JPH01271077A - リモート溶接装置および溶接電流の制御回路 - Google Patents
リモート溶接装置および溶接電流の制御回路Info
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- JPH01271077A JPH01271077A JP9989888A JP9989888A JPH01271077A JP H01271077 A JPH01271077 A JP H01271077A JP 9989888 A JP9989888 A JP 9989888A JP 9989888 A JP9989888 A JP 9989888A JP H01271077 A JPH01271077 A JP H01271077A
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- Japan
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- welding
- welding gun
- gun
- control circuit
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ａ、 産業上の利用分野
本発明はリモート溶接装置および溶接電流の制御回路に
関する。
関する。
ｂ、 従来の技術
自動車製造において、自動車を搬送するコンベアの近傍
に溶接ロボットを配置し、溶接ロボットのアーム位置を
制御して、必要な箇所を溶接することが行なわれている
。この時、溶接ロボットのアームと自動車の干渉に因り
、あるいは自動車の反対側の部分である等の理由により
、１台の溶接ロボットでは溶接できない場所を溶接する
ため、コンベアの反対側に別の溶接ロボットを配置して
溶接することが行なわれている。
に溶接ロボットを配置し、溶接ロボットのアーム位置を
制御して、必要な箇所を溶接することが行なわれている
。この時、溶接ロボットのアームと自動車の干渉に因り
、あるいは自動車の反対側の部分である等の理由により
、１台の溶接ロボットでは溶接できない場所を溶接する
ため、コンベアの反対側に別の溶接ロボットを配置して
溶接することが行なわれている。
またロボット溶接装置の溶接電流を制御するために、サ
イリスクを用いて、サイリスタの点弧角を制御する位相
角制御方法による電流制御方式も公知である。
イリスクを用いて、サイリスタの点弧角を制御する位相
角制御方法による電流制御方式も公知である。
さらに、必要十分な溶接電流を得るために、ロボット溶
接装置の溶接ガンの近傍に変圧トランスを設けたトラン
ス付ガンを有するロボッ）？Ｉ接装置も公知である。
接装置の溶接ガンの近傍に変圧トランスを設けたトラン
ス付ガンを有するロボッ）？Ｉ接装置も公知である。
Ｃ８発明が解決しようとする課題
第１の発明は、溶接ロボットが設けられている側と反対
側の自動車の部分等の遠隔部分を、−台の溶接ロボット
で溶接することを可能とするリモート溶接装置を提供す
ることを課題とする。
側の自動車の部分等の遠隔部分を、−台の溶接ロボット
で溶接することを可能とするリモート溶接装置を提供す
ることを課題とする。
第２の発明は、上記リモート溶接装置の溶接ガンの近傍
に設けられた変圧トランスを制御して、常に最適の溶接
電流を流すことを可能とする溶接電流の制御回路を提供
することを課題とする。
に設けられた変圧トランスを制御して、常に最適の溶接
電流を流すことを可能とする溶接電流の制御回路を提供
することを課題とする。
ｄ、 １）題を解決するための手段
筒１の目的は、溶接電流源と、被溶接物を挟持して溶接
電流源からの電力を被溶接物に供給する溶接ガンと、第
１の溶接ガンがアーム先端に固定され溶接ガンを所定の
溶接位置に移動させる溶接ロボットを備える溶接装置に
おいて、第２の溶接ガンと、第２の溶接ガンが固定され
第２の溶接ガンを所定の溶接位置に移動させる溶接ガン
移動手段と、第２の溶接ガンと電気的に接続され、その
一端を上記第１の溶接ガンで挟持することにより第１の
溶接ガンから第２の溶接ガンに電力を供給する導電部材
から成ることを特徴とするリモート溶接装置によって解
決された。
電流源からの電力を被溶接物に供給する溶接ガンと、第
１の溶接ガンがアーム先端に固定され溶接ガンを所定の
溶接位置に移動させる溶接ロボットを備える溶接装置に
おいて、第２の溶接ガンと、第２の溶接ガンが固定され
第２の溶接ガンを所定の溶接位置に移動させる溶接ガン
移動手段と、第２の溶接ガンと電気的に接続され、その
一端を上記第１の溶接ガンで挟持することにより第１の
溶接ガンから第２の溶接ガンに電力を供給する導電部材
から成ることを特徴とするリモート溶接装置によって解
決された。
第２の目的は、リモート溶接装置の溶接電流の制御回路
であって、第１の溶接ガンの前段に設けられる溶接トラ
ンスと、該溶接トランスの前段に設けられるスイッチ回
路から成り、溶接トランスの１次側ＳｗＡが中点端子を
有し、１次側の第１の入力端子は第１の断続スイッチを
介して溶接電流制御回路の一方の出力端子に接続され、
中点端子はさらに第２の断続スイッチを介して溶接電流
制御′ｎ回路の上記出力端子に接続され、１次側の第２
の入力端子は第３の断続スイッチを介して溶接電流制御
回路の他方の出力端子に接続され、第１の溶接ガンを使
用する時は第１の断続スイッチと第３の断続スイッチを
ＯＮ１、第２の断続スイッチを“ＯＦＦ”とし、第２の
溶接ガンを使用する時は第２の断続スイッチを“ＯＮ“
、第１と第３の断続スイッチの一方を“ＯＮ”、他方を
“ＯＦＦ”とすることを特徴とする溶接電流の制御回路
によって解決された。
であって、第１の溶接ガンの前段に設けられる溶接トラ
ンスと、該溶接トランスの前段に設けられるスイッチ回
路から成り、溶接トランスの１次側ＳｗＡが中点端子を
有し、１次側の第１の入力端子は第１の断続スイッチを
介して溶接電流制御回路の一方の出力端子に接続され、
中点端子はさらに第２の断続スイッチを介して溶接電流
制御′ｎ回路の上記出力端子に接続され、１次側の第２
の入力端子は第３の断続スイッチを介して溶接電流制御
回路の他方の出力端子に接続され、第１の溶接ガンを使
用する時は第１の断続スイッチと第３の断続スイッチを
ＯＮ１、第２の断続スイッチを“ＯＦＦ”とし、第２の
溶接ガンを使用する時は第２の断続スイッチを“ＯＮ“
、第１と第３の断続スイッチの一方を“ＯＮ”、他方を
“ＯＦＦ”とすることを特徴とする溶接電流の制御回路
によって解決された。
ｅ、 作用
ｉ）第１の発明の作用：
溶接ロボ７）のアームが届く範囲は、第１の溶接ヘッド
を用いて溶接する。第１の溶接ヘッドが届かない範囲を
溶接する際には、第１の溶接ヘッドで導電部材を挟持し
、溶接ガン移動手段を用いて第２の溶接ガンを所定の位
置まで移動し、導電部材を介して第１の溶接ヘッドに電
気的に接続されている第２の溶接ヘッドを用いて溶接す
る。
を用いて溶接する。第１の溶接ヘッドが届かない範囲を
溶接する際には、第１の溶接ヘッドで導電部材を挟持し
、溶接ガン移動手段を用いて第２の溶接ガンを所定の位
置まで移動し、導電部材を介して第１の溶接ヘッドに電
気的に接続されている第２の溶接ヘッドを用いて溶接す
る。
ｉｉ ）第２の発明の作用：
第１の溶接ヘッドを用いて溶接する時は、第１の断続ス
イッチと第３の断続スイッチが“ＯＮ”であるので、溶
接トランスの１次側巻線数は１次側の全巻線数に等しい
、１次側の全巻線数をｎ１ｍ、２次側巻線数をｎｌとす
ると、溶接トランスの２次側電圧は（ｎ！／ｎ１．）に
比例する。
イッチと第３の断続スイッチが“ＯＮ”であるので、溶
接トランスの１次側巻線数は１次側の全巻線数に等しい
、１次側の全巻線数をｎ１ｍ、２次側巻線数をｎｌとす
ると、溶接トランスの２次側電圧は（ｎ！／ｎ１．）に
比例する。
第２の溶接ヘッドを用いて溶接する時は、第２の断続ス
イッチと、第１または第３の断続スイッチが“ＯＮ”で
あるので、溶接トランスの実質的な１次側巻線数００は
全巻線数１”１ｍより小さい。したがって溶接トランス
の出力電圧（ｎ＊／ｎ１−）は（ｎ−／ｎ、、）より大
きい。
イッチと、第１または第３の断続スイッチが“ＯＮ”で
あるので、溶接トランスの実質的な１次側巻線数００は
全巻線数１”１ｍより小さい。したがって溶接トランス
の出力電圧（ｎ＊／ｎ１−）は（ｎ−／ｎ、、）より大
きい。
したがって、第２の溶接ヘッドを用いる時の導電部材等
のインピーダンス等による電圧降下を補償することがで
き、常に最適の溶接電流を供給することができる。
のインピーダンス等による電圧降下を補償することがで
き、常に最適の溶接電流を供給することができる。
ｆ、 実施例
第１図は第１の発明に係るリモート溶接装置の好ましい
実施例の斜視図、第２図は搬送コンベア上の自動車を溶
接するため使用されている本発明に係るリモート溶接装
置の上面図、第３図は第２図の溶接装置の正面図である
。
実施例の斜視図、第２図は搬送コンベア上の自動車を溶
接するため使用されている本発明に係るリモート溶接装
置の上面図、第３図は第２図の溶接装置の正面図である
。
第１図、第２図、第３図の右側部分は従来技術に属する
溶接装置である。これについて簡単に説明する。
溶接装置である。これについて簡単に説明する。
溶接ロボットＲＯＢＯＴのアームの先端に溶接ガンＧ１
が取付けられ、ベルトコンベアＢＣ上によって搬送され
ている自動車等の被溶接物（図示せず）を溶接する。こ
の際、溶接電流は、電源ＰＳ−より供給される電力を溶
接電流制御装置Ｃ−で制御２Ｉシて溶接電流供給ＭＬ、
Ｌｌを介して溶接ガンＧ１に送られる。ロボットは、電
源ＰＳＲより供給される電力およびロボット制御装置Ｃ
Ｒからの信号によって制御される。溶接ガンＧ１の冷却
のために、冷却水供給管−＾ＴＥＲＪＩを介して冷却水
が供給され、溶接ガンＧ１を空気圧制御するために空気
圧が空気圧供給管ＡＩＲ，Ａｔを介して溶接ガンＧ１に
伝達される。
が取付けられ、ベルトコンベアＢＣ上によって搬送され
ている自動車等の被溶接物（図示せず）を溶接する。こ
の際、溶接電流は、電源ＰＳ−より供給される電力を溶
接電流制御装置Ｃ−で制御２Ｉシて溶接電流供給ＭＬ、
Ｌｌを介して溶接ガンＧ１に送られる。ロボットは、電
源ＰＳＲより供給される電力およびロボット制御装置Ｃ
Ｒからの信号によって制御される。溶接ガンＧ１の冷却
のために、冷却水供給管−＾ＴＥＲＪＩを介して冷却水
が供給され、溶接ガンＧ１を空気圧制御するために空気
圧が空気圧供給管ＡＩＲ，Ａｔを介して溶接ガンＧ１に
伝達される。
第１図、第２図、第３図の左側の部分が、本発明に係る
リモート溶接装置の特徴的部分である。
リモート溶接装置の特徴的部分である。
天井に固定された梁ＢＲＡＭに、銅棒、ｔＲ板、銅線等
からなる導電部材Ｃが懸架され、該導電部材Ｃは、溶接
電流供給＆ｌ１Ｌ２を介して、ベルトコンベアＢＣの反
対側に設けられた柱体Ｐに沿って上下移動可能な第２の
溶接ガンＧ２に電気的に接続されている。第２の溶接ガ
ンは、慣用の移動手段９回転手段である溶接ガン移動手
段Ｍによって、必要に応じて、上下方向、水平方向に移
動させられ、また回転運動させられる。
からなる導電部材Ｃが懸架され、該導電部材Ｃは、溶接
電流供給＆ｌ１Ｌ２を介して、ベルトコンベアＢＣの反
対側に設けられた柱体Ｐに沿って上下移動可能な第２の
溶接ガンＧ２に電気的に接続されている。第２の溶接ガ
ンは、慣用の移動手段９回転手段である溶接ガン移動手
段Ｍによって、必要に応じて、上下方向、水平方向に移
動させられ、また回転運動させられる。
第２の溶接ガンＧ２を用いて溶接する際には、第１の溶
接ガンＧ１で導電部材Ｃの一端を第３図破線で示すよう
に挟持し、第１の溶接ガン、導電部材Ｃを介して、第２
の溶接ガンＧ２に電力を供給する。
接ガンＧ１で導電部材Ｃの一端を第３図破線で示すよう
に挟持し、第１の溶接ガン、導電部材Ｃを介して、第２
の溶接ガンＧ２に電力を供給する。
したがって、第２の溶接ガンＧ２は溶接トランスを備え
る必要はない。
る必要はない。
第２の溶接ガンには、冷却水供給管−２を介して冷却水
が送られ、空気圧供給管＾２を介して空気圧が伝達され
る。
が送られ、空気圧供給管＾２を介して空気圧が伝達され
る。
第１の発明に係るリモート溶接における問題点として、
導電部材Ｃ等に因るインピーダンス増加がある。インピ
ーダンスが増加することにより、第２の溶接ガンを使用
する時に溶接電流が低下し、溶接不良の原因となる。
導電部材Ｃ等に因るインピーダンス増加がある。インピ
ーダンスが増加することにより、第２の溶接ガンを使用
する時に溶接電流が低下し、溶接不良の原因となる。
これを防止するために、第２の溶接ガン使用時に合わせ
て設定すると、第１の溶接ガンを使用する時に負荷イン
ピーダンスが過小となり、サイリスクの点弧角が大きく
なり電流波形が鋸状となる。
て設定すると、第１の溶接ガンを使用する時に負荷イン
ピーダンスが過小となり、サイリスクの点弧角が大きく
なり電流波形が鋸状となる。
それに伴い発熱の時間変化もインパル状となる。
この結果、溶接部に急激な金属溶融が起こり、汗の発生
、ピンホール発生等の溶接不良の原因となる。第４図、
第５図はそれぞれ点弧角θが小さい時と大きい時の、溶
接電流（実ｖＡ）、電源電圧（破線）、発熱（−点鎖線
）を示す。
、ピンホール発生等の溶接不良の原因となる。第４図、
第５図はそれぞれ点弧角θが小さい時と大きい時の、溶
接電流（実ｖＡ）、電源電圧（破線）、発熱（−点鎖線
）を示す。
第２の発明は、第６図の回路図で示される溶接電流制御
回路を用いて、この問題点を解決する。
回路を用いて、この問題点を解決する。
溶接電流制御回路ＣＷからの電流は溶接トランス−丁を
介して溶接ガンＧｌに送られる。溶接トランスＷＴは第
１図の装置においては、溶接ガンｃ１の近傍に配置され
ている。
介して溶接ガンＧｌに送られる。溶接トランスＷＴは第
１図の装置においては、溶接ガンｃ１の近傍に配置され
ている。
溶接電流制御回路Ｃ讐の出力端子の一方Ｔ１は、第１の
断続スイッチＳＭＩを介して溶接トランスの一方の入力
端子１）１に接続されるとともに、第２の断続スイッチ
ＳＭ２を介して溶接トランスの中点入力端子Ｕ２に接続
されている。また他方の出力端子Ｔ２は、第３の断続ス
イッチＭＳ３を介して溶接トランスの残りの入力端子Ｕ
３に接続されている。
断続スイッチＳＭＩを介して溶接トランスの一方の入力
端子１）１に接続されるとともに、第２の断続スイッチ
ＳＭ２を介して溶接トランスの中点入力端子Ｕ２に接続
されている。また他方の出力端子Ｔ２は、第３の断続ス
イッチＭＳ３を介して溶接トランスの残りの入力端子Ｕ
３に接続されている。
溶接トランスＩＩＴの入力端子Ｕ１．［１３の間のＳ線
数はｎ１ｍで、入力端子０１，０２の間の巻線数はｎｌ
ｋである。従って、入力端子０２．０３の間の巻線数は
ｎ１ａ−ｎｌｋである。他方溶接トランス社の２次側の
巻線数はｎ８である。
数はｎ１ｍで、入力端子０１，０２の間の巻線数はｎｌ
ｋである。従って、入力端子０２．０３の間の巻線数は
ｎ１ａ−ｎｌｋである。他方溶接トランス社の２次側の
巻線数はｎ８である。
溶接作業をする時は常に第３の断続スイッチＭＳ３を“
ＯＮ″とし、第１の溶接ガンＧ１を使用する時は第１の
断続スイッチを“ＯＮ“とし、第２の溶接ガンＧ２を用
いて溶接をする時は、第２の断続スイッチＭＳ２をを”
ＯＮ”とする。したがって第１の溶接ガンを使用する時
の溶接トランスｕ丁の巻線比はｎｘ／ｎ１ｍであり、第
２の溶接ガンを使用する時の＠線比はｎｔ／ｌｂである
＊ ＩＩ＋ａ＞ｎ＋ｂであるので、導電手段Ｃ等に起因
するインピーダンス増加をトランス巻線比を変えること
により補償することができる。
ＯＮ″とし、第１の溶接ガンＧ１を使用する時は第１の
断続スイッチを“ＯＮ“とし、第２の溶接ガンＧ２を用
いて溶接をする時は、第２の断続スイッチＭＳ２をを”
ＯＮ”とする。したがって第１の溶接ガンを使用する時
の溶接トランスｕ丁の巻線比はｎｘ／ｎ１ｍであり、第
２の溶接ガンを使用する時の＠線比はｎｔ／ｌｂである
＊ ＩＩ＋ａ＞ｎ＋ｂであるので、導電手段Ｃ等に起因
するインピーダンス増加をトランス巻線比を変えること
により補償することができる。
ｇ、 発明の効果
１）第１の発明は、１台の溶接ロボットを用いるだけで
は溶接することができない箇所を、２台の溶接ロボット
を使用することなく溶接することを可能とする。
は溶接することができない箇所を、２台の溶接ロボット
を使用することなく溶接することを可能とする。
ｉｉ）第２の発明は、導電手段等によるインピーダンス
変化をトランス巻線比を変えるだけで補償することがで
きる。
変化をトランス巻線比を変えるだけで補償することがで
きる。
第１図は第１の発明に係るリモート溶接装置の好ましい
実施例の斜視図、第２図は搬送コンベア上の自動車を溶
接するため使用されている本発明に係るリモート溶接装
置の上面図、第３図は第２図の溶接装置の正面図である
。第４図、第５図はそれぞれ点弧角が小さい時と大きい
時の、溶接電流（実線）、電源電圧（破線）、発熱（−
点ｔｔｉ線）の時間変化を示すグラフ、第６図は第２の
発明に係る溶接電流制御回路である。 ＡＩＲ，ＡＩ、Ａ２・・・空気圧供給管、ＢＣ・・・ベ
ルトコンベア、８１！ＡＭ・・・梁、Ｃ・・・導電手段
、 ＣＲ・・・ロボット制御装置、ＣＩ・・溶接
電流制御装置、Ｇｌ、Ｇ２・・・溶接ガン、Ｌ、Ｌｌ、
Ｌ２・・・溶接電流供給線、Ｍ・・・溶接ガン移動手段
、Ｐ・・・柱体、ＲＯＢＯＴ・・・溶接ロボット、ＴＩ
ＩＴ２・・・出力端子、［１，Ｕ２．Ｕ３・・・トラン
ス入力端子、舅ＡＴＥＲ，ＷＩＪ２・・・冷却水供給管
、１）Ｔ・・・溶接トランス、 Ｖｌ、 Ｖ２・・・
電圧。 第２図 ◇ 静 第３図 Ｃ、ＢＥＡＭ ビ ＥＣ’ＣＡＲ 第４図 θ 第５図 第６図
実施例の斜視図、第２図は搬送コンベア上の自動車を溶
接するため使用されている本発明に係るリモート溶接装
置の上面図、第３図は第２図の溶接装置の正面図である
。第４図、第５図はそれぞれ点弧角が小さい時と大きい
時の、溶接電流（実線）、電源電圧（破線）、発熱（−
点ｔｔｉ線）の時間変化を示すグラフ、第６図は第２の
発明に係る溶接電流制御回路である。 ＡＩＲ，ＡＩ、Ａ２・・・空気圧供給管、ＢＣ・・・ベ
ルトコンベア、８１！ＡＭ・・・梁、Ｃ・・・導電手段
、 ＣＲ・・・ロボット制御装置、ＣＩ・・溶接
電流制御装置、Ｇｌ、Ｇ２・・・溶接ガン、Ｌ、Ｌｌ、
Ｌ２・・・溶接電流供給線、Ｍ・・・溶接ガン移動手段
、Ｐ・・・柱体、ＲＯＢＯＴ・・・溶接ロボット、ＴＩ
ＩＴ２・・・出力端子、［１，Ｕ２．Ｕ３・・・トラン
ス入力端子、舅ＡＴＥＲ，ＷＩＪ２・・・冷却水供給管
、１）Ｔ・・・溶接トランス、 Ｖｌ、 Ｖ２・・・
電圧。 第２図 ◇ 静 第３図 Ｃ、ＢＥＡＭ ビ ＥＣ’ＣＡＲ 第４図 θ 第５図 第６図
Claims (2)
- （１）溶接電流源と、被溶接物を挟持して溶接電流源か
らの電力を被溶接物に供給する溶接ガンと、第１の溶接
ガンがアーム先端に固定され溶接ガンを所定の溶接位置
に移動させる溶接ロボットを備える溶接装置において、
第２の溶接ガンと、第２の溶接ガンが固定され第２の溶
接ガンを所定の溶接位置に移動させる溶接ガン移動手段
と、第２の溶接ガンと電気的に接続され、その一端を上
記第１の溶接ガンで挟持することにより第１の溶接ガン
から第２の溶接ガンに電力を供給する導電部材から成る
ことを特徴とするリモート溶接装置。 - （２）特許請求の範囲第（１）項記載のリモート溶接装
置の溶接電流の制御回路であって、第１の溶接ガンの前
段に設けられる溶接トランスと、該溶接トランスの前段
に設けられるスイッチ回路から成り、溶接トランスの１
次側巻線が中点端子を有し、１次側の第１の入力端子は
第１の断続スイッチを介して溶接電流制御回路の第１の
出力端子に接続され、中点端子は第２の断続スイッチを
介して溶接電流制御回路の上記第１の出力端子に接続さ
れ、１次側の第２の入力端子は第３の断続スイッチを介
して溶接電流制御回路の第２の出力端子に接続され、第
１の溶接ガンを使用する時は第１の断続スイッチと第３
の断続スイッチを“ＯＮ”、第２の断続スイッチを“Ｏ
ＦＦ”とし、第２の溶接ガンを使用するときは、第２の
断続スイッチを“ＯＮ”、第１と第３の断続スイッチの
一方を“ＯＮ”、他方を“ＯＦＦ”とすることを特徴と
する溶接電流の制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9989888A JPH01271077A (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | リモート溶接装置および溶接電流の制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9989888A JPH01271077A (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | リモート溶接装置および溶接電流の制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01271077A true JPH01271077A (ja) | 1989-10-30 |
Family
ID=14259589
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9989888A Pending JPH01271077A (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | リモート溶接装置および溶接電流の制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01271077A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0962499B2 (en) † | 1998-06-02 | 2008-03-05 | Ciba SC Holding AG | Direct preparation of pigmentary pyrrolo-(3,4-C)pyrroles |
-
1988
- 1988-04-22 JP JP9989888A patent/JPH01271077A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0962499B2 (en) † | 1998-06-02 | 2008-03-05 | Ciba SC Holding AG | Direct preparation of pigmentary pyrrolo-(3,4-C)pyrroles |
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