JPH01268471A - モータにより駆動される移動体の減速距離検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はモータに停止指令が供給されてから、モータに
より駆動される移動体が実際に停止するまでの減速距離
を検出する方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、モータにより駆動される移動体の安価な位置決め
方法として、インバータとインダクションモータを組み
合わせたものが公知である。

この場合、第４図に示すように、一般的に、目標値の手
前に低速領域ａを設け、自動位置決め中に、移動体の移
動運動のフィードバークパルスをカウントする現在値カ
ウンターの値が低速領域ａ内に入ると１位置決めカウン
ターから低速指令がインバータから成るモータ制御回路
に送出され、この信号によりインバータはあらかじめ設
定されている周波数まで一定の時間でモータの回転数を
下げ、しかる後に、オーバーランｂを考慮した若干手前
でモータに停止指令を与えてモータを停止し、移動体を
目標値に停止させている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記方式の場合、モータに減速指令を与えてからモータ
が所定の回転数に下がるまでの移動体の移動量や、モー
タが所定の低速回転からモータに停止指令が与えられた
ときの移動体のオーバーラン移動量は、試行錯誤しなが
ら決定している。

本発明は、モータ制御回路に停止指令を供給してから実
際に移動体が停止するまでの減速距離を簡単に求めるこ
とができるようにすることを目的とするものである。

〔問題点を解決する手段〕

上記目的を達成するため、本発明はモータ制御回路に停
止指令を供給してから移動体が停止するまでの減速距離
を検出する方法において、モータの出力軸の回転運動を
パルス信号に変換するエンコーダの出力端をカウンター
の入力端に接続し、モータの制御回路に所定の回転数駆
動指令を与えるモータ手動送りスイッチが投入されてい
る間、前記カウンターをカウント禁止状態とし、前記モ
ータ手動送りスイッチを非投入状態としたとき、前記カ
ウンターのカウント禁止状態が解除されるように成し、
前記モータが所定の回転数で回転している状態で前記モ
ータ手動送りスイッチを非投入状態とし、モータ制御回
路に停止指令が与えられてからモータが停止するまでの
前記エンコーダの出力パルスを前記カウンターでカウン
トするようにしたものである。

〔実施例〕

以下に本発明の構成を添付図面に示す実施例を参照して
詳細に説明する。

２は機械装置の移動体４を駆動するインダクションモー
タであり、インバータ装置から成るモータ制御回路６に
接続し、該制御回路６によって回転速度が制御される。

前記モータ２の出方軸に連結するスクリュー軸８には、
この出力軸の回転運動を電気パルス信号に変換するエン
コーダ１０が連結している。前記エンコーダ１０の出力
端は、コントローラ１２に内蔵されてパルスカウンター
１４の入力端に接続している。前記コントローラ１２の
ケーシングには、パルスのカウント値を表示する表示部
１６、正逆方向モータ手動送りスイッチ１８，２０．目
標値及び減速距離値などの表示部２２、キーボード２４
．リセットスイッチ２６、テストスイッチ２８などが装
置され、また、コントローラ１２には、差分検出コンパ
レータ３０゜目標値レジスタ３２、目標値設定回路３４
、正逆転判定回路３６、減速点検出回路３８、出力バッ
ファ４０、モータ制御回路６、減速値設定回路４４が内
蔵されている。

上記した構成において、モータ２によって駆動される機
械装置の移動体４の減速距離Ｃを測定する動作について
説明する。

まず、テストスイッチ２８をＯＮにする（第２図Ａ）、
次に、リセットスイッチ２６をＯＮにしく第２図Ｄ）、
カウンター１４の現在値をゼロにクリヤする。次に、正
方向モータ手動送りスイッチ１８を押し、これを投入す
るとフォワードリレー４６がＯＮになり、リレー接点４
８．５０が閉じられ、モータ制御回路６にモータ駆動指
令が供給されて、モータ２が回転し、第２図Ｅに示す如
く、トップスピードまで加速される。モータ２の回転に
伴って移動体４が正方向に移動するとともに、エンコー
ダ１０の入力側が回り、エンコーダ１０にパルス出力信
号がカウンター１４に入力される。しかしながら、該状
態において、カウンターインヒビット信号（ＩＮＨ）も
リレー接点５゜を通じて入力されているため、カウンタ
ー１４は、カウント動作が出来ない状態となっている。

次に、手動送りスイッチ１８をＯＦＦにすると、フォワ
ードリレー４６もＯＦＦとなり、リレー接点４８゜５０
が開となってモータ制御回路６にモータ停止指令が供給
され、これにょリモータ制御回路６は第２図Ｅに示す如
く、モータ２の減速を開始する。

この減速開始と同時に、インヒビソト信号もＯＦＦとな
りカウンター１４のカウント禁止状態が解除され、カウ
ンター１４はカウントを開始する。

次に、モータ制御回路６の制御にょリモータ２は減速後
停止する。この停止時の現在値カウンター１４の値が、
モータ２によって駆動される機械装置の移動体４の減速
距離Ｃを示している。この値を機械装置の移動体４の減
速比＃ＩＣとしてキーボード２４により減速値設定回路
４４に設定する。

尚、逆方向モータ手動送りスイッチ２０を押し、これを
投入すると、リバース（Ｒ，Ｖ）リレー５４がＯＮにな
り、リレー接点５６が閉じて、モータ２は逆回転する。

次に、モータ２の制御動作を第３図を参照して説明する
。

まず、キーボード２４の操作によって、又はフロッピー
ディスク又は磁気テープに入力したプログラムデータを
入力装置しく図示省略）に入力することによって、目標
値設定回路３４に機械装置の移動体の目標値を複数、順
番に入力する。次に、移動体４を原点に移動させ、カウ
ンター１４の値をゼロにリセットする。コントローラ１
２をスタートさせると、コンパレータ３０には、目標値
レジスタ３２から、移動体４の第１番目の目標値データ
が入力される。これにより、差分検出コンパレータ３０
は、カウンター１４のカウント値と目標値との差分を出
力するにの差分検出コンパレータ３０の出力信号によっ
て、正逆転判定回路３６は例えば駆動装置正転を判定し
て、駆動装置正転信号を出力バッファ４０を介してモー
タ制御回路６に供給し、これによりモータ制御回路６は
、モータ２をトップスピードに達するまで正回転駆動す
る。モータ２の出力軸が正回転方向に回り始めると、カ
ウンター１４はエンコーダ１０からのパルスにより加算
を始める。減速点検出回路３８は、コンパレータ３０の
出力である、（目標値−カウンタカウント値）＝ＣがＣ
＜（減速距離値）になると、これを検出して、出力バッ
ファ４０を介して、モータ制御回路６にモータ停止信号
を出力し、このモータ停止信号に基いて、制御回路６は
、モータ２の減速を開始し、モータ２は減速後停止する
。これにより、移動体４は、モータ制御回路６がモータ
停止指令を受けてから、減速距離Ｃ移動後、目標値に正
確に停止する。

尚、インダクションモータとしてブレーキ付きモータを
用いるようにしても良い。

〔効果〕

本発明は上述の如く、モータによって駆動される機械装
置の移動体の減速距離をカウンターによって簡単且つ正
確に求めることができる効果が存する。

【図面の簡単な説明】

第１図はブロック説明図、第２図は動作説明図、第３図
は全体ブロック回路図、第４図は従来案の説明図である
。 ２・・・インダクションモータ、４・・・移動体、８・
・・スクリュー軸、１０・・・エンコーダ、１２・・・
コントローラ、１６，２２．・・・表示部、２４・・・
キーボード、２６・・・リセットスイッチ、２８・・・
テストスイッチ、４８．５０・・・接点、１８，２０・
・・モータ手動スイッチ、４６・・・フォワードリレー
、５４・・・リバースリレー、 特許出願人　　　　　　　　　武藤工業株式会社代理人
弁理士　　　　　　　　　西　島　綾　雄第３図 第４図 手続補正書 昭和を公ｙ５月２６日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）モータ制御回路に停止指令を供給してから移動体
   が停止するまでの減速距離を検出する方法において、モ
   ータの出力軸の回転運動をパルス信号に変換するエンコ
   ーダの出力端をカウンターの入力端に接続し、モータの
   制御回路に所定の回転数駆動指令を与えるモータ手動送
   りスイッチが投入されている間、前記カウンターをカウ
   ント禁止状態とし、前記モータ手動送りスイッチを非投
   入状態としたとき、前記カウンターのカウント禁止状態
   が解除されるように成し、前記モータが所定の回転数で
   回転している状態で前記モータ手動送りスイッチを非投
   入状態とし、モータ制御回路に停止指令が与えられてか
   らモータが停止するまでの前記エンコーダの出力パルス
   を前記カウンターでカウントするようにしたことを特徴
   とするモータにより駆動される移動体の減速距離検出方
   法。