置、又は動力取出軸に作業クラッチ（１Ｇ
を設け、この作業クラッチ（１１の入りを条件として上
記同様に自動直進方向制御をスタートさせる構成とする
もよい。
を設け、この作業クラッチ（１１の入りを条件として上
記同様に自動直進方向制御をスタートさせる構成とする
もよい。
又、方向センサ（５）には、センサの角速度による積分
値を求めることによって、相対方位角を検出して自動直
進方向制御を行わせる構成とし、制御装置に対する電源
投入後一定時間内に自動直進スイッチ（６）がＯＮとな
るとアラーム出力（１つするか、又はこの一定時間内は
自動直進制御負荷のモニタランプを点灯する構成とする
もよい（第５図）。
値を求めることによって、相対方位角を検出して自動直
進方向制御を行わせる構成とし、制御装置に対する電源
投入後一定時間内に自動直進スイッチ（６）がＯＮとな
るとアラーム出力（１つするか、又はこの一定時間内は
自動直進制御負荷のモニタランプを点灯する構成とする
もよい（第５図）。
第６図に示すように方向センサ（５）の角速度出力電圧
（Ｖ）と出力時間（Ｔ）との関係で、停止時を基準レベ
ル（Ｃ）として、左方向へ一定回転した場合は基準レベ
ル（Ｃ）に対してａ（Ｖ）出力し、その逆転の場合はｂ
（ｖ）出力する。この電圧（Ｖ）と時間（Ｔ）とによ
って得られる積分による面積（Ａ）、（Ｂ）が等しい場
合は、点（Ｐｌ）と点（Ｐ２）とは同一点となる。
（Ｖ）と出力時間（Ｔ）との関係で、停止時を基準レベ
ル（Ｃ）として、左方向へ一定回転した場合は基準レベ
ル（Ｃ）に対してａ（Ｖ）出力し、その逆転の場合はｂ
（ｖ）出力する。この電圧（Ｖ）と時間（Ｔ）とによ
って得られる積分による面積（Ａ）、（Ｂ）が等しい場
合は、点（Ｐｌ）と点（Ｐ２）とは同一点となる。
方向センサ（５）として角速度を使用する場合は、この
ように積分値を求める場合は僅かの出力電圧差が大きな
相対方位角差となるおそれがあるために、方向センサ（
５）自体が安定するまでに制御を実行するときにはアラ
ーム出力（１９等を行うことによって、誤差の大きいま
＼制御を行うことを少くシ。
ように積分値を求める場合は僅かの出力電圧差が大きな
相対方位角差となるおそれがあるために、方向センサ（
５）自体が安定するまでに制御を実行するときにはアラ
ーム出力（１９等を行うことによって、誤差の大きいま
＼制御を行うことを少くシ。
制御を安定させることができる。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図はその一部の側面図、第３図は制御ブロック図
、第４図、第５図はフローチャート、第６図は方向セン
サの出力グラフを示す。 図中、符号（１）は作業装置、（２）は接地センサ、（
３）は車体、（４）はリフトセンサ、（５）は方向セン
サ、〔６）は自動直進スイッチを示す。
、第２図はその一部の側面図、第３図は制御ブロック図
、第４図、第５図はフローチャート、第６図は方向セン
サの出力グラフを示す。 図中、符号（１）は作業装置、（２）は接地センサ、（
３）は車体、（４）はリフトセンサ、（５）は方向セン
サ、〔６）は自動直進スイッチを示す。
Claims (1)
- 作業装置（１）が土壌面に接近して作業姿勢位置にある
ことを検出する接地センサ（２）と、該作業装置（１）
を車体（３）に対して作業姿勢位置に下降させたことを
検出するリフトセンサ（４）との検出によって、方向セ
ンサ（５）による該車体（３）の直進方向制御を実行す
る自動直進スイッチ（６）を設けてなる移動農機の直進
方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065202A JPH0811003B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 移動農機の直進方向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065202A JPH0811003B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 移動農機の直進方向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01240102A true JPH01240102A (ja) | 1989-09-25 |
| JPH0811003B2 JPH0811003B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=13280094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63065202A Expired - Fee Related JPH0811003B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 移動農機の直進方向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811003B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022017313A (ja) * | 2017-09-15 | 2022-01-25 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2022111587A (ja) * | 2021-01-20 | 2022-08-01 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2023091610A (ja) * | 2021-12-20 | 2023-06-30 | 株式会社クボタ | 水田作業機 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5423834U (ja) * | 1977-07-19 | 1979-02-16 |
-
1988
- 1988-03-17 JP JP63065202A patent/JPH0811003B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5423834U (ja) * | 1977-07-19 | 1979-02-16 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022017313A (ja) * | 2017-09-15 | 2022-01-25 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2022111587A (ja) * | 2021-01-20 | 2022-08-01 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2024177348A (ja) * | 2021-01-20 | 2024-12-19 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2023091610A (ja) * | 2021-12-20 | 2023-06-30 | 株式会社クボタ | 水田作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0811003B2 (ja) | 1996-02-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |