JPH01248918A - 高架線移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は高圧送電線、架空ケーブルなどの高架線の保守
管理に使用する高架線移動５Ａ置に係り、特に高架線上
に設けられた障害物を回避することが可能であり、また
、曲折した高架線上においても円滑に移動走行すること
ができる高架線移動装置に関する。

（従来の技術） 従来、高架線の保守点検修理に際しては、高架線に沿っ
てヘリコプタ−または自動車等を巡回させて修理を必要
とする箇所を発見し、別途地上から故障箇所に接近し、
修理作業を実施している。

また別方式としてローブウェイまたはスキーリフトのよ
うに高架線に沿って別途調薬を張設し、鋼索に支持アー
ムを介して移ＩＪＪ装置を固着し、点検対象となる部位
に移動装置が対向するように網筒を牽引して移動装置を
移動し、点検等を行なう方式も採用されていた。

一方、第５図に示すように高架線に懸垂しながら自走す
る移動装置も採用されている。すなわち第５図に示す高
架線移動装置１は送電鉄塔などの支社に固定された高架
線２に移動装置本体１ａが移動自在に取付けられる。移
動装置本体１ａには複数の支持脚３ａ、３ｂ、３ｃ、３
ｄが設けられ、これらの支持脚が順次間欠的に動作し、
移動装置を所定の進行方向に移動させる。移動機構とし
てはスライダ・クランク機構と呼ばれるリンク機構が一
般に採用されており、このスライダ・クランク機構は第
６図に示すように構成される。

すなわちスライダ・クランク機構は、移動装置本体１８
に取付けられた支点４を中心に回転自在に設けたリンク
５と、ジヨイント６を介してリンク５と回転自在に接続
され、移動装置本体１ａに支点７を中心に回動自在に取
付けられたスライダ８に挿通されたリンク９とから構成
され、支点４を中心にリンク５を１回転させることによ
り、リンク９の端部が、直線運動と円弧運動とを合成し
た往復運動を行なうものである。

実際の移動装置においては第５図に示ずように位相が同
Ｉｌｌする２組のスライダ・クランク救構Ａ。

Ｂがそれぞれ移動装置本体１ａの前後部に取付けられて
いる。支持脚３ａ、３ｂと支持脚３ｃ、３ｄとは、位相
が相互に１８０度異なる。

そして移動装置の移動は、移動装置本体１ａを支持する
２組のスライダ・クランク機構の支持脚３ｃ、３ｄと、
高架ｌａ２の次の支持点まで空中を移動する支持１１３
ａ、３ｂとの支持勤０作および往復動作の繰り返しによ
ってなされる。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら上記従来の高架線移動ｖｔ首においては、
スライダ・クランク機構のリンク先端部の運動軌跡は常
に垂直面内において同一の形状になる。そのため、高架
線上の支持点から次の支持点までのストロークは常に一
定であり、また移動装置本体の移動は、直線方向のみに
限定されていた。

したがって支持脚の先端部が高架線に接地する際、その
接地部に高架線保持金具等の回定治具が配設されている
と、その固定油臭が接地動作の障害となり、移動装置を
前進させることが不可能になるという問題がある。

また高架線が支持柱の前後において進行方向に対して左
右に曲折している場合は、従来の移動装置においては直
線的な移動しかできないため、前進することが不旬能と
なる欠点があった。そのため短い直線区間毎に移動装置
を吊り換える煩雑な作業が必要とされ、高架線の巡視点
検作業の効率が低下する問題点があった。

”そこで従来から高架線上の障害物や高架線の曲折部を
乗り越えて連続的に移動し得る高架線移動装置の実現が
技術的課題となっていた。

本発明は上記１題を解決するためになされたものであり
、高架線上に配置された保持金具等の障害物を回避し、
また送電鉄塔のような支持柱において発生する高架線の
曲折部をも乗り越えることが可能であり、長区間に張設
された高架線上を連続的に移動し得る′ｎ東線移動装置
を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（１２題を解決するための手段） 本発明に係る高架線移動装置は、点検監視機器および駆
す１＠力源を搭載した移ａ＠ｍ本体の前後部にそれぞれ
垂直方向に回転軸を設け、上記回転軸を中心に水平方向
に回動自在に水平アームを接続する一方、垂直方向に伸
縮自在であり、かつ伸縮する中心軸廻りに回転自在な昇
降アームを上記各水平アームの先端部および移動装置本
体上部に設け、各昇降アームの先端２ｉＩＩｋ：高架線
上を走行する走行車輪を設けたことを特徴とする。

また移動装置本体の前後部に接続された水平ア−ムのう
ち、少なくとも一方の水平アームは、複数の水平アーム
要素を直列に接続して構成され、各水平アーム要素は水
平面内を揺動できるように垂直な回転軸を介して相互に
接続して構成するとよい。

さらに移動装置本体は移動装置本体機器の一部で構成し
たカウンタウェイトを備え、水平アームの変位に対応し
てカウンタウェイトを移動することによって移仙装を全
体の平衡状態を保持する平衡装置を装備して構成される
。゛ （作用） 上記のように構成された高架線移ｉＦ、ＩＩ装置は、移
動装置本体上部に昇降アームを介して設けられた走行車
輪（以下、中輪と呼ぶ）と、移動装置本体の１ｉｉ’を
後に接続した各水平アームの先端部に設けた２１１！ｌ
の走行車輪（以下、それぞれ前輪、後輪という）との少
なくとも３個の走行車輪および昇降アームによって高架
線に懸垂するように支持される。

この高架線移動装置は各走行車輪に装備した駆動装置の
うち、少なくとも１個の駆動装置を起動し走行車輪を駆
動させて、所定方向に移動走行する。

高架線移動装置の前輪が、高架線上に取付けられた保持
金具等の踏破不可能な障害物に近接した場合は、まず前
輪を取付けている昇降アームを延伸し、前輪が障害物を
回避できる高さまで前輪を上界させる。

そして残る中輪および後輪のみで移動装置全体を支持し
た状態で、中輪および後輪の少なくとも一方の車輪駆動
装置を起動させて前輪を障害物の二次側に通過させる。

そして通過後に昇降アームを縮小し前輪を再び高架線上
に降下させる。

次に残る中輪および後輪についても同様にして、昇降ア
ームの延伸動作と、走行車輪の駆動動作と、昇降アーム
の縮小動作とを繰り返して、順次、障害物を乗り越え回
避する。

一方、送電鉄塔などの支持柱を境界にして高架線が進行
方向に対して左右に折れ曲っている箇所に近接した場合
は、以下の動作によってその曲折部を通過する。　。

ずなわち、まず前輪を装着した昇降アームを延伸して前
輪を高架線から外し、残る中輪および後輪によって移動
装置全体を支持した状態で、中輪および後輪の少なくと
も一方の車輪駆動装置を起動させて移動装置全体を移動
させる。並行して前輪を装着した水平アームを、曲折し
た高架線方向に回動する。このように水平アームの旋回
動作と・水平アームの先端部に設けた昇降アームの伸縮
および回転動作とによって前輪を支持柱の二次側の高架
線上に移動載置する。

以下、中輪および後輪についても各４降アームの伸縮お
よび回転動作と、各水平アームの旋回動作とを順次、繰
り返して全走行車輪について、支持柱の二次側への乗り
越え動作を完了する。

上記のように前輪、中輪および後輪から成る走行車輪が
伸縮自在かつ回転自在な昇降アームに装着され、かつ昇
降アームは、水平面内を回動自在に移動し得る水平アー
ム上に装備され、任意の２個の走行車輪で移動装置本体
を支持した状態で他の１個の走行車輪の位盾および方向
を任意に調整できる構造としているため、高架線上に取
ｆ−１けられたケーブル保持金具等の障害物を容易に回
避する動作が可能となる。　　　　１ また高架線の支持柱を境界にして形成される曲折部をも
容易に乗り越えて前進することができる。

すなわら長距離にわたって架設された高架線上を連続的
に移動することが可能となるため、高架線の巡ｐＡ卓検
作業および保守管理作業の省力化ど効率化とを同時に実
現することができる。

また移動′！Ａ置本鉢本体後部に接続された水平アーム
のうち、少なくとも一方の水平アームは複数の水平アー
ム要素を直列に接続して構成され、各水平ア゛−ム要素
は水平面内を揺動できるように垂直な回転軸を介して相
ｎに接続して構成した場合、水平アームは、１本の棒状
に形成した場合と比較して、より綱かい水平アーム要素
部分で屈曲可能となる。そのため、移動装置が障害物等
を回避する際に、障害物等の外形に近似した形状で障害
物を通過させることができる。すなわち水平アームは高
架線中心軸から大きく変位することが少ないため、水平
アームの偏荷重によって移動装置全体が傾斜することが
少ない。そのため搭載したＩ　ＴＶカメラ、センサー等
の点検監視機器の監視条件が変化することが少ない。

さらに移動装置本体にカウンタウェイトを備え、水平ア
ームの変位に対応してカウンタウェイトを移動すること
によって移ｆＪＪ装δ全体の平衡状態を保持する平衡装
置を装備すると、水平アームの変位によって過大な偏荷
重が移動装置に作用した場合においても、偏荷重を相殺
する方向にカウンタウェイトが移動し、移動装置全体の
平衡が常に保持される。したがって、搭載した点検監視
用機器の調整作業等が不要となる。

（実施例） 以下本発明の一実施例について添付図面を参照して説明
する。

第１図は本発明に係る高架線移動装置の一実施例を示す
斜視図である。本実施例に示す高架線移動装置１は、図
示しない点検監視ｉ器および駆動動力源を搭載した移動
装置本体１ａの前後部にそれぞれ垂直方向に回転軸１０
ａ、１０ｂを設け、上記回転軸１０ａ、１０ｂを中心に
水平方向に回動自在に水平アーム１１．１２を接続する
一方、垂直方向に伸縮自在でかつ伸縮する中心軸廻りに
回転自在な昇降アーム１３．１４．１５を上記各水平ア
ーム１１．１２の先端部および移動装置本体１ａ上部に
設け、各昇降アーム１３．１４．１５の先端部に高架Ｉ
！２上を走行する走行車輪１６゜１７．１８を設けて構
成される。

また移動装置本体１ａの前後部に設けた各水平アーム１
１．１２は、それぞれ２個の水平アーム要素１１８．１
１ｂまたは水平アーム要素１２ａ。

１２ｂを直列に接続して構成され、各水平アーム要素１
１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂは水平面内を揺動できる
ように垂直な回転軸１９ａ、１９ｂを介して相互に接続
されている。

さらに水平アーム１１を構成する各水平アーム要素１１
８．１１ｂの下部には、それぞれ回転軸１０ａ、１９ａ
を中心に各水平アーム要素１１ａ。

１１ｂを水平方向に回動するアーム駆動装置２０ａ、２
０ｂが設けられる。そして、水平アーム要素１１ｂの先
端部には走行車輪１６を装着した昇降アーム１３が設け
られ、また上記昇降アーム１３を＠廻りに回転せしめ、
かつ垂直方向に伸縮させる油圧シリンダ２１ａが水平ア
ーム要素１１ｂの下部に取付けられている。

一方他の水平アーム１２を構成する各水平アーム要素１
２ａ、１２ｂの下部には、それぞれ回転軸１０ｂ、１９
ｂを中心に、各水平アーム要素１２ａ、１２ｂを水平方
向に回動するアーム駆動装ｆｆ１２０ｃ、２０ｄが設け
られる。そして、水平アーム要素１２ｂの先端部には、
走行車輪１８を装着した昇降アーム１５が設けられ、さ
らにこの昇降アーム１５を軸廻りに回転せしめ、かつ垂
直方向に伸縮させる油圧シリンダ２１ｂが水平アーム要
素１２ｂＴ一部に取付けられる。上記昇降アーム１３．
１４．１５は油圧シリンダのスクリュー軸に接続されて
いる。

また各走行車輪１６．１７．１８には、走行車輪を回転
せしめ、高架線移動装置１を高架線２に沿って所定の進
行方向に移動する車輪駆動装置２２ａ、２２ｂ、２２ｃ
が装備されティる。

一方、移動装置本体１ａには図示しない油圧シリンダで
垂直方向に昇降動作を行なう昇降アーム１４が取付けら
れており、この昇降アーム１４の上端に走行車輪１７が
５Ａおされている。

さらに移動装置本体１ａの下部には移動装置本体の平衡
状態を保持する平衡＠置２３が設けられ、この平衡装置
２３は、移動装置の進行方向に対して直角水平方向に敷
設されたガイドレール２４と、ガイドレール２４に沿っ
て水平移動するカウンタウェイト２５とから構成される
。カウンタウェイト２ぎは例えば蓄電池、駆動動力源な
どの移動装置本体機器の一部で構成されるが、別途所定
形状に成形した金属塊を採用してもよい。カウンタウェ
イト２５内には図示しないが、移動装置を駆動する電源
、カウンタウェイト２５を移動する電動機、ボールスク
リュー等が収容されている。

次に移動装置本体１ａと、水平アーム１１ａ。

１２ａとの接合部の構造を第４図を参照して説明する。

第４図において、移動装置本体１ａの両側縁下部には、
取付フランジ２６を介して°心動機２７が固定されてお
り、その出力軸２８は軸受２９を介して上記取付７ラン
ジ２６に回転自在に支持されている。

また電動機２７に対向して移動装置本体１ａ内に取付け
られた減速ｔ！１３０１．ｔチーキュラスプライン３１
を介して水平アーム１１ａ、１２ａに結合されている。

減速機３０の入力軸３０ａの上端部は軸受３２ａを介し
て移動装置本体１ａに回転自在に固定される一方、下端
部は軸受３２ｂを介して、上記水平アーム１１ａ、１２
ａに固着した固定フランジ３３に回転自在に取付けられ
る。減速機３０の入力軸３０ａはカップリング３４を介
して電動機出力軸２８と同軸上で連結されている。

一方、水平アーム１１ａ、１２ａと固定フランジ３３と
は一体に接合され、さらに軸受３５ａ。

３５ｂを介して移動装置本体１ａに回動自在に取付けら
れる。

なお、上記の水平アーム１１ａ、１２ａを駆動するアー
ム駆動装置２０の駆動機構は、第１図に示す実施例の他
に後述する第２図に示す他の実施例におけるアーム駆動
装置にも同様に適用することができる。

次に本実施例の作用を説明する。

移！１１Ｈｔｆｆ本体１ａに水平アーム要素１１ａ、１
１ｂおよび昇降アーム１３を介して接続された走行車輪
１６は、水平アーム要素１１８．１１ｂの回動動作によ
って水平方向の位置が定められ、また昇降アーム１３の
伸縮動作によって垂直方向の位置が任意に設定される。

まだ走行車輪１６の方向と高架線２どの方向を平行に合
せるためには、昇降アーム１３を中心軸廻りに回転させ
る。すなわち、走行車輪１６の位置は、水平アーム１１
の回動と、昇降アーム１３の伸縮運動と回転運動との組
合せよって、移動装置本体１ａに対して任意に設定する
ことができる。

走行車輪１８についても、同様に水平アーム１２の回動
と伸縮アーム１５の伸縮回転動作とによって任意の位置
に設定することができる。

また走行車輪１７が高架線２から離脱し、移動装置全体
が走行車輪１６．１８によって支持されている場合、上
記走行車輪１７の位置と方向は、水平アーム１１．１２
の回動動作と、昇降アーム１３．１５の昇降動作と、昇
降アーム１４の軸廻りの回転動作とによって決定される
。

この高架線移動装置１が高架線２上を走行する際の進行
方向に対する左右のバランスは平衡装置２３によって保
持される。

例えば、いずれかの水平アーム１１．１２が進行方向に
対して左側に変位したときは、カウンタウェイト２５が
ガイドレール２４に沿って右側に移動することによって
左右の偏荷重の平衡が保持れ、高架線移動袋２１Ｆ１が
傾斜しないように：Ａ整される。

次に本実施例の高架線移動袋Ｎ１が高架線２上に設けら
れた保持金具等の障害物を乗り越え、通過する際の動作
を説明する。

通常走行時においては、高架線２上に懸架された３個の
走行車輪１６．１７．１８によって移動装置全体が支持
される。高架線移動装置１は各走行車輪にイれぞれ設け
た車輪駆動装置２２ａ、２２ｂ、２２ｃのうち少なくと
も１個の車輪駆動装置によって走行車輪を回転せしめ、
高架＄２２上を移動走行する。

矢印で示ず進行方向の最＠部に設けた走行車輪（前輪）
１６が、高架線２上に取付けられた保持金具等の走破不
可能な障害物３６に接近した場合、高架線移動装置１は
一旦停止する。

次に第２図に示すように昇降アーム１３を延伸させるこ
とにより高架線移ｆｊＪ装置１を、残る２個の走行車輪
（中輪および後輪）１７．１８で支持する。次に支持し
た状態で中輪１７または後輪１８の車輪駆動装置２２ｂ
、２２ｃをわずかの間、起動せしめて移動装置全体を前
進させて、前輪１６が障害物３６上方を通過するように
操作する。

前輪１６が通過後に上記昇降アーム１３を縮小し、前輪
１６を高架線２上に降下させる。

高架線移動装置１の中輪１７が障害物３６に接近した場
合においても同様に、まず移動装置本体１ａに取付けら
れた昇降アーム１４を延伸させ、次に前輪１６および後
輪１８の少なくとも一方の走行車輪を回転させて、わず
かに前進させる。中輪１７が障害物３６を通過した後に
、昇降アーム１４を縮小し、再び中輪１７を高架線２上
に懸架する。

後輪１８が障害物３６を通過する場合にも同様に昇降ア
ーム１５の昇降Ｖ」作と、前輪１６および中輪１７の少
なくとも一方の走行車輪の駆１ｊ　０作とによって乗り
越えり」作が行なわれる。

次に高架線が送電鉄塔などの支持柱を境界にして左右に
折れ曲っている箇所を、高架線移動装置が通過する際の
動作を説明する。

進行方向前方に位置する走行車輪（＠輪）１６が高架Ｉ
ａ２の支持柱３７に接近した場合、高架線移動装置１を
直前で一旦停止させる。次に昇降アーム１３を延伸させ
て走行車輪（前輪）１６を高架線２上より・外し、残る
２個の走行車輪（中輪、後輪）１７．１８によって高架
線移動装置１を支持する。

次に支持した状態で車輪および後輪の少なくとも一方を
短時間だけ回転せしめ、高架線柱１ＩＪｌ装置１の前輪
１６を高架線の曲折部の二次側に移動する。

次に前方の水平アーム１１を高架線側に回動するととも
に、昇降アーム１３の昇降動作および回転動作を組み合
わせて走行車輪（前輪）１６の位置および方向を設定す
る。そして、支持柱３７の二次側の高架線２上に前輪を
降下せしめることにより、曲折した高架線支持部の乗り
越え動作を行なう。

この際水平方向に変位した水平アーム１１によって生じ
る偏荷重による移＠Ｊ装置の傾斜を防止するために平衡
装置２３を動作させる。平衡装置２３は、高架線２の中
心軸に対して水平アームが張り出した方向と反対方向に
カウンタウェイト２５を移動して、高架線移動装置１全
体の平衡状態を保持する。

次に中央部に設けた走行車輪（中輪）１７が支持柱３７
に接近し、さらに乗り越える場合の動作を説明する。ま
ず昇降アーム１４を延伸させて中輪１７を高架線２上か
ら外し、残る２個の走行車輪（前輪、後輪）１６．１８
によって高架線移動装置１を支持する。次に支持した状
態で少なくとも一方の走行車輪を駆動させて中輪１７を
支持柱３７の二次側に移動する。そして移動ｖ４装置体
１ａの前後に設けられた水平アーム１１．１２を所定方
向に所定量回動させ、さらに昇降アーム１３゜１５の昇
降動作とを組み合せて、中輪１７の位置および方向を決
定する。さらに走行車輪（前輪）１６がＲ架されている
側の高架線２上に中輪１７を降下せしめて、曲折部の乗
り越え動作を行なう。

なおこれらの一連の動作を行なう際には高架線移動装置
１全体が水平アームの変位によって大きく傾斜すること
を防止するために、平衡装置２３が起動される。平衡装
置２３は、水平アームの変位方向とは反対方向にカウン
タウェイト２５を移動することにより、高架線移動装置
１全体に作用する偏荷重の発生を防止し平衡を保持する
。

さらに進行方向Ｑ後部に設置プた走行車輪（後輪）１８
が支持柱３７に接近し、折曲部を乗り越える場合は、同
様に昇降アーム１５を延伸して後輪１８を高架線２から
離脱させて、高架線移動装置１を残る２個の走行車輪（
前輪、中輪＞１６．１７で支持する。次に支持した状態
で前輪１６および中輪１７の少なくとも一方を駆動して
、後輪１８を曲折部の二次側に移動した後に、水平アー
ム１２を高架線側に回動するとともに昇降アーム１５を
縮小して、後輪１８を高架＄１２上に懸架する。

こうして全ての走行車輪１６，１７．１８が曲折部を通
過した後に、再び高架線柱ａ装置１の連続走行が可能と
なる。

このように本実施例に係る高架線移動装置１によれば、
移動装置本体１ａが前輪、中輪、後輪から成る複数の走
行車輪１６，１７．１８によって支持され、上記各走行
車輪１６．１７．１８が伸縮自在かつ回転自在な昇降ア
ーム１３．１４．１５に装着され、かつ上記昇降アーム
１３．１５は、水平面内を回動自在に移動し得る水平ア
ーム１１゜１２上に装備され、任意の２個の走行車輪で
高架線移動装置１を支持した状態で他の１個の走行車輪
の位置および方向を任意に調整できる構造としているた
め、高架線２上に取付けられたケーブル保持金具等の障
害物３６を回避し乗り越える動作が可能となる。また高
架線２の支持社を境界にして形成される曲折部をも容易
に乗り越えて前進させることができる。

すなわち、長距離にわたって架設された高架線２上を、
高架線移動装置１の吊り換え作業をすることなく、連続
的に走行させることが可能となるため、高架線２の巡視
点検作業および保守管理作業の省力化と効率化とを図る
ことができる。

また移動装置本体１ａの前後部に接続された水平アーム
１１．１２は複数の水平アーム要素１１ａ、１１ｂ、１
２ａ、１２ｂを直列に接続して構成され、各水平アーム
要素は、水平面内を揺動できるように垂直な回転軸１９
ａ、１０ａ、１９ｂ。

１０ｂを介して相互に接続されているため、各水平アー
ム要素の結合部分において屈曲可能となる。

ぞのため、高架線移動装置１が障害物等を回避覆る際に
、水平アームが大きく変位することが少なく、変位によ
って生じる偏荷重を低減することができる。したがって
乗り越え動作時に高架線移動装２￥１全体が大ぎく傾斜
することが防止され、搭載した点検用機器の作動方向な
どの操作条件が変化することが少ない。

さらに移動装置本体１ａにカウンタウェイト２５を備え
、水平アーム１１．１２の変位に対応してカウンタウェ
イト２５を移動することによって移動装置全体の平衡状
態を保持する平衡装置２３を装備しているため、水平ア
ーム１１．１２の変位によって過大な偏荷重が＾架線移
！７１装置１に作用した場合においても、偏荷重を相殺
する方向にカウンタウェイト２５が移動し、移動装置全
体の平衡が常に保持される。したがって搭載した点検監
視用機器の調整作業等が不要となる。

次に本発明の他の実施例について第３図を参照して説明
する。なお第１図に示す実施例と同一要素には同一符号
を付して、その詳ｍ説明は省略する。

本実施例の高架線移動装置１は移動装置本体１ａの前後
部にそれぞれ垂直方向に回転軸１０ａ。

１０ｂを設け、上記回転軸１０ａ、１０ｂを中心に水平
方向に回動自在に水平アーム１１．１２を接続している
。ここで高架線移動装置１の進行方向に対して後部側の
水平アーム１２は、２本の水平アーム要素１２ａ、１２
ｂから構成され、各水平アーム要素１２ａ、１２ｂは水
平面内を揺動できるように垂直な回転軸１０ｂ、１９ｂ
を介して相互に接続されている。

また垂直方向に伸縮自在で、かつ伸縮する中心軸廻りに
回転自在な昇降アーム１３．１４．１５が、それぞれ水
平アーム１１の先端部と、回転軸１０ｂの延長線上の移
動装置本体１ａの上部と、水平アーム要素１２ｂの先端
部とに設けられている。各昇降アーム１３，１４．１５
の上端部には、それぞれ走行車輪１６．１７．１８が装
着され、各走行車輪１６．１７．１８を駆動する車輪駆
動装Ｍ２２ａ、２２ｂ、２２ｃが取付けられている。

すなわち本実施例においては第１図に示す実施例の水平
アーム要素１１ａと移動装置本体１ａとを兼用し、水平
アーム要素を一本省略して構造を簡素化している。

本実施例においても各水平アーム要素１２ａ。

１２ｂ、移動装置本体１ａ、および水平アーム１１の水
平方向の回動動作と、各昇降アーム１３゜１４．１５の
昇降動作および回転動作を組み合せることにより、各走
行車輪１６．１７．１８を任意の位置に設定することが
可能となる。

そのため高架１ｉ１２上に配設された障害物上を通過す
ること、および高架線２の曲折部を容易に通過すること
が可能となり、高架ｔｓ移動装鱈１を長い区間に渡って
架設された＾架１！ｉ１２上を３！１！続的に走行させ
ることができる。

〔発明の効果〕

以上説明の通り本発明に係る高架線移動装置によれば、
移ｆｌＪｉＡ　Ｍを支持する少なくとも３個の走行車輪
が伸縮自在かつ回転自在な昇降アームに装着され、かつ
昇降アームは、水平面内を回動自在に移動し得る水平ア
ーム上に装備され、任意の２個の走行車輪で移動装置を
支持した状態で他の１個の走行車輪の位置および方向を
任意に調整できる構造としているため、高架線上に取付
けられたケーブル保持金具等の障害物を容易に回避する
動作が可能となる。

また高架線の支持柱を境界にして形成される曲折部をも
容易に乗り越えて前進することができる。

すなわち長距離にわたって架設された高架線上を連続的
に移動することが可能となるため、高架線の巡視点検作
業および保守管理作業の省力化と効率化とを図ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る高架線移動装置の一実施例を示す
一視図、第２図は走行車輪が高架線上の障害物を回避す
る状態を示す斜視図、第３図は本発明の他の実施例を示
す斜視図、第４図は移動装置本体と水平アームとの結合
部の構造を示す断面図、第５図は従来の高架線移動装置
を示す構成図、第６図はスライダ・クランク機構の構成
図である。 １・・・高架線移動装置・１ａ・・・移動４！置本体、
２・・・高架線、３．３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｃＪ−・・
支持脚、４・・・支点、５・・・リンク、６・・・ジヨ
イント、７・・・支点、８・・・スライダ、９・・・リ
ンク、１０．１０ａ、１０ｂ・・・回転軸、１１．１２
・・・水平アーム、１１ａ、１　ｌｂ、１２ａ、１２ｂ
・・・水平アーム要素、１３，１４．１５・・・昇降ア
ーム、１６・・・走行車輪（前輪）、１７・・・走行車
輪（中輪）、１８・・・走行中輪〈後輪）　、１９．１
９ａ、１９ｂ・・・回転軸、２０．２０ａ、２０ｂ、２
０ｃ、２０ｄ−・・アーム駆動装置、２１．２１ａ、２
１ｂ・・・油圧シリンダ″、２３・・・平衡装置、２４
・・・ガイドレール、２５・・・カウンタウェイト、２
６・・・取付フランジ、２７・・・電動機、２８・・・
出力軸、２９・・・軸受、３０・・・減速機、３０ａ・
・・入力軸、３１・・・サーキュラスプライン、３２ａ
、３２ｂ・・・軸受、３３・・・固定フランジ、３４・
・・カップリング、３５ａ、３５ｂ・・・軸受、３６・
・・障害物、３７・・・支持柱、Ａ、Ｂ・・・スライダ
・クランク機構。 出願人代理人　　　波　多　野　　　久１１（１，１２
（Ｚ 第４図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、点検監視機器および駆動動力源を搭載した移動装置
   本体の前後部にそれぞれ垂直方向に回転軸を設け、上記
   回転軸を中心に水平方向に回動自在に水平アームを接続
   する一方、垂直方向に伸縮自在であり、かつ伸縮する中
   心軸廻りに回転自在な昇降アームを上記各水平アームの
   先端部および移動装置本体上部に設け、各昇降アームの
   先端部に高架線上を走行する走行車輪を設けたことを特
   徴とする高架線移動装置。 ２、移動装置本体の前後部に接続された水平アームのう
   ち、少なくとも一方の水平アームは複数の水平アーム要
   素を直列に接続して構成され、各水平アーム要素は水平
   面内を揺動できるように垂直な回転軸を介して相互に接
   続された請求項１記載の高架線移動装置。 ３、移動装置本体は駆動動力源などの移動装置本体機器
   の一部で構成したカウンタウェイトを備え、水平アーム
   の変位に対応してカウンタウェイトを移動することによ
   って移動装置全体の平衡状態を保持する平衡装置を装備
   した請求項１記載の高架線移動装置。