JPH01243863A - ブレーキ駆動回路 - Google Patents
ブレーキ駆動回路Info
- Publication number
- JPH01243863A JPH01243863A JP6912688A JP6912688A JPH01243863A JP H01243863 A JPH01243863 A JP H01243863A JP 6912688 A JP6912688 A JP 6912688A JP 6912688 A JP6912688 A JP 6912688A JP H01243863 A JPH01243863 A JP H01243863A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- brake
- motor
- circuit
- relay
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 abstract description 14
- 230000006698 induction Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005281 excited state Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明（より−ボモータ用のブし−キ駆動口路に係り、
特にサーボの励磁が切られろと同時にサーボモータにブ
レーキを掛けることが可能なブレーキ駆動回路に関する
。
特にサーボの励磁が切られろと同時にサーボモータにブ
レーキを掛けることが可能なブレーキ駆動回路に関する
。
〈従来技術〉
数値制御システムは第３図に示すように、Ｎ０部１と、
軸制御部２と、工作機械３と、ＮＣ部と工作機械間のデ
ータ授受をシーケンスプログラム処理により行う２０部
（プログラマブル・コントローラ）４を備えており、工
作機械３には機械側強電回路ｐｗｃ、サーボ制御装置Ｓ
ＶＣ，サーボモータ５Ｍ等が設けられている。
軸制御部２と、工作機械３と、ＮＣ部と工作機械間のデ
ータ授受をシーケンスプログラム処理により行う２０部
（プログラマブル・コントローラ）４を備えており、工
作機械３には機械側強電回路ｐｗｃ、サーボ制御装置Ｓ
ＶＣ，サーボモータ５Ｍ等が設けられている。
かかる数値制御システムにおいて、
（ｉ１機械側に設けた非常停止釦が押されたり、可動範
囲を越えてストロークリミットが動作した時（オーバト
ラベル）及び （ｉｉｌサーボ側にオーバロード、オーバカレント、オ
ーバヒート等のサーボアラームが発生した時サーボモー
タＳＭの励磁を切ると同時にブレーキを掛けてモータの
回転を停止させる必要がある。
囲を越えてストロークリミットが動作した時（オーバト
ラベル）及び （ｉｉｌサーボ側にオーバロード、オーバカレント、オ
ーバヒート等のサーボアラームが発生した時サーボモー
タＳＭの励磁を切ると同時にブレーキを掛けてモータの
回転を停止させる必要がある。
ところで、（１）の場合には機械側の強電回路ＰｗＣで
直ちにブレーキが掛かるようになって−）る。
直ちにブレーキが掛かるようになって−）る。
しかし、（ｉｉ）の場合にはサーボアラームが発生した
ことが２６部４に通知され、該２０部におけるシーケン
スプログラム処理を介してブレーキ動作指令が機械側強
電回路ＰＷＣに返され、これにより初めてブレーキが掛
かるようになっている。このため、ブレーキを動作させ
る迄に数十ミリ秒の時間を要する。
ことが２６部４に通知され、該２０部におけるシーケン
スプログラム処理を介してブレーキ動作指令が機械側強
電回路ＰＷＣに返され、これにより初めてブレーキが掛
かるようになっている。このため、ブレーキを動作させ
る迄に数十ミリ秒の時間を要する。
〈発明が解決しようとしている課題〉
さて、スラント型旋霊やマシニングセンタには當に軸方
向に力が加えられている軸（重力軸という）があり、ブ
レーキが掛かっていないと容易に移動してしまう。この
なめ、かかる重力軸においてはサーボモータの励磁状態
とブレーキ作動状態との切り替えを速やかに行う必要か
あ。
向に力が加えられている軸（重力軸という）があり、ブ
レーキが掛かっていないと容易に移動してしまう。この
なめ、かかる重力軸においてはサーボモータの励磁状態
とブレーキ作動状態との切り替えを速やかに行う必要か
あ。
しかし、従来のブレーキ駆動回路ではサーボアラームが
発生してからブレーキが作動する迄に数十ミ１；秒要す
るため、サーボアラーム時に機械の落下を生じ高価なワ
ークを台無しにしたり工具を破損させるとし）う問題が
あった。
発生してからブレーキが作動する迄に数十ミ１；秒要す
るため、サーボアラーム時に機械の落下を生じ高価なワ
ークを台無しにしたり工具を破損させるとし）う問題が
あった。
ちＩ、上から本発明の目的は、サーボアラームの発生に
よりサーボモータの励磁をオフすると同時にブレーキを
掛けることが可能なブレーキ駆動回路を提供することで
ある。
よりサーボモータの励磁をオフすると同時にブレーキを
掛けることが可能なブレーキ駆動回路を提供することで
ある。
く課題を解決するための手段〉
第１図は本発明のブレーキ駆動回路のブロック図である
。
。
ＳＭはサーボモータ、５ＶＣＩより−ボ制御装置、ＰＷ
Ｃはｍ域側の強電回路、ＢＬＣはブレーキを作動させる
るブレーキコイル、ＲＬはリレー、ｒｌ：よりレー接点
、ＤＯＦはサーボイネーブル信号である。
Ｃはｍ域側の強電回路、ＢＬＣはブレーキを作動させる
るブレーキコイル、ＲＬはリレー、ｒｌ：よりレー接点
、ＤＯＦはサーボイネーブル信号である。
〈作用〉
サーボモータＳＭの駆動を可能とするサーボイネーブル
信号ＤＯＦをサーボ制′ａ装置ＳＶＣ’内部で生成し、
該サーボイネーブル信号ＤＯＦの有無によりオン／オフ
可能されろリレーＲＬを強電回路ＰＷＣ内に設け、かつ
該ｉノＬ−接点「１仝プ一−キコイルＢＬＣ！こ直列に
設けろ、、そして、ハイし・ベルの号−ボイネーブル侶
号ＤＯＦが発生している時に（オフレーキロイルＢ Ｌ
Ｃの通電を切−〕てプし−キを扛）け、サーボイネー
ブル信号ＤＯＦがローレベルの時にはブレーキコイルを
通電してブレーキの動作ｔｉ！解除する。
信号ＤＯＦをサーボ制′ａ装置ＳＶＣ’内部で生成し、
該サーボイネーブル信号ＤＯＦの有無によりオン／オフ
可能されろリレーＲＬを強電回路ＰＷＣ内に設け、かつ
該ｉノＬ−接点「１仝プ一−キコイルＢＬＣ！こ直列に
設けろ、、そして、ハイし・ベルの号−ボイネーブル侶
号ＤＯＦが発生している時に（オフレーキロイルＢ Ｌ
Ｃの通電を切−〕てプし−キを扛）け、サーボイネー
ブル信号ＤＯＦがローレベルの時にはブレーキコイルを
通電してブレーキの動作ｔｉ！解除する。
〈実施例〉
第１図は本発明のブレーキ駆動回路のブロック図である
。
。
ＳＶＣはサーボ制御装置、ＰＷＣは機械側の強電回路、
ＳＭは交流誘導電動機等のサーボモータ、ＰＣＤはモー
タが所定量回転する毎にパルスを発生するバルスコーダ
である。 、 サーボ制御装置ＳｖＣにおいて、ＩＮＴはトランジスタ
インバータ、ＰＷＭＣはパルス［［回路（ＰＷＭ制御回
路］であり、実速度と指令速度の差に応じてＰＷＭ信号
を発生し、該ＰＷＭ信号によりトランジスタインバータ
の各トランジスタをオン／オフさせて、サーボモータの
Ｕ、Ｖ、Ｗ相の巻線の電流を制御して速度を制御するも
のでアル。又、Ｎ ＲＧ ｌｅｔ オー ｔ＜ ヒ−ト
（ＯＶ Ｈ） 、オーバカレント（ＯＶＣ）、オーバロ
ード（ＯＶＬ）等のサーボアラームが発生した時にロー
レベルのサーボアラーム信号ＳＡＬを出力するノアゲー
ト、ＮＡＧはサーボアラーム信号ＳＡＬとＮＣ装置から
出力されろサーボ励磁開始信号ＭＣ０Ｎを入力されてサ
ーボイネーブル信号ＤＯＦを出力するナントゲート、Ｓ
ＥＯはサーボイネーブル信号送出回路である。尚、サー
ボイネーブル信号ＤＯＦがローレベルの時トランジスタ
インバータＩＶＴの各トランジスタはＰＷＭ信号により
オン／オフ可能（サーボモータの励磁可能）となる。す
なわち、サーボイネーブル信号ＤＯＦがハイレベルの時
はサーボモータが非励磁状態であることを意味する。
ＳＭは交流誘導電動機等のサーボモータ、ＰＣＤはモー
タが所定量回転する毎にパルスを発生するバルスコーダ
である。 、 サーボ制御装置ＳｖＣにおいて、ＩＮＴはトランジスタ
インバータ、ＰＷＭＣはパルス［［回路（ＰＷＭ制御回
路］であり、実速度と指令速度の差に応じてＰＷＭ信号
を発生し、該ＰＷＭ信号によりトランジスタインバータ
の各トランジスタをオン／オフさせて、サーボモータの
Ｕ、Ｖ、Ｗ相の巻線の電流を制御して速度を制御するも
のでアル。又、Ｎ ＲＧ ｌｅｔ オー ｔ＜ ヒ−ト
（ＯＶ Ｈ） 、オーバカレント（ＯＶＣ）、オーバロ
ード（ＯＶＬ）等のサーボアラームが発生した時にロー
レベルのサーボアラーム信号ＳＡＬを出力するノアゲー
ト、ＮＡＧはサーボアラーム信号ＳＡＬとＮＣ装置から
出力されろサーボ励磁開始信号ＭＣ０Ｎを入力されてサ
ーボイネーブル信号ＤＯＦを出力するナントゲート、Ｓ
ＥＯはサーボイネーブル信号送出回路である。尚、サー
ボイネーブル信号ＤＯＦがローレベルの時トランジスタ
インバータＩＶＴの各トランジスタはＰＷＭ信号により
オン／オフ可能（サーボモータの励磁可能）となる。す
なわち、サーボイネーブル信号ＤＯＦがハイレベルの時
はサーボモータが非励磁状態であることを意味する。
強電回路ＰＷＣにおいて、ＲＬ、ＲＬ３はリレーであり
、リレーＲＬはサーボイネーブル信号ＤＯＦがハイレベ
ルの時（サーボ非励磁状態時）に通電する。ＢＰＬは９
０ボルトのブレーキ用電源ライン、ＢＬＣはブレーキコ
イルであり、ブレーキコイルＢＬＣが通電されている時
はブレーキが掛からず、通電していない時にブレーキが
掛かるようになっている。
、リレーＲＬはサーボイネーブル信号ＤＯＦがハイレベ
ルの時（サーボ非励磁状態時）に通電する。ＢＰＬは９
０ボルトのブレーキ用電源ライン、ＢＬＣはブレーキコ
イルであり、ブレーキコイルＢＬＣが通電されている時
はブレーキが掛からず、通電していない時にブレーキが
掛かるようになっている。
さて、ＮＣ装置の電源投入前は励磁開始信号ＭＣ０Ｎは
出力されないから（ＭＣＯＮ＝Ｏ） 、サーボイネーブ
ル信号ＤＯＦはハイレベルになっており、サーボモータ
ＳＭは非励磁状態になっている。又、サーボイネーブル
信号ＤＯＦがノ＼イレベルの時は、強電回路ＰＷＣにお
けるリレーＲＬはサーボイネーブル信号送出口＠ＳＥＯ
により通電されておらず、リレー接点ｒｌは開いている
。この結果、リレー接点ｒ１３も開いており、ブレーキ
コイルＢＬＣに電流が流れず、サーボモータの回転にブ
レーキが掛かっている。
出力されないから（ＭＣＯＮ＝Ｏ） 、サーボイネーブ
ル信号ＤＯＦはハイレベルになっており、サーボモータ
ＳＭは非励磁状態になっている。又、サーボイネーブル
信号ＤＯＦがノ＼イレベルの時は、強電回路ＰＷＣにお
けるリレーＲＬはサーボイネーブル信号送出口＠ＳＥＯ
により通電されておらず、リレー接点ｒｌは開いている
。この結果、リレー接点ｒ１３も開いており、ブレーキ
コイルＢＬＣに電流が流れず、サーボモータの回転にブ
レーキが掛かっている。
かかる状態において、ＮＣ装置に電源が投入されると、
シーケンスプログラム処理によりハイレベルのサーボ励
磁開始信号ＭＣ０Ｎが出力される。
シーケンスプログラム処理によりハイレベルのサーボ励
磁開始信号ＭＣ０Ｎが出力される。
この結果、ナントゲートＮＡＧ出力であるサーボイネー
ブル信号ＤＯＦがローレベルになり、サーボ励磁可能状
態になりサーボモータは励磁されて、モータの停止状態
がサーボ励磁のみにより維持可能となる。又、これと同
時にサーボイネーブル信号送出口ＲＩＳＥｏによりリレ
ーＲＬが通電され、そのリレー接点ｒｌが閉じろ。これ
により、リレー接点ｒ１３が閉じ、ブレーキコイルＢＬ
Ｃに電流が流れてモータのブレーキが解除され、モータ
は回転可能となる。
ブル信号ＤＯＦがローレベルになり、サーボ励磁可能状
態になりサーボモータは励磁されて、モータの停止状態
がサーボ励磁のみにより維持可能となる。又、これと同
時にサーボイネーブル信号送出口ＲＩＳＥｏによりリレ
ーＲＬが通電され、そのリレー接点ｒｌが閉じろ。これ
により、リレー接点ｒ１３が閉じ、ブレーキコイルＢＬ
Ｃに電流が流れてモータのブレーキが解除され、モータ
は回転可能となる。
以後、ＮＣ装置からの移動指令によりサーボモータＳＭ
は固転制御される。かかる状態において、サーボアラー
ムが発生すれば、サーボアラーム信号ＳＡＬはローレベ
ルになるから、サーボイネーブル信号ＤＯＦがハイレベ
ルになりサーボモータの励磁が禁止される。これと同時
に、サーボイネーブル信号送出回路ＳＥＯはリレーＲＬ
の通電を切り、リレー接点ｒｆを開く。この結果、ブレ
ーキコイルＢＬＣに電流が流れなくなり、サーボモータ
にブレーキが掛かる。
は固転制御される。かかる状態において、サーボアラー
ムが発生すれば、サーボアラーム信号ＳＡＬはローレベ
ルになるから、サーボイネーブル信号ＤＯＦがハイレベ
ルになりサーボモータの励磁が禁止される。これと同時
に、サーボイネーブル信号送出回路ＳＥＯはリレーＲＬ
の通電を切り、リレー接点ｒｆを開く。この結果、ブレ
ーキコイルＢＬＣに電流が流れなくなり、サーボモータ
にブレーキが掛かる。
このように、本発明によれば、サーボモータの励磁／非
励磁とブレーキのオフ／オンとが同一タイミングで制御
でき、時間遅れがないため機械が落下することはない。
励磁とブレーキのオフ／オンとが同一タイミングで制御
でき、時間遅れがないため機械が落下することはない。
第２図はサーボイネーブル信号送出回路ＳＥＯと強電回
路ＰＷＣにおける要部詳細回路図であり、第１図と同一
部分には同一符号を付している。
路ＰＷＣにおける要部詳細回路図であり、第１図と同一
部分には同一符号を付している。
サーボイネーブル信号送出口Ｒ５５ＥＯにおいて、ＢＦ
はバッファ部、ＰＭＦはフォトダイオードＤｐとＭＯＳ
Ｆ ＥＴを組み合わせて成るフォトカプラーである。
はバッファ部、ＰＭＦはフォトダイオードＤｐとＭＯＳ
Ｆ ＥＴを組み合わせて成るフォトカプラーである。
又、強電回路ＰＷＣにおいて、ＢＥ。
ＢＥ’は非常停止釦・・・、ＬＸ、ＬＹはオーバトレベ
ル検出用のリミットスイッチ（実際には±各軸方向に存
在する）、ＳＬはソフトリミット接点（ソフトウェアで
定めた可動範囲を越えた時にオンする）、ＲＬ１〜ＲＬ
３はリレー、ｒ１１〜ｒ１３はリレー接点である。
ル検出用のリミットスイッチ（実際には±各軸方向に存
在する）、ＳＬはソフトリミット接点（ソフトウェアで
定めた可動範囲を越えた時にオンする）、ＲＬ１〜ＲＬ
３はリレー、ｒ１１〜ｒ１３はリレー接点である。
サーボイネーブル信号ＤＯＦがハイレベルになると（サ
ーボ非励磁）、バッファＢＦのトランジスタＱ１がオン
するため、フォトカプラＰ Ｍ Ｆのフォトダイオ−Ｆ
ＤＰには電流が流れない。このため、ＭＯＳＦＥＴはド
ライブされず、出力トランジスタＱ２がオフし、リレー
ＲＬは通電されない。
ーボ非励磁）、バッファＢＦのトランジスタＱ１がオン
するため、フォトカプラＰ Ｍ Ｆのフォトダイオ−Ｆ
ＤＰには電流が流れない。このため、ＭＯＳＦＥＴはド
ライブされず、出力トランジスタＱ２がオフし、リレー
ＲＬは通電されない。
このため、リレー接点ｒｌが開き、リレーＲＬ３が通電
されなくなり、リレー接点ｒ１３が開いてブレーキコイ
ルＢＬＣに電流が流れなくなってブレーキが動作する。
されなくなり、リレー接点ｒ１３が開いてブレーキコイ
ルＢＬＣに電流が流れなくなってブレーキが動作する。
一方、サーボイネーブル信号ＤＯＦがローレベルになる
と（サーボ励磁状態）、トランジスタＱ１がオフするた
めフォトダイオードＤｐに電流が流れ、従ってＭＯＳＦ
ＥＴはドライブされ、出力トランジスタＱ２がオンし、
リレーＲＬが通電される。このため、リレー接点ｒｌが
閉じ、リレーＲＬ３が通電され、ブレーキコイルＢＬＣ
に電流が流れてブレーキが動作しなくなりモータは回転
可能となる。
と（サーボ励磁状態）、トランジスタＱ１がオフするた
めフォトダイオードＤｐに電流が流れ、従ってＭＯＳＦ
ＥＴはドライブされ、出力トランジスタＱ２がオンし、
リレーＲＬが通電される。このため、リレー接点ｒｌが
閉じ、リレーＲＬ３が通電され、ブレーキコイルＢＬＣ
に電流が流れてブレーキが動作しなくなりモータは回転
可能となる。
尚、非常停止釦ＢＥ、ＢＥ’を押圧した抄オーバトラベ
ルとなれば（リミットスイッチＬＸ、ＬＹがオフ）リレ
ー接点ｒｌｌ、ｒ１２が開き、サーボ励磁／非励磁状態
に関係なくブレーキコイルＢＬＣに電流カミ流れなくな
りサーボモータにブレーキが掛かる。
ルとなれば（リミットスイッチＬＸ、ＬＹがオフ）リレ
ー接点ｒｌｌ、ｒ１２が開き、サーボ励磁／非励磁状態
に関係なくブレーキコイルＢＬＣに電流カミ流れなくな
りサーボモータにブレーキが掛かる。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、サーボモータの駆動を可能または
不可能とする信号の有無によりオン／オフ制御されるリ
レーの接点をモータ用ブ；・−キの電源ラインに直列に
設け、前記信号の有無に基づいてリレー接点を介してモ
ータ用ブレーキの動作オン／オフを制御するように構成
したから、サーボアラームの発生によりサーボモータの
励磁の切断と同時にブレーキを掛けることが可能となり
、８１ｗ、の落下を防止でき、従ってワークに工具が食
い込んで高価な工具あるいはワークを破損する危険をな
くすことができる。
不可能とする信号の有無によりオン／オフ制御されるリ
レーの接点をモータ用ブ；・−キの電源ラインに直列に
設け、前記信号の有無に基づいてリレー接点を介してモ
ータ用ブレーキの動作オン／オフを制御するように構成
したから、サーボアラームの発生によりサーボモータの
励磁の切断と同時にブレーキを掛けることが可能となり
、８１ｗ、の落下を防止でき、従ってワークに工具が食
い込んで高価な工具あるいはワークを破損する危険をな
くすことができる。
第１図は本発明のブレーキ駆動回路のブロック図、
第２図はサーボイネーブル信号送出回路ＳＥＯと強電口
＠ｐｗｃにおける要部詳細回路図、第３図は数値制御シ
ステムのブロック図である。 ＳＶＣ・・サーボ制御装置、 ｐｗｃ・・機械側の強電回路、 ＢＬＣ・・ブレーキコイル、 ＲＬ・・リレー、ｒｌ ・ ・リレー接点、ＤＯＦ・・
サーボイネーブル信号 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図
＠ｐｗｃにおける要部詳細回路図、第３図は数値制御シ
ステムのブロック図である。 ＳＶＣ・・サーボ制御装置、 ｐｗｃ・・機械側の強電回路、 ＢＬＣ・・ブレーキコイル、 ＲＬ・・リレー、ｒｌ ・ ・リレー接点、ＤＯＦ・・
サーボイネーブル信号 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第２図
Claims (2)
- （１）サーボモータの駆動を可能または不可能とするイ
ネーブル信号の有無によりオン／オフ制御されるリレー
の接点をモータ用ブレーキの電源ラインに直列に設け、
前記信号の有無に基づいてリレー接点を介してモータ用
ブレーキの動作オン／オフを制御することを特徴とする
ブレーキ駆動回路。 - （２）前記信号の有無によりフォトカプラーを介してリ
レーをオン／オフすることを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載のブレーキ駆動回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6912688A JPH01243863A (ja) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | ブレーキ駆動回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6912688A JPH01243863A (ja) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | ブレーキ駆動回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01243863A true JPH01243863A (ja) | 1989-09-28 |
Family
ID=13393635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6912688A Pending JPH01243863A (ja) | 1988-03-23 | 1988-03-23 | ブレーキ駆動回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01243863A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6158900B2 (ja) * | 1979-06-06 | 1986-12-13 | Sony Corp |
-
1988
- 1988-03-23 JP JP6912688A patent/JPH01243863A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6158900B2 (ja) * | 1979-06-06 | 1986-12-13 | Sony Corp |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3107230B2 (ja) | 電動機制御装置及び方法 | |
| JP2004306159A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| WO1997007941A1 (en) | Lead-through teaching permitting robot control apparatus | |
| JP2017064875A (ja) | 開閉速度を変更可能なドアを有する加工機械 | |
| US3673482A (en) | Automatically operating and controlling reciprocating motion | |
| JPH0195306A (ja) | 非常停止制御回路 | |
| RU97106763A (ru) | Предохранительное тормозное устройство с выдержкой времени для системы управления серводвигателем | |
| JP2769046B2 (ja) | 産業用ロボットおよびその非常停止制御方法 | |
| JP2720245B2 (ja) | ロボットの電源供給遮断回路 | |
| JPH0217237A (ja) | 重力軸のブレーキコントロール方法 | |
| JP3228980B2 (ja) | 安全装置 | |
| US2858485A (en) | Controls for material handling magnets | |
| US3582742A (en) | Machine tool speed control provisions | |
| US3848170A (en) | Control system for motor-generator set | |
| JPS646636B2 (ja) | ||
| JPH05250022A (ja) | モータの制御方式 | |
| JPH03190685A (ja) | グラインダの電源装置 | |
| RU1791951C (ru) | Реверсивный электропривод | |
| US3227938A (en) | Dynamic braking system for industrial trucks | |
| KR19980026767A (ko) | 서보모터의 제어장치 및 제어방법 | |
| JPH11347874A (ja) | 工作機械の停止制御装置 | |
| JPH04125292A (ja) | 乗客コンベアの制御装置 | |
| JPS6138398Y2 (ja) | ||
| JPH0535662B2 (ja) | ||
| KR19980019411U (ko) | 전원오프시 낙하를 감소시킨 수치제어 공작기계의 중력축 브레이크 장치 |