JPH0126767B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0126767B2 JPH0126767B2 JP55018033A JP1803380A JPH0126767B2 JP H0126767 B2 JPH0126767 B2 JP H0126767B2 JP 55018033 A JP55018033 A JP 55018033A JP 1803380 A JP1803380 A JP 1803380A JP H0126767 B2 JPH0126767 B2 JP H0126767B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- looper
- plate thickness
- stand
- reference value
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/48—Tension control; Compression control
- B21B37/50—Tension control; Compression control by looper control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/16—Control of thickness, width, diameter or other transverse dimensions
- B21B37/24—Automatic variation of thickness according to a predetermined program
- B21B37/26—Automatic variation of thickness according to a predetermined program for obtaining one strip having successive lengths of different constant thickness
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、一本の圧延材を圧延中に板厚を変
更する熱間仕上圧延機等の連続圧延機にルーパ制
御装置に関するものである。
更する熱間仕上圧延機等の連続圧延機にルーパ制
御装置に関するものである。
熱間仕上圧延機において、各スタンド間に配置
されたルーパ装置は、電動、油圧などの駆動装置
によつて上下動するルーパロールを介してストリ
ツプに一定張力を与え、かつストリツプパスライ
ンを一定に保つためにルーパロール高さを一定に
保持する機能を有し、これらをルーパトルクと圧
延ロール速度を操作することにより実現してい
る。
されたルーパ装置は、電動、油圧などの駆動装置
によつて上下動するルーパロールを介してストリ
ツプに一定張力を与え、かつストリツプパスライ
ンを一定に保つためにルーパロール高さを一定に
保持する機能を有し、これらをルーパトルクと圧
延ロール速度を操作することにより実現してい
る。
ところで、最近提案されている熱間仕上圧縮機
の板厚変更圧延のように圧延中に圧延条件が大巾
に変動するとき、ルーパトルク・圧延ロール速度
及びストリツプ張力・ルーパロール高さ間の相互
の特性は板厚変更前後で大きく変動し、これによ
り、板厚変更後のルーパ制御の制御性能が劣化
し、成品精度、圧延操業性などに悪影響が現われ
る。また、このときストリツプ張力基準値、ルー
パロール高さ基準値も板厚変更前後で板厚に応じ
て変えることが望ましい。
の板厚変更圧延のように圧延中に圧延条件が大巾
に変動するとき、ルーパトルク・圧延ロール速度
及びストリツプ張力・ルーパロール高さ間の相互
の特性は板厚変更前後で大きく変動し、これによ
り、板厚変更後のルーパ制御の制御性能が劣化
し、成品精度、圧延操業性などに悪影響が現われ
る。また、このときストリツプ張力基準値、ルー
パロール高さ基準値も板厚変更前後で板厚に応じ
て変えることが望ましい。
この発明は以上のことに鑑みなされ、その特徴
とするところは、板厚変更圧延に際し、ルーパ制
御装置が行なうストリツプ張力制御機能及びルー
パロール高さ制御機能を板厚変更前後及び変更の
過渡期の圧延全般に渡つて十分達成し得るよう
に、制御ゲイン（ストリツプ張力制御ゲイン、ル
ーパロール高さ制御ゲイン）、及びこれに加えて
基準値（ストリツプ張力基準値、ルーパロール高
さ基準値）を板厚変更前後で変更することにあ
る。
とするところは、板厚変更圧延に際し、ルーパ制
御装置が行なうストリツプ張力制御機能及びルー
パロール高さ制御機能を板厚変更前後及び変更の
過渡期の圧延全般に渡つて十分達成し得るよう
に、制御ゲイン（ストリツプ張力制御ゲイン、ル
ーパロール高さ制御ゲイン）、及びこれに加えて
基準値（ストリツプ張力基準値、ルーパロール高
さ基準値）を板厚変更前後で変更することにあ
る。
以下にこの発明を第１図に示す一実施例にもと
づいて説明する。
づいて説明する。
図において２重枠で示した装置がこの発明の特
徴部分を示す装置であり、６は制御ゲイン変更装
置、７は基準値変更装置である。９制御装置であ
り次式によつて圧延ロール速度修正指令値V*、
ルーパトルク修正指令値q*を演算している。
徴部分を示す装置であり、６は制御ゲイン変更装
置、７は基準値変更装置である。９制御装置であ
り次式によつて圧延ロール速度修正指令値V*、
ルーパトルク修正指令値q*を演算している。
(1)式において、Ｓはラブラス記号であり、t*は
ストリツプ張力基準値、ｔはストリツプ張力（検
出装置は図示していない）h*はルーパロール高
さ基準値、ｈはルーパロール高さ（検出装置は図
示していない）、Kvt，Kvh，Kqt，Kqhは比例ゲイ
ンで、夫々ストリツプ張力偏差による圧延ロール
速度修正指令値の比例ゲイン、ルーパロール高さ
偏差による圧延ロール速度修正指令値の比例ゲイ
ン、ストリツプ張力偏差によるルーパトルク修正
指令値の比例ゲイン、ルーパロール高さ偏差によ
るルーパトルク修正指令値の比例ゲインである。
TtThは積分時定数である。
ストリツプ張力基準値、ｔはストリツプ張力（検
出装置は図示していない）h*はルーパロール高
さ基準値、ｈはルーパロール高さ（検出装置は図
示していない）、Kvt，Kvh，Kqt，Kqhは比例ゲイ
ンで、夫々ストリツプ張力偏差による圧延ロール
速度修正指令値の比例ゲイン、ルーパロール高さ
偏差による圧延ロール速度修正指令値の比例ゲイ
ン、ストリツプ張力偏差によるルーパトルク修正
指令値の比例ゲイン、ルーパロール高さ偏差によ
るルーパトルク修正指令値の比例ゲインである。
TtThは積分時定数である。
(1)式は次のとおり表現できる。
簡単のために、比例ゲイン、積分時定数をまと
めて制御ゲインＫで表わし(1)式を次式のように書
き改める。
めて制御ゲインＫで表わし(1)式を次式のように書
き改める。
ここで、制御ゲインＫは
である。
(1)式及び(2)式の意味するところは、ストリツプ
張力、ルーパ高さが基準値から変動したとき、ル
ーパトルクと圧延ロール速度をどれだけ修正すれ
ば良いかを示す式であるが、夫々が相互に干渉す
るため、ルーパトルクのみを修正しても、圧延ロ
ール速度のみを修正してもストリツプ張力とルー
パ高さの両方が制御される。従つて、ストリツプ
張力とルーパ高さとを基準値に保持するために、
ルーパトルクと圧延ロール速度の両方を修正す
る。
張力、ルーパ高さが基準値から変動したとき、ル
ーパトルクと圧延ロール速度をどれだけ修正すれ
ば良いかを示す式であるが、夫々が相互に干渉す
るため、ルーパトルクのみを修正しても、圧延ロ
ール速度のみを修正してもストリツプ張力とルー
パ高さの両方が制御される。従つて、ストリツプ
張力とルーパ高さとを基準値に保持するために、
ルーパトルクと圧延ロール速度の両方を修正す
る。
さて、板厚変更装置５は板厚変更情報（板厚変
更前後の板厚、圧延ロール速度、板厚変更タイミ
ング）を制御ゲイン変更装置６、基準値変更装置
７に出力する。
更前後の板厚、圧延ロール速度、板厚変更タイミ
ング）を制御ゲイン変更装置６、基準値変更装置
７に出力する。
制御ゲイン変更装置６は板厚変更情報により板
厚変更前後の制御ゲインK1，K2を演算し、第２
図に示すように板厚変更点が第ｉスタンド２に到
達（第ｉスタンド板厚変更タイミング指令）する
までは制御ゲインK1を制御装置９に出力し、以
降板厚変更点が第ｉ＋スタンド３に到達（第ｉ＋
１スタンド板厚変更タイミング指令）するまでの
間は制御ゲインをK1からK2にランプ状に変更し
これを制御装置９に出力し、板厚変更点が第ｉ＋
１スタンド３に到達以降は制御ゲインK2を制御
装置９に出力する。
厚変更前後の制御ゲインK1，K2を演算し、第２
図に示すように板厚変更点が第ｉスタンド２に到
達（第ｉスタンド板厚変更タイミング指令）する
までは制御ゲインK1を制御装置９に出力し、以
降板厚変更点が第ｉ＋スタンド３に到達（第ｉ＋
１スタンド板厚変更タイミング指令）するまでの
間は制御ゲインをK1からK2にランプ状に変更し
これを制御装置９に出力し、板厚変更点が第ｉ＋
１スタンド３に到達以降は制御ゲインK2を制御
装置９に出力する。
同様に基準値変更装置７は第２図に示すように
板厚変更点が第ｉスタンド２に到達するまでは基
準値t1 *，h1 *を加算器８に出力し、以降板厚変更
点が第ｉ＋１スタンド３に到達するまでの間は基
準値t1 *，h1 *からt2 *，h2 *にランプ状に変更しこ
れを加算器８に出力し、板厚変更点が第ｉ＋１ス
タンド３に到達以降はt2 *，h2 *を加算器８に出力
する。
板厚変更点が第ｉスタンド２に到達するまでは基
準値t1 *，h1 *を加算器８に出力し、以降板厚変更
点が第ｉ＋１スタンド３に到達するまでの間は基
準値t1 *，h1 *からt2 *，h2 *にランプ状に変更しこ
れを加算器８に出力し、板厚変更点が第ｉ＋１ス
タンド３に到達以降はt2 *，h2 *を加算器８に出力
する。
制御装置９は上記によつて得られる板厚変更前
後における適正な制御ゲインと基準値に基づいて
(2)式より得られる圧延ロール速度修正指令値V*、
ルーパトルク修正指令値q*をそれぞれ速度制御
装置１０、トルク制御装置１１に出力する。
後における適正な制御ゲインと基準値に基づいて
(2)式より得られる圧延ロール速度修正指令値V*、
ルーパトルク修正指令値q*をそれぞれ速度制御
装置１０、トルク制御装置１１に出力する。
上記速度制御装置１０、トルク制御装置１１は
ミル電動機１２、ルーパ駆動装置１３を通じて第
ｉスタンド圧延ロール速度、第ｉ、ｉ＋１スタン
ド間のルーパトルクを修正し、相互の作用によつ
て、ストリツプ張力とルーパロール高さを基準値
に保持する。
ミル電動機１２、ルーパ駆動装置１３を通じて第
ｉスタンド圧延ロール速度、第ｉ、ｉ＋１スタン
ド間のルーパトルクを修正し、相互の作用によつ
て、ストリツプ張力とルーパロール高さを基準値
に保持する。
なお、上記説明では、簡単のため、制御ゲイン
Ｋを第２図に示すようにランプ状に変更するもの
としているが、実際には、制御ゲインＫは(3)式に
示すとおりであり、(3)式における定数Wvt，Kvh，
Kqt，Tt，Thをランプ状に変更するものである。
Ｋを第２図に示すようにランプ状に変更するもの
としているが、実際には、制御ゲインＫは(3)式に
示すとおりであり、(3)式における定数Wvt，Kvh，
Kqt，Tt，Thをランプ状に変更するものである。
また、ここでは制御装置９の構造を(1)式のよう
に表わされるとしたが、ストリツプ張力偏差（t*
−ｔ）・ルーパロール高さ（h*−ｈ）によつてス
トリツプ張力ｔ、ルーパロール高さｈをそれぞれ
の基準値t*，h*に保持するための圧延ロール速度
修正指令値V*、ルーパトルク修正指令値q*を出
力する構造であればよく、(2)式の制御ゲインＫも
(1)式に表われる比例ゲイン、積分時定数にとらわ
れることはないことは言うまでもない。
に表わされるとしたが、ストリツプ張力偏差（t*
−ｔ）・ルーパロール高さ（h*−ｈ）によつてス
トリツプ張力ｔ、ルーパロール高さｈをそれぞれ
の基準値t*，h*に保持するための圧延ロール速度
修正指令値V*、ルーパトルク修正指令値q*を出
力する構造であればよく、(2)式の制御ゲインＫも
(1)式に表われる比例ゲイン、積分時定数にとらわ
れることはないことは言うまでもない。
第３図に、本発明を適用板厚変更圧延における
ルーパ高さ変動を示す。第３図ａ〜ｅは、第２ス
タンド〜第６スタンドの圧下位置△S2〜△S6を
夫々変更したときにおける当該スタンド及び当該
スタンドの１つ前のスタンド間のルーパ高さの変
化をその角度θ1〜θ5の変化で表わしたものであ
る。又、第３図ｆは、第６スタンド出側の板厚△
ｈ及び板幅△ｗの変化を表わす。
ルーパ高さ変動を示す。第３図ａ〜ｅは、第２ス
タンド〜第６スタンドの圧下位置△S2〜△S6を
夫々変更したときにおける当該スタンド及び当該
スタンドの１つ前のスタンド間のルーパ高さの変
化をその角度θ1〜θ5の変化で表わしたものであ
る。又、第３図ｆは、第６スタンド出側の板厚△
ｈ及び板幅△ｗの変化を表わす。
図から明らかなように、本発明の適用により、
板厚変更によるルーパ高さ変動は微少であり、所
望の目的を達成していることがわかる。
板厚変更によるルーパ高さ変動は微少であり、所
望の目的を達成していることがわかる。
以上詳述したように、この発明は板厚変更前と
変更後における圧延条件に則してルーパ制御装置
の制御ゲインと基準値を設定できるようにし、か
つ板厚変更点が第１及び第２スタンド間を通過す
る過渡期において、各々の定数、基準値を第１ス
タンド通過時点でランプ状に変更し始め、第２ス
タンド到達時点で変更を完了するようにしたの
で、板厚変更前後及び変更の過渡期の圧延全般に
渡つて有効なストリツプ張力制御、ルーパロール
高さ制御を行なうことができる。
変更後における圧延条件に則してルーパ制御装置
の制御ゲインと基準値を設定できるようにし、か
つ板厚変更点が第１及び第２スタンド間を通過す
る過渡期において、各々の定数、基準値を第１ス
タンド通過時点でランプ状に変更し始め、第２ス
タンド到達時点で変更を完了するようにしたの
で、板厚変更前後及び変更の過渡期の圧延全般に
渡つて有効なストリツプ張力制御、ルーパロール
高さ制御を行なうことができる。
第１図はこの発明の一実施例を示す図、第２図
はこの発明になる制御ゲイン変更装置及び基準値
変更装置の出力を示す図、第３図はこの発明によ
るルーパ高さ変動を示した図である。 図において１はストリツプ、４はルーパロー
ル、１２は圧延電動機、１３はルーパ駆動装置、
６は制御ゲイン変更装置、７は基準値変更装置で
ある。
はこの発明になる制御ゲイン変更装置及び基準値
変更装置の出力を示す図、第３図はこの発明によ
るルーパ高さ変動を示した図である。 図において１はストリツプ、４はルーパロー
ル、１２は圧延電動機、１３はルーパ駆動装置、
６は制御ゲイン変更装置、７は基準値変更装置で
ある。
Claims (1)
- １ 第１スタンドと第２スタンド間にあるルーパ
により張力を制御する連続圧延機において、一本
の圧延材を圧延中に第１の板厚から第２の板厚へ
変更する場合、張力基準値からの張力変動量又は
ルーパ高さ基準値からのルーパ高さ変動量と、第
１スタンド又は第２スタンドの圧延速度修正量又
は、上記ルーパのトルク修正量との相互間に存在
する定数及び張力とルーパ高さの基準値を、上記
圧延材上の板厚変更点が上記第１スタンドに到達
した時点から上記第１の板厚に適合した定数及び
基準値から、上記第２の板厚に適合した定数及び
基準値へランプ状に変更し始め、上記第２スタン
ドに到達した時点で上記第２の板厚に適合した定
数及び基準値に変更することを特徴とする連続圧
延機のルーパ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1803380A JPS56114519A (en) | 1980-02-16 | 1980-02-16 | Looper controller for continuous rolling mill |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1803380A JPS56114519A (en) | 1980-02-16 | 1980-02-16 | Looper controller for continuous rolling mill |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56114519A JPS56114519A (en) | 1981-09-09 |
| JPH0126767B2 true JPH0126767B2 (ja) | 1989-05-25 |
Family
ID=11960349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1803380A Granted JPS56114519A (en) | 1980-02-16 | 1980-02-16 | Looper controller for continuous rolling mill |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56114519A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020016455A (ko) * | 2000-08-25 | 2002-03-04 | 신현준 | 압연기의 루퍼 제어방법 |
| US20080223100A1 (en) * | 2005-05-11 | 2008-09-18 | Corus Staal Bv | Method and Apparatus for Producing Strip Having a Variable Thickness |
| CN107716559B (zh) * | 2017-09-26 | 2019-03-01 | 北京首钢自动化信息技术有限公司 | 一种防止双压辊出入口张力偏差过大的控制方法 |
| DE102019215265A1 (de) * | 2018-12-06 | 2020-06-10 | Sms Group Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Walzgerüstes zum Stufenwalzen |
-
1980
- 1980-02-16 JP JP1803380A patent/JPS56114519A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56114519A (en) | 1981-09-09 |
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