JPH01275269A - 電動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング制御装置Info
- Publication number
- JPH01275269A JPH01275269A JP63106315A JP10631588A JPH01275269A JP H01275269 A JPH01275269 A JP H01275269A JP 63106315 A JP63106315 A JP 63106315A JP 10631588 A JP10631588 A JP 10631588A JP H01275269 A JPH01275269 A JP H01275269A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control device
- control amount
- motor
- motor control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えばステアリングの操舵力に応じて適切な
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車のパワーステアリング制御装置に関するものである。
補助操舵力を発生させ、良好な操舵感覚を実現する自動
車のパワーステアリング制御装置に関するものである。
従来の技術
従来、発明者が提案している電動式パワーステアリング
制御装置においては、ステアリング操舵時にステアリン
グシャフトに加わる操舵トルクを検出し、このトルクセ
ンサの出力信号に基づいて電動機の制御を行い、減速機
を介して補助操舵力を発生させて操舵力を軽減し、操舵
フィーリング゛ の向上を図っている。
制御装置においては、ステアリング操舵時にステアリン
グシャフトに加わる操舵トルクを検出し、このトルクセ
ンサの出力信号に基づいて電動機の制御を行い、減速機
を介して補助操舵力を発生させて操舵力を軽減し、操舵
フィーリング゛ の向上を図っている。
発明が解決しようとする課題
しかしながら電動機制御量は、現在の電動機制御量にト
ルクセンサの出力信号に基づいて得た制御量を加えたの
ち、車両の走行状態に応じた補正係数を乗じて決定して
いる。その結果ステアリングの操舵が終了し、手を放し
た場合、トルクセンサの出力は零になっても電動機制御
量は直ちに零にはならず、ステアリングが戻ろうとする
反対方向にしばらく補助操舵力が加わるため、ステアリ
ング系の復元性を低下させるという課題がある。
ルクセンサの出力信号に基づいて得た制御量を加えたの
ち、車両の走行状態に応じた補正係数を乗じて決定して
いる。その結果ステアリングの操舵が終了し、手を放し
た場合、トルクセンサの出力は零になっても電動機制御
量は直ちに零にはならず、ステアリングが戻ろうとする
反対方向にしばらく補助操舵力が加わるため、ステアリ
ング系の復元性を低下させるという課題がある。
課題を解決するための手段
本発明の電動式パワーステアリング制御装置は。
ステアリングの操舵が終了し、手を放した場合の電動機
制御量の減少量が一定値であることに着目し、ステアリ
ングの操舵速度が所定以下でかつ、電動機制御量の減少
量が所定値以上であった場合、電動機制御量を零にする
ことを特徴とするものである。
制御量の減少量が一定値であることに着目し、ステアリ
ングの操舵速度が所定以下でかつ、電動機制御量の減少
量が所定値以上であった場合、電動機制御量を零にする
ことを特徴とするものである。
作用
本発明は上記構成により、転舵速度センサ出力信号と電
動機制御量の変化量から手放し状態を検出し、電動機制
御量を零にすることにより、ステアリング操舵後、手を
放した場合の復元性を改善し、良好な操舵感覚を得るこ
とができる。
動機制御量の変化量から手放し状態を検出し、電動機制
御量を零にすることにより、ステアリング操舵後、手を
放した場合の復元性を改善し、良好な操舵感覚を得るこ
とができる。
実施例
図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第１図は本発明の基本構成を示している。１はステアリ
ングホイール、２はステアリング軸、３はステアリング
ギヤ、４は車輪である。ステアリング軸２には減速装置
５を介して電動機６が結合されており、この電動機６を
駆動させることにより、補助操舵力を発生させる。７は
ステアリング軸にとりつけられたトルクセンサであり、
ステアリングホイール１の操舵力に応じた出力が得られ
る。８は車両の変速機の出力側の回転数から車速に応じ
た車速信号を出力する車速センサ、９はステアリングホ
イールの転舵速度に応じた信号を出力する転舵速度セン
サで、ステアリングホイール１に取り付けられている。
ングホイール、２はステアリング軸、３はステアリング
ギヤ、４は車輪である。ステアリング軸２には減速装置
５を介して電動機６が結合されており、この電動機６を
駆動させることにより、補助操舵力を発生させる。７は
ステアリング軸にとりつけられたトルクセンサであり、
ステアリングホイール１の操舵力に応じた出力が得られ
る。８は車両の変速機の出力側の回転数から車速に応じ
た車速信号を出力する車速センサ、９はステアリングホ
イールの転舵速度に応じた信号を出力する転舵速度セン
サで、ステアリングホイール１に取り付けられている。
１０は本発明の電動式パワーステアリング制御装置であ
り、マイクロコンピュータ、ＲＡＭ（ランダムΦアクセ
ス・メモリ）、処理プログラムが記憶されたＲＯＭ （
リード・オンリΦメモリ）とトルクセンサ７、車速セン
サ８、転舵速度センサ９の出力をディジタル値に変換す
るアナログ・ディジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）が含ま
れている。電動式パワーステアリング制御装置１０は、
トルクセンサ７、車速センサ８、転舵速度センサ９、か
らの情報を基に電動機制御量を求め、電動機６を制御す
る。
り、マイクロコンピュータ、ＲＡＭ（ランダムΦアクセ
ス・メモリ）、処理プログラムが記憶されたＲＯＭ （
リード・オンリΦメモリ）とトルクセンサ７、車速セン
サ８、転舵速度センサ９の出力をディジタル値に変換す
るアナログ・ディジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）が含ま
れている。電動式パワーステアリング制御装置１０は、
トルクセンサ７、車速センサ８、転舵速度センサ９、か
らの情報を基に電動機制御量を求め、電動機６を制御す
る。
第２図はブロック図である。補助操舵力決定手段１１、
補助操舵力補正係数決定手段１２、手放し状態検出手段
１４、および電動機駆動回路１５ハ、本発明の電動式パ
ワーステアリング制御装置１０に含まれている。ステア
リングホイール１が操舵され、ステアリング軸２にトル
クが加わるとトルクセンサ７から検出信号Ｔｓが出力さ
れる。
補助操舵力補正係数決定手段１２、手放し状態検出手段
１４、および電動機駆動回路１５ハ、本発明の電動式パ
ワーステアリング制御装置１０に含まれている。ステア
リングホイール１が操舵され、ステアリング軸２にトル
クが加わるとトルクセンサ７から検出信号Ｔｓが出力さ
れる。
これに基づいて補助操舵力決定手段１１で、操舵トルク
に応じた電動機制御信号Ｍｂが決定される。
に応じた電動機制御信号Ｍｂが決定される。
一方、車速センサ８からの検出信号Ｖｓと転舵速度セン
サ９からの検出信号Ｔｄより、補助操舵力補正係数決定
手段１２で、車両の走行状態に応じた補正係数Ｋｍａを
決定する。さらに演算器１３において、操舵トルクに対
応する電動機制御信号Ｍｂと補正係数Ｋｍａを乗算する
。一方、手放し状態検出手段１４において、転舵速度セ
ンサ出力信号Ｔｄと電動機制御量Ｍｂの変化量から手放
し状態を検知し、手放し状態であった場合には電動機制
御量を零にする。このようにして、電動機制御量を決定
したのち電動機駆動回路１５に出力する。
サ９からの検出信号Ｔｄより、補助操舵力補正係数決定
手段１２で、車両の走行状態に応じた補正係数Ｋｍａを
決定する。さらに演算器１３において、操舵トルクに対
応する電動機制御信号Ｍｂと補正係数Ｋｍａを乗算する
。一方、手放し状態検出手段１４において、転舵速度セ
ンサ出力信号Ｔｄと電動機制御量Ｍｂの変化量から手放
し状態を検知し、手放し状態であった場合には電動機制
御量を零にする。このようにして、電動機制御量を決定
したのち電動機駆動回路１５に出力する。
第３図に本発明の電動式パワーステアリング制御装置の
動作フローを示す。ステップ１で車速センサ８の出力Ｖ
ｓを、ステップ２で転舵速度センサ９の出力Ｔｄを、ス
テップ３でトルクセンサ７の出力Ｔｓをそれぞれ読み込
む。ステップ４で車速センサ８の出力Ｔｓと転舵速度セ
ンサ９の出力Ｔｄに基づいて補正係数Ｋｍａを決定する
。ステップ５ではトルクセンザ出力Ｔｓに基づいて電動
機制御量Ｍｂを算出する。ステップ６でステアリングの
操舵の終了判定を行なう。すなわち、転舵速度センサの
出力値Ｔｄの絶対値が所定の値Ｍ以下であれば（ＹＥＳ
）、ステップ７に進み今回求めた電動機制御量Ｍｂと前
回求めた電動機制御量Ｍｂとの差ＡＭｂを得る。ステッ
プ８では、電動機制御量の変化量が負であるか判定をお
こない、負であれば（ＹＥＳ）、ステップ９に進む。ス
テップ９でΔＭｂの絶対値が所定の値Ｎ以上であるか判
定し、所定の値Ｎ以上であれば（ＹＥＳ）、ステップ１
０に進む。つまり、電動機制御量の減少量が所定の値Ｎ
以上であれば、ステアリングから手を放した状態である
と判断し、ステップ１０において電動機制御量Ｍｂを零
にし、ステップ１２で電動機を制御する。一方、ステッ
プ６、ステップ８、ステップ９での判定がＮｏであれば
、ステアリングから手を放した状態ではないと判断し、
ステップ１１において車両の走行状態に応じた補正係数
Ｋｍａを電動機制御量Ｍｂに乗じ、ステップ１２で電動
機を制御する。
動作フローを示す。ステップ１で車速センサ８の出力Ｖ
ｓを、ステップ２で転舵速度センサ９の出力Ｔｄを、ス
テップ３でトルクセンサ７の出力Ｔｓをそれぞれ読み込
む。ステップ４で車速センサ８の出力Ｔｓと転舵速度セ
ンサ９の出力Ｔｄに基づいて補正係数Ｋｍａを決定する
。ステップ５ではトルクセンザ出力Ｔｓに基づいて電動
機制御量Ｍｂを算出する。ステップ６でステアリングの
操舵の終了判定を行なう。すなわち、転舵速度センサの
出力値Ｔｄの絶対値が所定の値Ｍ以下であれば（ＹＥＳ
）、ステップ７に進み今回求めた電動機制御量Ｍｂと前
回求めた電動機制御量Ｍｂとの差ＡＭｂを得る。ステッ
プ８では、電動機制御量の変化量が負であるか判定をお
こない、負であれば（ＹＥＳ）、ステップ９に進む。ス
テップ９でΔＭｂの絶対値が所定の値Ｎ以上であるか判
定し、所定の値Ｎ以上であれば（ＹＥＳ）、ステップ１
０に進む。つまり、電動機制御量の減少量が所定の値Ｎ
以上であれば、ステアリングから手を放した状態である
と判断し、ステップ１０において電動機制御量Ｍｂを零
にし、ステップ１２で電動機を制御する。一方、ステッ
プ６、ステップ８、ステップ９での判定がＮｏであれば
、ステアリングから手を放した状態ではないと判断し、
ステップ１１において車両の走行状態に応じた補正係数
Ｋｍａを電動機制御量Ｍｂに乗じ、ステップ１２で電動
機を制御する。
発明の効果
このように本発明は、ステアリングの操舵速度を検出す
る転舵速度センサの出力信号と電動機制御量の変化量か
ら、手放し状態を検出する手段を構成し、手放し状態が
検出された場合、電動機制御量を零にすることによって
ステアリング系の復元性を向」二せしめ、良好な操舵感
覚を実現することができる。
る転舵速度センサの出力信号と電動機制御量の変化量か
ら、手放し状態を検出する手段を構成し、手放し状態が
検出された場合、電動機制御量を零にすることによって
ステアリング系の復元性を向」二せしめ、良好な操舵感
覚を実現することができる。
第１図は本発明の一実施例の電動式パワーステアリング
制御装置の基本構成図、第２図は同装置のブロック図で
ある。第３図は同装置の動作の流れを示すフローチャー
トである。 １・・・・・・ステアリングホイール、２・・・・・・
ステアリング軸、３・・・・・・ステアリングギヤ、４
・・・・・・車輪、５・・・・・・減速装置、６・・・
・・・電動機、７・・・・・・トルクセンザ、８・・・
・・・車速センサ、９・・・・・・転舵速度センサ、１
０・・・・・・電動式パワーステアリング制御装置、１
１・・・・・・補助操舵力決定手段、１２・・・・・・
補助操舵力補正係数決定手段、１３・・・・・・演算機
、１４・・・・・・手放し状態検出手段、１５・・・・
・・電動機駆動回路。
制御装置の基本構成図、第２図は同装置のブロック図で
ある。第３図は同装置の動作の流れを示すフローチャー
トである。 １・・・・・・ステアリングホイール、２・・・・・・
ステアリング軸、３・・・・・・ステアリングギヤ、４
・・・・・・車輪、５・・・・・・減速装置、６・・・
・・・電動機、７・・・・・・トルクセンザ、８・・・
・・・車速センサ、９・・・・・・転舵速度センサ、１
０・・・・・・電動式パワーステアリング制御装置、１
１・・・・・・補助操舵力決定手段、１２・・・・・・
補助操舵力補正係数決定手段、１３・・・・・・演算機
、１４・・・・・・手放し状態検出手段、１５・・・・
・・電動機駆動回路。
Claims (1)
- ステアリングの操舵力を検出するトルクセンサの検出出
力に基づいて電動機を制御し、ステアリング系に補助操
舵力を発生させるようにした電動式パワーステアリング
制御装置において、ステアリングの操舵速度を検出する
転舵速度センサ出力信号と前記電動機の制御量の変化量
から手放し状態を検出する手段を設け、手放し状態であ
った場合は、前記電動機制御量を零とすることを特徴と
する電動式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63106315A JPH01275269A (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63106315A JPH01275269A (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01275269A true JPH01275269A (ja) | 1989-11-02 |
Family
ID=14430542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63106315A Pending JPH01275269A (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | 電動式パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01275269A (ja) |
-
1988
- 1988-04-28 JP JP63106315A patent/JPH01275269A/ja active Pending
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