JPH01257586A

JPH01257586A - ロボットとコンベアの協働装置

Info

Publication number: JPH01257586A
Application number: JP8797288A
Authority: JP
Inventors: Nobuhiko Fujii; 伸彦藤井
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1988-04-08
Filing date: 1988-04-08
Publication date: 1989-10-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、ロボットとコンベアの協動装置に関し、更に
詳しくは、コンベアによりワークを移動しながらそのワ
ークに対してロボットにて作業を施すロボットとコンベ
アの協動装置に関する。

〔従来の技術］従来のロボットとコンベアの協動装置について、第３図
を参照して説明する。

このロボットとコンベアの協動装置ｌｌにおいて、ワー
クＡ、、Ａ２．Ａ、は、コンベア２によって【ロボット
８の作業空間αを通過するように搬送されている。

コンベア２は、駆動装置４により駆動されるが、その速
度Ｖはユーザが速度設定手段１３を操作して設定する。

ワークＡ、が所定位置に来たことを検知手段５で検知す
ると、制御手段１６は、ワークＡ、に応じた作業プログ
ラムを呼び出し、同期センサ７でコンベア２の作動を監
視し、コンベア２の動きからワークＡ１の現在位置を推
定してそれと適合するタイミングで作業プログラムをロ
ボット８に送出する。こうしてコンベア２によりワーク
Ａ１を駆動しながら、そのワークＡ、に対してロボット
８で作業を施すわけである。

ワークＡ２．ワークＡ３に対しても同様にして作業が施
される。

関連する従来技術としては、実開昭６２−１６５８８２
号公報に開示の技術がある。

［発明が解決しようとする課題］コンベア速度■は、ロボットの作業空間の大きさや、作
業の内容や、ワークの種類等によって定められる。

従って、例えばワークが異なれば、適正なコンベア速度
も異なる。

ところが、上記従来装置１１では、コンベア速度■をユ
ーザが手動設定しており、柔軟に変更できない。そのた
め、異なる種類のワークが連続的に搬送されてくる場合
、それらのワークに適合する速度の内、最も遅いものを
採用してコンベア速度■として設定している。

しかし、このように最も遅い速度に設定すると、全ての
ワークに対して作業を充分に施せるが、適正速度が速い
ワークについてはロスタイムが発生し、生産性が悪くな
る問題点がある。

他方、同じ一つのワークでも、作業部位が異なればやは
り適正なコンベア速度も本来は異なるものである。

しかし、従来装置では全くこれに対応できないため、コ
ンベア速度によっては作業できない部位を生しる問題点
がある。

従って、本発明の目的とするところは、ロボットの作業
空間に入るワークに対応じた適正速度となるようにコン
ベアの速度を自動的に制御ルし、ロスタイムを無くすと
共に、ワークの作業部位に対応じた適正な速度となるよ
うにコンベアの速度を自動的に制御し、完全な作業を行
わせることが出来るようにしたロボットとコンベアの協
動装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段］本発明のロボットとコンベアの協動装置は、コンベアに
よりワークを移動しながらそのワークに対してロボット
にて作業を施すロボットとコンベアの協働装でにおいて
、ワークに応じた作業ブログラノ、とコンベア速度とを
記憶する記憶手段と、記憶した作業プログラムによりロ
ボットを制御し且つ対応して記憶しているコンベア速度
となるようにコンベアの駆動を制御する制御１手段を具
備したことを構成上の特徴とするものである。

（作用〕本発明のロボットとコンベアの協動装置では、ワークに
応じた作業プログラムと共にコンベア速度が記憶されて
いる。そして、記憶した作業プログラムによりロボット
を作動する際には、対応して記憶していたコンベア速度
となるようにコンベアの駆動が制御される。

従って、ワークが作業を施される時のコンベア速度は、
常にそのワークの最適速度となる。また、ワークの作業
部位や作業内容に対応じた最適速度となる。従って、作
業を完全に施せると共に、ロスタイムの発生が防止され
る。

［実施例］以下、図に示す実施例に基づいて本発明を更に詳しく説
明する。ここに第１図は本発明の一実施例のロボットと
コンベアの協動装置の模式的構成図、第２図は第１図に
示す時刻より所定時間後の時刻における第１図相当図で
ある。なお、回に示す実施例により本発明が限定される
ものではない。

第１図に示すロボットとコンベアの協動装置ｌにおいて
、ワークＡＩ、Ａ２　、Ａ３は各々異なる種類のもので
あり、それらの適正速度はＶ、、Ｖ。

、■、である。

コンベア２は、コンベア制御手段３の制御下で駆動装置
４にて駆動されている。

ワークがロボッｌ−８の作業空間αに接近すると、検知
手段５で検知され、ごれにより制御手段（３がそのワー
クに対する作業プログラムを呼び出し、同期センサ７で
コンベア２の作動を監視し、コンベア２の動きからワー
クの現在位置を推定し、それと同期して作業プログラム
をロボット８に送出する。

以上の基本的作動は従来と同様であるが、制御手段６か
らコンベア制御手段３に速度指令が出力される点におい
て従来と異なっている。

即ち、制御手段６は、ワークに対する作業プログラムと
共にそのワークに適正なコンベア速度を記？ｌでいる。

そして、ある作業プログラムでロボット８を作動させる
際には、対応して記憶しているコンベア速度をコンベア
制御手段３に出力する。そこで、コンベア２の速度は、
作業を施されるワークの適正速度に制御される。

この動作を更に具体的に説明する。

まず、ロボット８の作業空間αに接近するワークが無い
時は、制御手段６は予め設定された比較的高速のコンベ
ア速度Ｖ。をコンベア制御手段３に出力する。そこで、
コンベア２は比較的高速にワークを搬送する。

最初のワークＡ１がロボット８の作業空間αに接近し、
検知手段５がそれを検知すると、制御手段６しより−ク
Ａ１に対する作業プログラムを準備すると共に、その作
業プログラムに対応して記憶しているコンベア速度■１
を呼び出してコンベア制１ｆｆｉ手段３に出力する。そ
こで、コンベア２の速度は、ワークＡ、の適正速度であ
る■曹になる。

第１図はこの状態を表している。

かくして、速度■、で搬送されるワークＡ１に対してロ
ボット８が作業を施す。

次に、ワークＡＩに対する作業が終わり、次のワークＡ
２の接近が検知手段５で検知されると、制？１手段６は
ワークＡ２に対する作業プログラムを準備し、対応する
コンベア速度■２となるようにコンベア制御手段３に速
度指示を送出する。そこで、コンベア速度はワークＡ２
の適正速度である■りとなる。第２図はこの状態を表し
ている。

かくして、その適正速度■２で搬送されるワークＡ２に
対してロボット８が作業を施すこととなる。

このようにして、ロボット８の作業空間αでは、常にそ
の作業空間αを通過するワークに適正な速度となるから
、充分に作業を施せると共に、ロスタイムを発生せず、
生産性を向上できる。

なお、このように制御手段６によってコンベア速度を自
由に制御できるから、ロボット８の作業空間αにワーク
が無い期間における搬送速度を比較的高速にすることが
でき、これによってもロスタイムを最小限にすることが
出来る。

また、一つのワークに対する作業の中でも作業部位や作
業内容に対応してコンベア速度を調節することが可能と
なるため、極端な場合にはワークを−・次停止トさせて
作業を施すことも出来るようになる。

（発明の効果）本発明によれば、コンベアによりワークを移動しながら
そのワークに対してロボットにて作業を施すロボットと
ロンヘアの協働装置において、ワークに応じた作業プロ
グラムとコンベア速度とを記憶する記憶手段と、記憶し
た作業プログラムによりロボットを制ｊｎシ且つ対応し
て記憶し７ているコンベア速度となるようにコンベアの
駆動を制御ｎする制御手段を具備したことを特徴とする
ロボットとコンベアの協働装置が提供され、これにより
異なるＩＩＩのワークを一つのコンベアで搬送する場合
においても、作業を施される期間中は、そのワークに最
適の速度で常に搬送されるようになる。

また、ワークの作業部位に対応してコンベア速度を増減
したり、移動を停止させたり出来るようになる。従って
、充分な作業時間を確保できると共に、ロスタイムを生
じず、生産性を向上できる。

また、完全に作業を行うことが出来るようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のロボットとコンベアの協動
装置の模式的構成図、第２図は第１図に示す時刻より所
定時間後の時刻における第１図相当図、第３図は従来の
ロボットとコンベアの協動装置の一例の模式的構成図で
ある。［符号の説明］１・・・ロボットとコンベアの協働装置２・・・コンベ
ア３・・・コンベア制御Ｂ手段４・・・駆動装置５・・・検知手段６・・・制御手段７・・・同期センサ８・・・ロボット α・・・ロボットの作業空間Ａ、、Ａ２・・・ワークＶ、、Ｖ、・・・コンベア速度。

Claims

【特許請求の範囲】１、コンベアによりワークを移動しながらそのワークに
対してロボットにて作業を施すロボットとコンベアの協
働装置において、ワークに応じた作業プログラムとコンベア速度とを記憶
する記憶手段と、記憶した作業プログラムによりロボッ
トを制御し且つ対応して記憶しているコンベア速度とな
るようにコンベアの駆動を制御する制御手段を具備した
ことを特徴とするロボットとコンベアの協働装置。