JPH01276206A - シーケンスプログラム制御系のモニタ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、シーケンスプログラム制御系のモニタ装置に
関するものである。

（従来の技術） 制御すべき所定制御設備の動作ノーケンスを指定したシ
ーケンスプログラムを組み、このシーケンスプログラム
に従って当該制御の各段階の動作を逐次進めていくよう
にしたシーケンスプログラム制御は既に知られており、
例えば各種機械装置の組立ラインや工作機械において、
前段階の動作に応じて次段階の動作を自動的かつ連続的
に行なわせるために多く利用されている。

ところで、このシーケンスプログラム制御において、そ
の制御が正常に行なわれている否かを時間監視、つまり
ノーケンスモニタする場合、当該制御設備の動作を制御
する上記シーケンスプログラムの中に更にこのモニタリ
ングのための別プログラムを組み込み、異常時に警報を
行なわせるように構成したものがある。しかし、このよ
うな構成では、設備の変更の都度、必ず設備の動作制御
用とモニタ用の両プログラムを変更する必要があり、ま
た、このように動作制御用とモニタ用との２つのプログ
ラムが必要であるために全体のプログラム容量が肥大化
する欠点がある。

そこで、最近では、上記のような欠点のないものとして
特にプレイバック式のノーケンスモニタ装置が多く使用
されるようになってきている。この装置は、予め設備を
正常に動作させた際のノーケンス制御回路の各構成要素
の作動パターンを順次所定のメモリに記憶させておき、
設備の実際の稼動時の作動パターンが上記予め記憶して
いた基準作動パターンと一致しているか否かを順次照合
していき、それらが不一致のときに異常の警報を発する
ようにしたものである。これに関し、例えば特開昭６０
−２３８９０６号公報には、該プレイバック式のノーケ
ンスモニタ装置において、上記作動パターンの不一致が
連続して生ずるようなときには異常と判定し、当該異常
発生前後の作動パターンを記憶して異常原因の解明を容
易にするという技術的思想のものが記載されている。

ところで、上記のようなプレイバック式シーケンスモニ
タ装置においては、先ず不一致パターンが得られた場合
、原則としてその中の不一致の制御要素のすへてか異常
と判定されるが、通常真の異常要素は本来その中のいく
つか（大抵の場合は１つ）であり、他のらのは真の異常
要素が発生した結果、それが原因となって連鎖的に異常
と判定されていることが多い。

すなわち、上記プレイバック式シーケンスモニタ装置の
場合、設備側の作動パターンに所定の遷移（Ｉ１０変化
）がある都度、上記基準となる記憶パターン側のステッ
プを前進させて照合するから、異常要素が発生した場合
、結局そのこと自体により作動パターンの遷移を招いて
上記記憶パターンのステップが前進し、本来変化すべき
制御要素がこの前進したステップの記憶パターンとの照
合の結果は、変化していないために異常と判定されてし
まうことがある。従って、上記のようなプレイバック式
シーケンスモニタ装置において複数の制御要素について
異常が指摘された場合、そのすべてについて真の異常が
あるか否かを更に点検していく必要が生ずることになる
。しかし、これでは到底実用に耐え得ない。

そこで、上記のような問題点を解決する手段として、例
えば上記シーケンスプログラム制御系を構成する各制御
系要素の作動状態の変化を検出する作動状態変化検出部
と、当該制御設備の正常動作時における各制御要素の作
動パターンをそのパターンが変化する各ステップ毎に記
憶する正常パターン記憶部と、上記作動状態変化検出部
での検出により得られる実際の作動パターンと正常パタ
ーン記憶部の記憶作動パターンとを比較する作動パター
ン比較部と、制御状聾を診断する制御状態診断処理部と
を備えさせてプレイバック式シーケンスモニターを構成
する一方、上記制御状態診断処理部を、上記作動パター
ンが対応するステップの上記記憶パターンと一致するか
否かを判定する一致判定部と、この一致判定部からの不
一致の判定を受けて当該不一致の制御要素を上記対応す
るステップの前ステップの記憶パターンのものと比較す
る比較制御部と、上記前ステップのものとの比較により
上記対応するステップでは変化すべきでないのに変化し
ている不一致の要素を優先的に異常と判定する優先異常
判定部とによって構成することが考えられる。

このような構成のプレイバック式シーケンスモニタ装置
においては、先ず上記作動パターンの比較から不一致要
素が指摘された場合、面ステップの記憶パターンとの比
較により、当該不一致要素は本来変化すべきなのに変化
していないために不一致となった要素か、それとも本来
変化すべきでないのに変化したために不一致となった要
素がか点検される、つまりバックチエツクされることに
なる。前者の実際には変化していない不一致要素は作動
パターンの遷移を招かないものであるため、後者は実際
に変化している不一致要素が生じた結果、連鎖的に不一
致と判定指摘されたものであり、従って後者の不一致要
素こそが真の異常要素であるということが判明すること
になる。

従って、このような構成にすれば、上記作動パターンの
比較により不一致が指摘された際に、更にそれを前ステ
ップの記憶パターンとも比較して本来変化すべきでない
のに変化して不一致となった要素を見い出すようにして
いるため、先に述べたような複数の不一致要素が得られ
た場合にも比較的容易に真の異常要素を知ることができ
、シーケンスモニタ装置における診断精度の向上が図れ
ることになる。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、上述のようなシーケンスプログラム系の作動
設備では、例えば第４図のシステムに示すように一般に
自己保持回路を有して構成されていることが多い。第４
図のシステムの場合、ひとつのメインとなる自動ヒルト
アップステーソヨン部１００と該自動化ビルトアップス
テーンヨン部１００をコンベヤーシステム２００を介し
てマニュアル作業によるサブアツシーステーション３０
０と組合せて設備構成したものであって、上記自動化ビ
ルドアップステーション部＋００での作業か完了すると
、次にコンベヤーシステム２００が起動されてサブアツ
シーステーション３００にワーク５００が移送され、サ
ブアツシーステーション３００が作動するようになって
いる。そして、上記の場合において、上記コンベヤー２
００の起動は、先ず上記自動化ビルトアップステーショ
ン部での組立作業完了Ｉ１０信号とサブアツシーステー
ション３００での前作業完了によるサブアラン−完了ボ
タン（自己保持回路を有している）４００のＯＮとの２
つの条件の論理積の成立で行イっれるようになっている
。

しかし、該論理積条件の内、自動化ビルドアップステー
ション部１００での作業の完了とサブアツシーステーシ
ョン３００での作業の完了は、本来何れが先に終わるか
は分らない。従って、次のように必ず２組の組合せ状態
（Ｉ　１０パターン）が生じる。

［１］　　自動化ビルドアップステーション部１００で
の作業が先に完了した場合 （※サブアツシー完了ボタン４００を押すと同時にコン
ベヤー２００が起動される。）［２コ　サブアツシース
テーションで作業が先に完了した場合 （※サブアツシー完了ボタン４００は自己保持され、自
動化ビルドアップステーションの作業完了Ｉ１０出力で
コンベヤー２００が起動される。）このように、システ
ムの制御要素中に自己保持回路を有するものがあると、
結局Ｉ１０出力の遷移パターンの多様化を１召き、上述
のようなプレイバック式のシーケンスモニタでは、正確
な異常判定を行うことが不可能となる（例えば、上記の
例で言うと、ステップ（イ）、ステップ（ニ）の比較判
定以後には全く一致パターンを見出し得ない）。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記の問題を解決することを目的としてなされ
たものであって、所定作動設備の制御動作順序を指定し
たシーケンスプログラムにより当該制御動作の各ステッ
プを逐次指示通り進めて行くシーケンスプログラム制御
系において、当該シーケンスプログラム制御系を構成す
る各種制御要素の作動状態の変化と当該各制御要素の上
記自己保持用内部リレーの作動状態の変化とを各々検出
する作動状態変化検出部と、上記作動設備の正常動作時
に於ける上記各種制御要素の作動状態の変化を表す作動
パターンをその作動パターンが変化する上記各ステップ
毎に記憶している正常パターン記憶部と、上記作動状態
変化検出部で検出される上記各種制御要素の実際の作動
パターンとそれら制御要素の上記正常パターン記憶部で
記憶されている当該ステップの正常パターン記憶部とを
比較する作動パターン比較部と、該作動パターン比較部
での比較により上記正常記憶パターンと実際の作動パタ
ーンとの不一致の有無を監視して制御状態の異常診断を
行う異常診断処理部とを設けてなるものである。

（作　用） 上記本発明の構成では、先ず作動設備を稼動させて各制
御要素の実際の作動パターンを順次モニタしていき、パ
ターン不一致のときその不一致ステップよりも先に前進
した各ステップに一致する記憶パターンがあるか否かチ
エツクする。一致する記憶パターンがあれば、その記憶
パターンがあるステップを正常パターン記憶部における
現時点の作動パターンが対応する監視ステップとしてそ
のステップから作動パターンの監視を継続する。

つまり、この場合は、正常パターン記憶部での記憶では
複数の要素の作動状態が例えばオン・オフを繰り返しな
がら順次変化しているのに対し、実際には複数が同時に
変化したか、異なる順序で変化して前進ステップに一致
する記憶パターンがあったことになる。従って、論理積
（Ａ　Ｎ　Ｄ　）条件について考えれば、その成立順序
が単に記憶のものと相違するだけで、設備としては問題
のない作動パターンであるから、設備の動作停止を伴う
ような異常警報を発することなく、制御状態のモニタを
継続することができる。

また、上記前進した各ステップに作動パターンが一致す
る記憶パターンがない場合は、正常パターン記憶部にお
ける監視ステップの変更を行なうことなく、次の作動パ
ターンの遷移を持つことになる。この遷移があれば、論
理積条件の成立についてみるとき、単に記憶していたも
のと異なる成立順序であって設備の方はその状態が変化
し現時点では問題なしとして、・先の場合と同様に対応
する監視ステップあるいはその前進ステップの記憶パタ
ーンとの一致・不一致をみることができる。

なお、上記遷移がなければ、異常として当初の作動パタ
ーン不一致の原因となった制御要素、あるいはその後の
前進ステップでの不一致の原因となった制御要素から異
常原因の診断を行なうことができる。

（発明の効果） 従って、上記本発明の構成によれば、先に述べたような
プレイバック式のノーケンスモニタ装置において不一致
パターンが得られたとき実際の作動パターンをその不一
致ステップから前進した各ステップの記憶パターンと比
較し、パターンが一致すればその一致ステップを正常パ
ターン記憶部の監視ステップとして監視を継続するよう
にしたから、論理積条件の成立によって制御が進行する
場合において、モニタ装置の診断精度を低下させること
なく上記論理積条件の成立順序不同による誤診断を防止
することができることはもとより自己保持回路によって
不一致パターンの遷移が多様化した場合にも従来のよう
な誤動作を避けることができ、その信頼性の向上が図れ
る。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基いて詳細に説明する。

第１図には同実施例のシーケンスプログラム制御系にお
けるモニタ装置の全体構成が示されている。

同図において、符号ｌはその動作をノーケンノヤルに制
御すべき所定の作動設備であり、この設備Ｉの制御系は
当該設備ｌの状態を検出する度数の検出要素（例えばリ
ミットスイッチ）と、この複数の検出要素がすべての特
定の作動状態になったとき、つまりＡＮＤ条件が成立し
たときに動作する出力要素（例えばノリンダ装置）とを
備える。

第２図には上記設備１の一例（穿孔機）が示されている
。この例において、ドリル２を備える作業ヘッド３は出
力要素としてのンリンダ装置４で昇降するようになって
いる。そして、このシリンダ装置４は、安全マット５上
に作業者が存在しないことを検出する第１のリミットス
イッチ（ＬＳＩ）６、テーブル７上での位置決めシリン
ダ装置８゜９によるワークＩＯの位置決めを検出する第
２、第３のリミットスイッチ（Ｌ　Ｓ　２）Ｉ　Ｉ　、
（Ｌ　Ｓ　３）１２が共にオンのとき、作業ヘッド３を
下降せしめて穿孔作業を行なうようになっている。

ところで、上記第１図のシーケンスモニタ装置において
、符号１５は上記各制御要素の作動状態を表わす人出力
信号（ＩＮｌｏＵＴ）を入力する■１０状態人力部、符
号１６は同Ｉ１０状態入力部Ｉ５からの出力により上記
各１１０状態の変化、つまり全要素の作動パターンの遷
移を検出する作動変化検出部、Ｉ７は正常パターン記憶
部である。

この正常パターン記憶部１７は、上述の設備ｌに予め正
常な動作を行なわしめ、そのときの作動パターンをその
パターンが遷移する（少なくとも１の要素のＩ１０状態
が変化する）各ステップ毎に基準パターンとして記憶せ
しめたものである。

また、符号１８は上記作動変化検出部１６により得られ
る実際の作動パターンと、上記正常パターン記憶部１７
から得られる基準記憶パターンとを比較する比較部であ
り、比較すべき基準記憶パターンは比較実行制御部から
の指令に基いて比較対象抽出部２０で抽出され、またそ
の比較結果は異常状態診断処理部２１に与えられて現実
の作動パターンと上記基準となる正しい記憶パターンと
の不一致の有無が監視され、診断結果は診断結果出力部
２２と上記比較実行制御部１９に与えるようになってい
る。

そして、該比較実行制御部１９は以下の機能を有して構
成されている。

（１）　　先ず上記作動変化検出部１６により上記■１
０状態の変化が検出されて上述した制御のステップが移
行する都度、比較対象抽出部２０に対し正常パターン記
憶部１７における対応する監視ステップの記憶パターン
を抽出せしめ、比較部１８に比較実行指令を与える。

（２）次に上記診断処理部２１で作動パターンの不一致
が検出されると、上記比較対象抽出部２０に対し上記正
常パターン記憶部１７から当該不一致が生じた監視ステ
ップの次のステップの記憶パターンを抽出するよう指令
を与える。そして、この前進したステップでもパターン
不一致のときは、その不一致の都度、所定ステップまで
順次前進指令を与え、パターン一致の有無を前進状態で
チエツクせしめる。そして、この前進チエツク（以下、
これをバックチエツクに対してこれをフォワードチエツ
クという）の結果、パターン一致が得られると、その一
致したステップを上記正常パターン記憶部１７における
上記作動パターンが対応する監視ステップとし、そのス
テップから上記（１）の機能により作動パターンの監視
を継続せしめる。

そして、さらに本実施例の場合、上記フォワードチエツ
クの歯止めのために、上記比較対象抽出部２０から比較
部１８に与えられる基準記憶パターンに上記出力要素の
Ｉ１０変化（人力／出力悪化）があるか否か、つまりは
出力変化のあるステップの記憶パターンであるか否かを
抽出する出力変化ステップ抽出部２３と上記作動変化検
出部１６で得られる作動パターンに同じく出力変化があ
るか否かを抽出する変化内容抽出部２４とを設けている
。

すなわち、上記変化ステップ抽出部２３は、上記正常パ
ターン記憶部１７から抽出されるパターンが出力変化の
あるステップである場合には、上記比較実行制御部Ｉ９
に対し上記のフォワードチエツクを中止させるフォワー
ドチエツク中止指令を与える。これにより、比較実行制
御部１９は、パターンが不一致のときは比較対象抽出部
２０に対し先に前進せしめたステップを元の監視ステッ
プまで戻して同期化したのち以後の抽出作業を行なわし
める。

一方、変化内容抽出部２４は、上記のように監視ステッ
プが元に戻された後に作動パターンに遷移があれば、そ
の遷移におけるＩ１０変化内容を抽出して比較実行制御
部１つに与える。これにより、比較実行制御部１９は、
上記Ｉ１０の変化がフォワードチエツクを中止した出力
変化ステップの出力要素によるらのであるとき、比較対
象抽出部２０に対し上記出力変化ステップを監視ステッ
プとして抽出するよう制御指令を与え、以後はこの出力
変化ステップの次から順次抽出作業を行なわしめる。

また、上記診断処理部２１は、上記出力変化ステップが
監視ステップとして抽出されたときに上記作動パターン
が不一致であれば、その不一致の要素を指摘し、フォワ
ードチエツクがされているときはそのチエックの原因と
なった不一致の要素ら併せて指摘して診断結果出力部２
２に与え、その後に再び作動パターンの遷移があれば上
記指摘をクリア（解除）する。

従って、上記モニタ装置の制御動作上の流れは例えば第
３図のフローチャートに示すようになる。

まず、スタート信号によりモニタを開始し、作動変化検
出部１６においてＩ１０状態の変化の有無が判定され、
その結果所定の変化があるＹＥＳのときには先の不一致
Ｉ１０の判定結果をクリアした後カウントアツプ動作に
より上記監視ステップの番号が１つ前進（カウントアツ
プ）し、更に上記正常パターン記憶部１７から抽出すべ
き基準となる記憶パターンか次スタート信号のものに切
り変わる。（ステップ８１〜Ｓ３）。そして、実際の作
動パターンと抽出された記憶パターンとの比較により、
作動パターンが一致すれば、上記Ｓｌ、Ｓ２゜Ｓ、によ
り上記Ｉ１０状態の変化（遷移）に応じて順次監視ステ
ップが前進し、上記パターンが不一致であれば、そのと
きの監視ステップは出力変化（出力要素のＩ１０変化）
のあるものであるか否かが判定される（ステップＳ、、
Ｓ、）。

出力変化のない監視ステップのとき（ＮＯ）は、そのス
テップ番号がフォワードチエツクのために順次前進して
その都度、現時点の作動パターンと前進した各ステップ
の記憶パターンとが比較される（ステップＳ　Ｉｌ＋　
Ｓ　７）。そして、このフォワードチエツクにより、出
力変化のある監視ステップに至るまでにパターン一致が
あれば、その一致したステップを現時点の作動パターン
が対応する監視ステップとして、そのステップから以降
の監視を継続する（Ｓ７−９ｌにリターン）。

フォワードチエツクでパターンの一致がなければ、出力
変化のある監視ステップでの不一致１１０の要素が指摘
され、フォワードチエツクで前進した監視ステップを元
に戻すとともに、この元の監視ステップでの上記フォワ
ードチエツクの原因となった不一致Ｉ１０の要素を指摘
する（ステップＳ、）。

次に、ステップＳ、に進み上記したフォワードチエツク
でカウントアツプしたステップ番号を元のステップ番号
に戻す。また、その後ステップＳ、。で上記フォワード
チエツクの原因となった不一致Ｉ１０を参考として指摘
する。

さらに、ステップＳ　１１で変化のあったＩ１０状態は
先のステップＳ５で対象とした制御要素の出力であるか
否かを判定し、ＹＥＳの場合にはステップＳ　＋ｔに進
んで当該出力変化のあるステップ番号までステップ番号
をカウントアツプする一方、ＮＯの場合はステップＳ　
＋２の方に進んで同ステップ番号をカウントダウンする
。

次に上述した第２図に示す設備における上記モニタ動作
の具体例を説明する。

〈例１〉 正常パターン記憶部１７で記憶されている記憶パターン
の遷移が次の表１であるとき、実際の作動パターンの遷
移が表２である場合。

（表　１）　　　　　　　　　　（表　２）まず、ステ
ップ（イ）は監視ステップ（１）と一致。

そして、ステップ（ロ）へ移行すると監視ステップは（
２）となる。

上記（ロ）と（２）は不一致。この（２）は出力変化（
シリンダ装置の作動）がないステップであるから、フォ
ワードチエツクのためｌステップ前進し、（ロ）と（３
）を比較する。

上記（ロ）と（３）は不一致。この（３）も出力変化が
ないステップであるから、１ステップ曲進し、（ロ）と
（４）を比較する。

上記（ロ）と（４）は不一致。この（４）は出力変化ス
テップであり、不一致Ｉ１０の要素（ＬＳＩ、シリンダ
装置）を指摘し、変化のあったＩｌｏはフォワードチエ
ツクの対象とした出力でないのでフォワードチエツクを
中止して前進した監視ステップを元の（２）に戻す。参
考となる不一致Ｉ１０の要素（ＬＳＩ〜ＬＳ３）を指摘
する。

次にステップ（ハ）への遷移（Ｉ１０状態に変化）があ
ると、上記不一致の指摘をクリアする。

上記（ハ）への遷移において、変化のあった■１０の要
素はＬＳＩとシリンダ装置であり、このシリンダ装置は
上記フォワードチエツクを中止した出力変化ステップ（
４）の出力要素である。従って、監視ステップをこの（
４）まで前進させて（ハ）と（４）を比較する。

上記（ハ）と（４）は一致。

従って、実際の作動パターンの遷移は、単にＡＮＤ条件
の成立順序が記憶のものと相違していただけであり、設
備の動作としての問題はなく、その停止を沼くような誤
診（警報）は出ない。

また、上述の如く（ハ）への遷移において変化のあった
Ｉｌｏの要素がフォワードチエツクを中止した出力変化
ステップの出力要素であるときに、監視ステップをこの
出力変化ステップに強制的に合わせるようにしたから、
比較すべき作動パターンと記憶パターンとの各々のステ
ップがこの出力要素を基準として合致し、照合のずれが
防止される。

なお、上記（ハ）への遷移の場合、元に戻された監視ス
テップ（２）からパターンの比較をしていくこともでき
る。この場合、（ハ）と（２）は不一致、フォワードチ
エツクによる（ハ）と（３）も不一致、次の（ハ）と（
４）とが一致となるから、監視ステップを（４）とする
ことになる。

〈例２〉 記憶パターンの遷移が表３、実際の作動パターンの遷移
が表４である場合。

（表　３）　　　　　　　　　（表　４）（イ）は（１
）と一致。

（ｌニア）は（２）と不一致。（２）は出力変化ステッ
プである。不一致Ｉ１０の要素（ＬＳ２．ＬＳ３．シリ
ンダ装置）を指摘。

ステップ（ハ）への移行により、上記不一致の指摘をク
リア。（ハ）は（２）と不一致。この不一致■１０の要
素（Ｌ　Ｓ　３　、シリンダ装置）を指摘。

ステップ（ニ）への移行により、上記不一致の指摘をク
リア。（ニ）は（２）と一致。

従って、記憶パターンではＡＮＤ条件が同時に成立して
いるのに対し、実際の作動パターンは単にＡＮＤ条件が
順次成立していっただけであり、設備の動作としては問
題はなく、その停止を招くような誤診（Ｗ報）はない。

〈例３〉 記憶パターンの遷移が表５、実際の作動パターンの遷移
が表６である場合。

（表　５）　　　　　　　　　（表　６）（イ）は（＋
）と一致。

（ロ）は（２）と不一致。（２）は出力変化ステップで
ないから、フォワードチエツクで（ロ）と（３）し出力
変化ステップでないから、フォワードチエツクで（ロ）
と（４）を比較。この（ロ）と（４）も不一致。

この（４）は出力変化ステップであるから、不一致Ｉ１
０の要素（ＬＳＩ、Ｌ、Ｓ３．シリンダ装置）を指摘す
る。そして、フォワードチエツクで前進しただけ監視ス
テップを戻し、参考の不一致Ｉ１０の要素（ＬＳＩ、Ｌ
Ｓ２）を指摘する。次にステップ（ハ）への移行により
、上記不一致の指摘をクリア。

上記（ハ）と（２）を比較すると両者は不一致であるか
ら、上記（ロ）の場合と同様にフォワードチエツクを行
なう。つまり、（ハ）と（３）を比較し、両者は不一致
で（３）は出力変化ステップでないから、（ハ）と（４
）を比較する。この（ハ）と（４）は不一致であり、（
４）は出力変化ステップであるから不一致Ｉ１０の要素
（ＬＳＩ、シリンダ装置）を指摘して監視ステップを元
の（２）に戻し、参考の不一致Ｉ１０の要素（ＬＳＩ−
ＬＳ３）を指摘する。そして、次のＩ１０状態の変化が
なく設備は停止であるから、警報が発せられることにな
る。

従って、本例の場合、診断結果として参考の不一致Ｉ１
０の要素ＬＳＩ〜ＬＳ３が指摘されているが、出力変化
ステ・ツブでの不一致Ｉ１０の要素にＬＳ２．ＬＳ３が
含まれていないため、このＬＳ２．ＬＳ３は作動してい
ることがわかる。そして、ＬＳＩについては上記参考の
不一致で指摘され、かつ出力変化ステップの不一致でも
指摘され、かつ出力変化ステップの不一致でも指摘され
ており、シリンダ装置の作動がないのはＬＳＩに問題が
あると診断することができ、このＬＳＩとその作動のた
めの位置決めシリンダ装置８を点検すればよいことにな
る。

なお、フォワードチエツクを行なうステップの数は、原
則的にはシーケンスプログラムに書かれたＡＮＤ条件の
数（最大数−１）としてよいが、上記実施例の如くフォ
ワードチエツクの開始ステップから出力変化がみられる
ステップまでのチエツクとしてもよい。すなわち、これ
により、ＡＮＤ条件の成立で出力変化がある場合、フォ
ワードチエック開始ステップまでにＡＮＤ条件のいくつ
がか既に成立するステップがある場合に、余分なフォワ
ードチエツクをする必要がなくなり、モニタの暴走が防
止されるとともに、ＡＮＤ条件のいくつかが成立し消滅
を繰り返す場合にも対応できることになる。

上記本発明実施例の構成では、先ず作動設備を稼動させ
て各制御要素の実際の作動パターンを順次モニタしてい
き、パターン不一致のときその不一致ステップよりも先
に前進した各ステップに一致する記にパターンがあるか
否かチエツクする。

一致する記憶パターンがあれば、その記憶パターンがあ
るステップを正常パターン記憶部における現時点の作動
パターンが対応する監視ステップとしてそのステップか
ら作動パターンの監視を継続する。

つまり、この場合は、正常パターン８ｉ！憶部での記憶
では複数の要素の作動状態が例えばオン・オフを繰り返
しながら順次変化しているのに対し、実際には複数が同
時に変化したか、異なる順序で変化して前進ステップに
一致する記憶パターンがあったことになる。従って、Ａ
ＮＤ条件について考えれば、その成立順序か単に記憶の
ものと相違するだけで、設備としては問題のない作動パ
ターンであるから、設備の動作停止を伴うような異常警
報を発することなく、制御状聾のモニタを継続すること
ができる。

また、上記前進した各ステップに作動パターンが一致す
る記憶パターンがない場合は、正常パターン記憶部にお
ける監視ステップの変更を行なうことなく、次の作動パ
ターンの遷移を待らことになる。この遷移があれば、Ａ
ＮＤ条件の成立についてみるとき、単に記憶していたも
のと異なる成立順序であって、設備の方はその状態が変
化し現時点では問題なしとして、先の場合と同様に対応
する監視ステップあるいはその前進ステップの記憶パタ
ーンとの一致・不一致をみることができる。

なお、上記遷移がなければ、異常として当初のパターン
不一致の原因となった要素、あるいはその後の前進ステ
ップでの不一致の原因となった要素から異常原因の診断
を行なうことができる。

従って、上記本発明実施例の構成によれば、先に述へた
ようなプレイバック式のノーケンスモニタ装置において
、不一致パターンが得られたとき実際の作動パターンを
その不一致ステップから前進した各ステップの記憶パタ
ーンと比較し、パタ−ンが一致すればその′一致スステ
ップ正常パターン記憶部の監視ステップとして監視を継
続するようにしたから、ＡＮＤ条件の成立によって制御
が進行する場合において、モニタ装置の診断精度を低下
させることなく上記ＡＮＤ条件の成立順序不同による誤
診断を防止することができることはもとより自己保持回
路によって不一致パターンの遷移が多様化した場合にも
従来のように誤動作を避けることができ、その信頼性の
向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は同実施例に係る
シーケンスプログラム系のモニタ装置の構成を示すブロ
ック図、第２図は設備の一例を示す斜視図、第３図は同
モニタ装置のフローチャート、第４図は、従来例のシス
テム図である。 １・・・・・作動設備 ４・・・・・シリンダ装置（出力要素）６．１１．１２
　　・・第１〜第３のリミットスイッチ（検出要素） １０・・・・ワーク １６・・・・作動状態変化検出部 １７・・・・正常パターン記憶部 １８・・・・比較部 １９・・・・比較実行制御部 ２１・・・・異常診断処理部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、所定作動設備の制御動作順序を指定したシーケンス
   プログラムにより当該制御動作の各ステップを逐次指示
   通り進めて行くシーケンスプログラム制御系において、
   当該シーケンスプログラム制御系を構成する各種制御要
   素の作動状態の変化と当該各制御要素の上記自己保持用
   内部リレーの作動状態の変化とを各々検出する作動状態
   変化検出部と、上記作動設備の正常動作時に於ける上記
   各種制御要素の作動状態の変化を表す作動パターンをそ
   の作動パターンが変化する上記各ステップ毎に記憶して
   いる正常パターン記憶部と、上記作動状態変化検出部で
   検出される上記各種制御要素の実際の作動パターンとそ
   れら制御要素の上記正常パターン記憶部で記憶されてい
   る当該ステップの正常パターン記憶部とを比較する作動
   パターン比較部と、該作動パターン比較部での比較によ
   り上記正常記憶パターンと実際の作動パターンとの不一
   致の有無を監視して制御状態の異常診断を行う異常診断
   処理部とを設けたことを特徴とするシーケンスプログラ
   ム制御系のモニタ装置。