JPH04266316A - ロボット・コンベアの制御システム - Google Patents
ロボット・コンベアの制御システムInfo
- Publication number
- JPH04266316A JPH04266316A JP2837391A JP2837391A JPH04266316A JP H04266316 A JPH04266316 A JP H04266316A JP 2837391 A JP2837391 A JP 2837391A JP 2837391 A JP2837391 A JP 2837391A JP H04266316 A JPH04266316 A JP H04266316A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- conveyor
- speed
- painting
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 4
- 238000010422 painting Methods 0.000 abstract description 55
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 3
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，コンベアにより搬送さ
れるワークに対してロボットにて例えば塗装等の作業を
施すロボット・コンベアの制御システムに係り，詳しく
は，作業効率の向上を図り得る機能を備えた制御システ
ムに関するものである。
れるワークに対してロボットにて例えば塗装等の作業を
施すロボット・コンベアの制御システムに係り，詳しく
は，作業効率の向上を図り得る機能を備えた制御システ
ムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に，この種のシステムでは，ワーク
を搬送するコンベアの側部に１又は複数の多関節型のロ
ボットが配設され，上記コンベアにより上記ワークを移
動させつつ該ワークに上記ロボットにて例えば塗装等の
作業を施すように構成されている。この場合，上記コン
ベアの搬送速度（ワークの移動速度）に追従させるよう
にして上記ロボットが制御されて塗装作業が実施される
。
を搬送するコンベアの側部に１又は複数の多関節型のロ
ボットが配設され，上記コンベアにより上記ワークを移
動させつつ該ワークに上記ロボットにて例えば塗装等の
作業を施すように構成されている。この場合，上記コン
ベアの搬送速度（ワークの移動速度）に追従させるよう
にして上記ロボットが制御されて塗装作業が実施される
。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで，上記のよう
なシステムでは，通常，コンベアによるワークの搬送速
度よりもロボットの動作可能速度の方が勝ることから，
このロボットの機能を有効に生かしきれず，不必要な待
ち時間が発生するのが実情である。そこで，本発明の目
的とするところは，コンベアにより搬送されるワークに
対して作業を行なうロボットの動作機能を有効に利用し
て，作業効率を向上させることのできる機能を備えたロ
ボット・コンベアの制御システムを提供することである
。
なシステムでは，通常，コンベアによるワークの搬送速
度よりもロボットの動作可能速度の方が勝ることから，
このロボットの機能を有効に生かしきれず，不必要な待
ち時間が発生するのが実情である。そこで，本発明の目
的とするところは，コンベアにより搬送されるワークに
対して作業を行なうロボットの動作機能を有効に利用し
て，作業効率を向上させることのできる機能を備えたロ
ボット・コンベアの制御システムを提供することである
。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，ワークを搬送するコンベアの側部に多関節型の
ロボットを配設し，上記コンベアにより上記ワークを移
動させつつ該ワークに上記ロボットにて作業を施すロボ
ット・コンベアの制御システムにおいて，上記ワークに
対する上記ロボットの作業可能領域内で該ロボットを動
作させ得るように該ロボットの作業速度に応じて上記コ
ンベアの速度を変速制御するようにした点に係るロボッ
ト・コンベアの制御システムである。
に，本発明が採用する主たる手段は，その要旨とすると
ころが，ワークを搬送するコンベアの側部に多関節型の
ロボットを配設し，上記コンベアにより上記ワークを移
動させつつ該ワークに上記ロボットにて作業を施すロボ
ット・コンベアの制御システムにおいて，上記ワークに
対する上記ロボットの作業可能領域内で該ロボットを動
作させ得るように該ロボットの作業速度に応じて上記コ
ンベアの速度を変速制御するようにした点に係るロボッ
ト・コンベアの制御システムである。
【０００５】
【実施例】以下添付図面を参照して，本発明を具体化し
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここに
，図１は本発明の一実施例に係るロボット・コンベアの
制御システムの説明図，図２は図１においてＡ矢視の方
向から視た場合の要部側面図，図３は上記制御システム
における要部の処理手順を示すフローチャートである。 この実施例に係る制御システムでは，図１，図２に示す
如く，比較的大型で立方体形状のワーク１を搬送するコ
ンベア２の側部に，多関節型の例えば塗装ロボット３が
配備されている。本実施例においては，図には示されて
いないが上記ワーク１をはさんで更にもう１台の塗装ロ
ボット３が対向配備されている。上記塗装ロボット３の
動作範囲４においては，平面視では図１に示す如く略扇
形状であるが，それを側断面視した場合，図２に示す如
く略三日月形状を呈している。これより，比較的大型の
上記ワーク１，及び図には示されていないが他方の塗装
ロボット３の動作範囲４との関係から，このワーク１に
対する塗装ロボット３の作業可能領域としては，図１に
示す如くほぼ平面視で２点鎖線のハッチングにて示され
る範囲に限定されることとなる。以下，この作業可能領
域を４ａ とする。そして，上記コンベア２により上記
ワーク１を移動させつつ，該ワーク１に対して上記塗装
ロボット３，３にて塗装が施される。なお，以下の説明
においては２台の上記塗装ロボット３は同様に制御され
ることから，一方の塗装ロボット３についてのみ説明す
る。
た実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以
下の実施例は，本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここに
，図１は本発明の一実施例に係るロボット・コンベアの
制御システムの説明図，図２は図１においてＡ矢視の方
向から視た場合の要部側面図，図３は上記制御システム
における要部の処理手順を示すフローチャートである。 この実施例に係る制御システムでは，図１，図２に示す
如く，比較的大型で立方体形状のワーク１を搬送するコ
ンベア２の側部に，多関節型の例えば塗装ロボット３が
配備されている。本実施例においては，図には示されて
いないが上記ワーク１をはさんで更にもう１台の塗装ロ
ボット３が対向配備されている。上記塗装ロボット３の
動作範囲４においては，平面視では図１に示す如く略扇
形状であるが，それを側断面視した場合，図２に示す如
く略三日月形状を呈している。これより，比較的大型の
上記ワーク１，及び図には示されていないが他方の塗装
ロボット３の動作範囲４との関係から，このワーク１に
対する塗装ロボット３の作業可能領域としては，図１に
示す如くほぼ平面視で２点鎖線のハッチングにて示され
る範囲に限定されることとなる。以下，この作業可能領
域を４ａ とする。そして，上記コンベア２により上記
ワーク１を移動させつつ，該ワーク１に対して上記塗装
ロボット３，３にて塗装が施される。なお，以下の説明
においては２台の上記塗装ロボット３は同様に制御され
ることから，一方の塗装ロボット３についてのみ説明す
る。
【０００６】そして，本システムにおいては，上記コン
ベア２と上記ワーク１に対する上記塗装ロボット３の作
業可能領域４ａ との関係において，上記作業可能領域
４ａ の上記コンベア２の搬送方向（矢印５方向）上流
側の限界位置がホームＨ２として設定され，上記作業可
能領域４ａ の上記コンベア２の搬送方向下流側の限界
位置がホームＨ３として設定される。上記ホームＨ２，
Ｈ３は，上記塗装ロボット３の姿勢を表わす各軸の検出
器からのデータをパラメータとして定義され，上記ホー
ムＨ２の信号が出力されると，上記コンベア２の速度が
高速側へ切替えられ，上記ホームＨ３の信号が出力され
ると上記コンベア２の速度が低速側へ切替えられる。こ
の場合，同時に上記塗装ロボット３の待機位置としての
ホームＨ１も，上記と同様に上記作業可能領域４ａ の
範囲内の適宜位置に定義される。即ち，当該制御システ
ムにおいては，上記塗装ロボット３の上記作業可能領域
４ａ 内において，上記塗装ロボット３を常時有効に動
作させて塗装作業を行い得るように，該塗装ロボット３
の作業速度に応じて上記コンベア２の速度が変速制御さ
れる。引き続き，図１，図３に基づいて，当該制御シス
テムを用いて塗装作業を行なう場合の具体的な手順につ
いて説明する。なお，図３中Ｓ１，Ｓ２，…は各処理ス
テップを示す。先ず，Ｓ１において，ワーク１に対応す
るプログラムナンバが設定されて起動ボタンがオンされ
ると，塗装ロボット３がホームＨ１の待機位置に存在す
ることを前提としてコンベア２が起動される。この場合
の上記コンベア２の速度Ｖ２は，塗装作業用の常速であ
る。そして，上記コンベア２により搬送されるワーク１
が上記塗装ロボット３の作業可能領域４ａ 内に差し掛
かったことが例えばリミットスイッチにより検知される
と（Ｓ２），上記塗装ロボット３は上記ホームＨ１から
上記コンベア２の搬送方向上流側へ向けて移動を開始す
る。そして，上記塗装ロボット３は高速で動作しながら
上記ワーク１に対して塗装を行ないつつ上記コンベア２
の搬送方向上流側へ向けて移動して行く（Ｓ３）。
ベア２と上記ワーク１に対する上記塗装ロボット３の作
業可能領域４ａ との関係において，上記作業可能領域
４ａ の上記コンベア２の搬送方向（矢印５方向）上流
側の限界位置がホームＨ２として設定され，上記作業可
能領域４ａ の上記コンベア２の搬送方向下流側の限界
位置がホームＨ３として設定される。上記ホームＨ２，
Ｈ３は，上記塗装ロボット３の姿勢を表わす各軸の検出
器からのデータをパラメータとして定義され，上記ホー
ムＨ２の信号が出力されると，上記コンベア２の速度が
高速側へ切替えられ，上記ホームＨ３の信号が出力され
ると上記コンベア２の速度が低速側へ切替えられる。こ
の場合，同時に上記塗装ロボット３の待機位置としての
ホームＨ１も，上記と同様に上記作業可能領域４ａ の
範囲内の適宜位置に定義される。即ち，当該制御システ
ムにおいては，上記塗装ロボット３の上記作業可能領域
４ａ 内において，上記塗装ロボット３を常時有効に動
作させて塗装作業を行い得るように，該塗装ロボット３
の作業速度に応じて上記コンベア２の速度が変速制御さ
れる。引き続き，図１，図３に基づいて，当該制御シス
テムを用いて塗装作業を行なう場合の具体的な手順につ
いて説明する。なお，図３中Ｓ１，Ｓ２，…は各処理ス
テップを示す。先ず，Ｓ１において，ワーク１に対応す
るプログラムナンバが設定されて起動ボタンがオンされ
ると，塗装ロボット３がホームＨ１の待機位置に存在す
ることを前提としてコンベア２が起動される。この場合
の上記コンベア２の速度Ｖ２は，塗装作業用の常速であ
る。そして，上記コンベア２により搬送されるワーク１
が上記塗装ロボット３の作業可能領域４ａ 内に差し掛
かったことが例えばリミットスイッチにより検知される
と（Ｓ２），上記塗装ロボット３は上記ホームＨ１から
上記コンベア２の搬送方向上流側へ向けて移動を開始す
る。そして，上記塗装ロボット３は高速で動作しながら
上記ワーク１に対して塗装を行ないつつ上記コンベア２
の搬送方向上流側へ向けて移動して行く（Ｓ３）。
【０００７】そして，上記塗装ロボット３が上記ホーム
Ｈ２に差し掛かると（Ｓ４），該塗装ロボット３はこれ
以上は上流側へ移動して塗装作業を行ない得ないことか
ら，上記コンベア２の速度が高速Ｖ３に切替えられる。 この場合の上記コンベア２の搬送速度Ｖ３は塗装作業に
係る上記塗装ロボット３の移動速度よりも速いことから
，上記塗装ロボット３は上記ワーク１に追従して上記コ
ンベア２の搬送方向下流側へ移動しつつ上記ワーク１に
対して塗装を行なうこととなる（Ｓ５）。Ｓ６において
塗装作業が終了したことを報知する作業終了信号出力が
なされる前に上記塗装ロボット３がホームＨ３に差し掛
かると，該塗装ロボット３はこれ以上下流側へ移動して
は塗装を行ない得ないことから，上記コンベア２の速度
は低速のＶ１に切替えられる（Ｓ７）。この速度Ｖ１は
，上記塗装ロボット３の塗装作業における移動速度より
も低速であることから，上記塗装ロボット３においては
，上記ワーク１に対して塗装作業を行なうことは十分に
可能である。上記のようにして塗装ロボット３の作業速
度に応じて上記コンベア２の速度が変速制御され，上記
塗装ロボット３においては待ち時間を伴うことなく効果
的に塗装作業を行なうことができる。そして，Ｓ６にお
いて上記作業終了信号出力が検出されると，塗装ロボッ
ト３による塗装作業は終了し（Ｓ８），該塗装ロボット
３は上記ホームＨ１に復帰され停止される。上記コンベ
ア２は速度Ｖ２に切替えられて駆動され，ワーク１が所
定の位置へ排出された後に停止される（Ｓ９）。従って
，本制御システムにおいては，塗装ロボット３の動作機
能を有効に利用して効果的に塗装作業を行なうことがで
きる。なお，上記した手順において，上記ワーク１の前
端面及び後端面に対しても塗装を行なう際には，このワ
ーク１の前端面及び後端面が上記作業可能領域４ａ 内
に位置するときに適宜上記コンベア２が停止される。そ
して，この状態において，上記塗装ロボット３による塗
装作業が実施される。
Ｈ２に差し掛かると（Ｓ４），該塗装ロボット３はこれ
以上は上流側へ移動して塗装作業を行ない得ないことか
ら，上記コンベア２の速度が高速Ｖ３に切替えられる。 この場合の上記コンベア２の搬送速度Ｖ３は塗装作業に
係る上記塗装ロボット３の移動速度よりも速いことから
，上記塗装ロボット３は上記ワーク１に追従して上記コ
ンベア２の搬送方向下流側へ移動しつつ上記ワーク１に
対して塗装を行なうこととなる（Ｓ５）。Ｓ６において
塗装作業が終了したことを報知する作業終了信号出力が
なされる前に上記塗装ロボット３がホームＨ３に差し掛
かると，該塗装ロボット３はこれ以上下流側へ移動して
は塗装を行ない得ないことから，上記コンベア２の速度
は低速のＶ１に切替えられる（Ｓ７）。この速度Ｖ１は
，上記塗装ロボット３の塗装作業における移動速度より
も低速であることから，上記塗装ロボット３においては
，上記ワーク１に対して塗装作業を行なうことは十分に
可能である。上記のようにして塗装ロボット３の作業速
度に応じて上記コンベア２の速度が変速制御され，上記
塗装ロボット３においては待ち時間を伴うことなく効果
的に塗装作業を行なうことができる。そして，Ｓ６にお
いて上記作業終了信号出力が検出されると，塗装ロボッ
ト３による塗装作業は終了し（Ｓ８），該塗装ロボット
３は上記ホームＨ１に復帰され停止される。上記コンベ
ア２は速度Ｖ２に切替えられて駆動され，ワーク１が所
定の位置へ排出された後に停止される（Ｓ９）。従って
，本制御システムにおいては，塗装ロボット３の動作機
能を有効に利用して効果的に塗装作業を行なうことがで
きる。なお，上記した手順において，上記ワーク１の前
端面及び後端面に対しても塗装を行なう際には，このワ
ーク１の前端面及び後端面が上記作業可能領域４ａ 内
に位置するときに適宜上記コンベア２が停止される。そ
して，この状態において，上記塗装ロボット３による塗
装作業が実施される。
【０００８】
【発明の効果】本発明は，上記したように，ワークを搬
送するコンベアの側部に多関節型のロボットを配設し，
上記コンベアにより上記ワークを移動させつつ該ワーク
に上記ロボットにて作業を施すロボット・コンベアの制
御システムにおいて，上記ワークに対する上記ロボット
の作業可能領域内で該ロボットを動作させ得るように該
ロボットの作業速度に応じて上記コンベアの速度を変速
制御するようにしたことを特徴とするロボット・コンベ
アの制御システムであるから，コンベアにより搬送され
るワークに対して作業を行なうロボットの動作機能を有
効に利用して作業効率を向上させることができる。
送するコンベアの側部に多関節型のロボットを配設し，
上記コンベアにより上記ワークを移動させつつ該ワーク
に上記ロボットにて作業を施すロボット・コンベアの制
御システムにおいて，上記ワークに対する上記ロボット
の作業可能領域内で該ロボットを動作させ得るように該
ロボットの作業速度に応じて上記コンベアの速度を変速
制御するようにしたことを特徴とするロボット・コンベ
アの制御システムであるから，コンベアにより搬送され
るワークに対して作業を行なうロボットの動作機能を有
効に利用して作業効率を向上させることができる。
【図１】 本発明の一実施例に係るロボット・コンベ
アの制御システムの説明図。
アの制御システムの説明図。
【図２】 図１においてＡ矢視の方向から視た場合の
要部側面図。
要部側面図。
【図３】 上記制御システムにおける要部の処理手順
を示すフローチャート。
を示すフローチャート。
１…ワーク
２…コンベア
３…塗装ロボット
４…動作範囲
４ａ …作業可能領域
Ｈ２，Ｈ３…ホーム
Ｓ１〜Ｓ９…処理ステップ
Claims (2)
- 【請求項１】 ワークを搬送するコンベアの側部に多
関節型のロボットを配設し，上記コンベアにより上記ワ
ークを移動させつつ該ワークに上記ロボットにて作業を
施すロボット・コンベアの制御システムにおいて，上記
ワークに対する上記ロボットの作業可能領域内で該ロボ
ットを動作させ得るように該ロボットの作業速度に応じ
て上記コンベアの速度を変速制御するようにしたことを
特徴とするロボット・コンベアの制御システム。 - 【請求項２】 上記コンベアの速度を，上記ロボット
が上記作業可能領域の上記コンベアの搬送方向上流側の
限界位置に達した際に高速側へ切替え，上記ロボットが
上記作業可能領域の上記コンベアの搬送方向下流側の限
界位置に達した際に低速側へ切替えて変速制御するよう
にした請求項１記載のロボット・コンベアの制御システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2837391A JPH04266316A (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | ロボット・コンベアの制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2837391A JPH04266316A (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | ロボット・コンベアの制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04266316A true JPH04266316A (ja) | 1992-09-22 |
Family
ID=12246827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2837391A Pending JPH04266316A (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | ロボット・コンベアの制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04266316A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019126885A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| CN112578743A (zh) * | 2019-09-27 | 2021-03-30 | 发那科株式会社 | 进行工件的输送控制的机械系统 |
| JP2021057014A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | ファナック株式会社 | ワークの搬送制御を行う機械システム |
-
1991
- 1991-02-22 JP JP2837391A patent/JPH04266316A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019126885A (ja) * | 2018-01-25 | 2019-08-01 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| US10807243B2 (en) | 2018-01-25 | 2020-10-20 | Fanuc Corporation | Robot system |
| CN112578743A (zh) * | 2019-09-27 | 2021-03-30 | 发那科株式会社 | 进行工件的输送控制的机械系统 |
| JP2021057014A (ja) * | 2019-09-27 | 2021-04-08 | ファナック株式会社 | ワークの搬送制御を行う機械システム |
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