JPH0127675B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0127675B2 JPH0127675B2 JP56028698A JP2869881A JPH0127675B2 JP H0127675 B2 JPH0127675 B2 JP H0127675B2 JP 56028698 A JP56028698 A JP 56028698A JP 2869881 A JP2869881 A JP 2869881A JP H0127675 B2 JPH0127675 B2 JP H0127675B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- control
- current
- amplification factor
- polarity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/68—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more DC dynamo-electric motors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、共通制御電源によつて駆動される複
数台の直流電動機の負荷が機械的に結合されてい
る場合に、各直流電動機の負荷電流を界磁電流制
御によつて、平衡制御または比率制御する直流電
動機の制御装置に関する。
数台の直流電動機の負荷が機械的に結合されてい
る場合に、各直流電動機の負荷電流を界磁電流制
御によつて、平衡制御または比率制御する直流電
動機の制御装置に関する。
従来の制御方式の場合、界磁電流制御による負
荷電流平衡制御増幅器または負荷電流比率制御増
幅器の増幅率は一定であるため、その制御系の閉
ループ増幅率が直流電動機速度に比例して変化
し、低速度における制御応答時間が遅くオフセツ
ト量が増加する欠点があつた。
荷電流平衡制御増幅器または負荷電流比率制御増
幅器の増幅率は一定であるため、その制御系の閉
ループ増幅率が直流電動機速度に比例して変化
し、低速度における制御応答時間が遅くオフセツ
ト量が増加する欠点があつた。
また、直流電動機の回転方向が逆になつたと
き、その誘起電圧の極性が逆になるため、従来の
制御方式では可逆運転が不可能となる場合があつ
た。
き、その誘起電圧の極性が逆になるため、従来の
制御方式では可逆運転が不可能となる場合があつ
た。
ここにおいて、本発明は、前述の欠点を除去す
るため、制御増幅器の増幅率を直流電動機の速度
の絶対値に変換し、速度変化によつて制御系の閉
ループ増幅率が変動せず、低速領域においても充
分な負荷電流の平衡制御または比率制御を保てる
ようにし、また直流電動機の回転方向を検出して
制御増幅器の出力電圧極性を切換え、可逆運転を
可能にした直流電動機の制御装置を提供すること
をその目的とする。
るため、制御増幅器の増幅率を直流電動機の速度
の絶対値に変換し、速度変化によつて制御系の閉
ループ増幅率が変動せず、低速領域においても充
分な負荷電流の平衡制御または比率制御を保てる
ようにし、また直流電動機の回転方向を検出して
制御増幅器の出力電圧極性を切換え、可逆運転を
可能にした直流電動機の制御装置を提供すること
をその目的とする。
以下、図面を参照して本発明を説明する。
第１図に本発明の一実施例を示すブロツク図を
示す。
示す。
１は共通制御電源、２Ａ，２Ｂは共通制御電源
１によつて駆動される直流電動機、３Ａ，３Ｂは
その界磁巻線、４は負荷が機械的に結合されてい
る直流電動機２Ａ，２Ｂの回転速度を検出する速
度発電機、５は界磁電流基準発生装置、６Ａ，６
Ｂは界磁電流制御装置、７Ａ，７Ｂは直流電動機
２Ａ，２Ｂの負荷電流を検出する電流検出装置、
８は負荷電流平衡制御または比率制御増幅器、９
は速度発電機４の出力から直流電動機２Ａ，２Ｂ
の回転速度を検出する速度検出装置である。
１によつて駆動される直流電動機、３Ａ，３Ｂは
その界磁巻線、４は負荷が機械的に結合されてい
る直流電動機２Ａ，２Ｂの回転速度を検出する速
度発電機、５は界磁電流基準発生装置、６Ａ，６
Ｂは界磁電流制御装置、７Ａ，７Ｂは直流電動機
２Ａ，２Ｂの負荷電流を検出する電流検出装置、
８は負荷電流平衡制御または比率制御増幅器、９
は速度発電機４の出力から直流電動機２Ａ，２Ｂ
の回転速度を検出する速度検出装置である。
さて、共通制御電源１によつて直流電動機２
Ａ，２Ｂに第１図に示す極性に電圧が印加され、
ある速度で回転し、負荷電流がIA，IBの状態で平
衡または比率運転しているとする。
Ａ，２Ｂに第１図に示す極性に電圧が印加され、
ある速度で回転し、負荷電流がIA，IBの状態で平
衡または比率運転しているとする。
いま、何等かの原因で負荷電流IAが増加し、平
衡または比率が崩れたとすると、電流検出装置７
Ａによつて検出される電流検出信号IA′が増加し、
その信号により負荷電流平衡制御または比率制御
増幅器８の制御出力信号EAは、直流電動機２Ａ
の界磁電流を強めて負荷電流IAを減少する方向へ
制御する。
衡または比率が崩れたとすると、電流検出装置７
Ａによつて検出される電流検出信号IA′が増加し、
その信号により負荷電流平衡制御または比率制御
増幅器８の制御出力信号EAは、直流電動機２Ａ
の界磁電流を強めて負荷電流IAを減少する方向へ
制御する。
一方、制御出力EBは直流電動機２Ｂの界磁電
流を減少して負荷電流IBが増加する方向へ、所定
の平衡または比率となるように制御する。
流を減少して負荷電流IBが増加する方向へ、所定
の平衡または比率となるように制御する。
これらの関係は共通制御電源１の極性が反転
し、直流電動機２Ａ，２Ｂが逆転すると、すべて
増減が逆になる。また、直流電動機が平衡状態で
運転しているとき、次の(1)式が成立する。
し、直流電動機２Ａ，２Ｂが逆転すると、すべて
増減が逆になる。また、直流電動機が平衡状態で
運転しているとき、次の(1)式が成立する。
Kωφ＋iR＝ｖ …(1)
但し、
Ｋ：比例定数 ｉ：電機子電流
ω：回転速度 Ｒ：電動機内部抵抗
φ：界磁々束 ｖ：電動機端電圧
(1)式から(2)式が導出でき
ｉ＝ｖ−Kωφ／Ｒ …(2)
微小磁束変化△φによる微小電機子変化△ｉの
関係は ｉ＝−Kω／Ｒ△φ …(3) (3)式のようになる。
関係は ｉ＝−Kω／Ｒ△φ …(3) (3)式のようになる。
従つて、負荷電流IA，IBの制御に要する界磁電
流の制御量は、界磁磁束の飽和を無視すれば、直
流電動機２Ａ，２Ｂの回転速度に反比例して変化
する。即ち同じ負荷電流IA，IBを制御するのに、
10％速度のときは定格速度のときに比べて10倍の
界磁電流の制御量を必要とする。この現象は、界
磁電流による負荷電流の平衡制御または比率制御
のゲインが速度に比例し、低速になる程ゲインが
低下することを意味する。
流の制御量は、界磁磁束の飽和を無視すれば、直
流電動機２Ａ，２Ｂの回転速度に反比例して変化
する。即ち同じ負荷電流IA，IBを制御するのに、
10％速度のときは定格速度のときに比べて10倍の
界磁電流の制御量を必要とする。この現象は、界
磁電流による負荷電流の平衡制御または比率制御
のゲインが速度に比例し、低速になる程ゲインが
低下することを意味する。
第２図は、従来の負荷電流平衡制御または比率
制御増幅器８′のブロツク図である。
制御増幅器８′のブロツク図である。
１０は増幅率一定の加算増幅器、１１は極性反
転増幅器である。
転増幅器である。
第２図の従来の制御方式の場合は、加算増幅器
１０の増幅率が一定のため、前述の理由により直
流電動機２Ａ，２Ｂの回転速度が低いほど制御系
の増幅率は低下し、また可逆運転は不可能であ
る。
１０の増幅率が一定のため、前述の理由により直
流電動機２Ａ，２Ｂの回転速度が低いほど制御系
の増幅率は低下し、また可逆運転は不可能であ
る。
そこで、第３図に、本発明になる負荷電流平衡
制御または比率制御増幅器８のブロツク図を示
す。
制御または比率制御増幅器８のブロツク図を示
す。
１２は可変増幅率の加算増幅器、１３は極性切
換回路、１４は絶対値変換回路、１５は極性検出
回路である。
換回路、１４は絶対値変換回路、１５は極性検出
回路である。
第３図の本発明による制御方式の場合は、可変
増幅率の増幅率の加算増幅器１２の増幅率Ａを速
度検出信号ESの絶対値｜ES｜に逆比例させ、Ａ＝
Ｇ（ゲイン）／ω（角速度）とすることにより制御
系全体として増幅率が変動しないようにしてあ
る。
増幅率の増幅率の加算増幅器１２の増幅率Ａを速
度検出信号ESの絶対値｜ES｜に逆比例させ、Ａ＝
Ｇ（ゲイン）／ω（角速度）とすることにより制御
系全体として増幅率が変動しないようにしてあ
る。
また、速度検出信号ESの極性が反転すると極性
検出回路１５によつて検出し、極性切換回路１３
によつて可変増幅率加算増幅器１２の出力電圧極
性を反転させ、可逆運転を可能にしている。
検出回路１５によつて検出し、極性切換回路１３
によつて可変増幅率加算増幅器１２の出力電圧極
性を反転させ、可逆運転を可能にしている。
以上の説明から明らかなように、本発明は負荷
電流の平衡制御または比率制御増幅器８の増幅率
を直流電動機速度ESに逆比例させ、制御系の閉ル
ープ増幅率が変化しないようにして、直流電動機
２Ａ，２Ｂの全速度領域に対し充分安定した負荷
電流IA，IBの平衡制御または比率制御を保てるよ
うにし、また直流電動機２Ａ，２Ｂの回転方向が
変つたとき、自動的に極性検出回路１５を介して
制御増幅器８の出力EA，EBの極性を切換えて、
可逆運転を可能にした直流電動機の制御装置を実
現することができる。
電流の平衡制御または比率制御増幅器８の増幅率
を直流電動機速度ESに逆比例させ、制御系の閉ル
ープ増幅率が変化しないようにして、直流電動機
２Ａ，２Ｂの全速度領域に対し充分安定した負荷
電流IA，IBの平衡制御または比率制御を保てるよ
うにし、また直流電動機２Ａ，２Ｂの回転方向が
変つたとき、自動的に極性検出回路１５を介して
制御増幅器８の出力EA，EBの極性を切換えて、
可逆運転を可能にした直流電動機の制御装置を実
現することができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は従来装置の負荷電流平衡制御または比率
制御増幅器のブロツク図、第３図は本発明の一実
施例における負荷電流平衡制御または比率制御増
幅器の構成を示すブロツク図である。 １……共通制御電源、２Ａ，２Ｂ……直流電動
機、３Ａ，３Ｂ……直流電動機２Ａ，２Ｂの界磁
巻線、４……速度発電機、５……界磁電流基準発
生装置、６Ａ，６Ｂ……界磁電流制御装置、７
Ａ，７Ｂ……電流検出装置、８，８′……負荷電
流平衡または比率制御増幅器、９……速度検出回
路、１０……増幅率一定の加算増幅器、１１……
極性反転増幅器、１２……可変増幅率の加算増幅
器、１３……極性切換回路、１４……絶対値変換
回路、１５……極性検出回路、EA，EB……制御
出力、ER……界磁電流基準信号、ES……速度検
出信号、IA，IB……負荷電流、IA′，IB′……電流
検出信号。
第２図は従来装置の負荷電流平衡制御または比率
制御増幅器のブロツク図、第３図は本発明の一実
施例における負荷電流平衡制御または比率制御増
幅器の構成を示すブロツク図である。 １……共通制御電源、２Ａ，２Ｂ……直流電動
機、３Ａ，３Ｂ……直流電動機２Ａ，２Ｂの界磁
巻線、４……速度発電機、５……界磁電流基準発
生装置、６Ａ，６Ｂ……界磁電流制御装置、７
Ａ，７Ｂ……電流検出装置、８，８′……負荷電
流平衡または比率制御増幅器、９……速度検出回
路、１０……増幅率一定の加算増幅器、１１……
極性反転増幅器、１２……可変増幅率の加算増幅
器、１３……極性切換回路、１４……絶対値変換
回路、１５……極性検出回路、EA，EB……制御
出力、ER……界磁電流基準信号、ES……速度検
出信号、IA，IB……負荷電流、IA′，IB′……電流
検出信号。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 負荷側が機械的に結合された２台の直流電動
機を共通制御電源で駆動すると共に各直流電動機
の界磁電流を個別に制御する界磁電流制御手段を
備えた装置において、 各直流電動機の電機子電流を比較して電流偏差
に比例した検出信号を得ると共にその比例増幅率
が前記直流電動機の回転速度に逆比例する電流偏
差検出手段を設け、 前記検出信号により各界磁電流制御手段の界磁
電流基準を補正して電流偏差が減少するようにし
た ことを特徴とする直流電動機の制御装置。 ２ 前記電流偏差検出手段は、比例増幅率が前記
回転速度の絶対値に逆比例すると共に回転速度の
方向を示す極性により、前記検出信号の極性を反
転するように構成した ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の直
流電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2869881A JPS57145593A (en) | 1981-02-28 | 1981-02-28 | Control device for dc motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2869881A JPS57145593A (en) | 1981-02-28 | 1981-02-28 | Control device for dc motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57145593A JPS57145593A (en) | 1982-09-08 |
| JPH0127675B2 true JPH0127675B2 (ja) | 1989-05-30 |
Family
ID=12255686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2869881A Granted JPS57145593A (en) | 1981-02-28 | 1981-02-28 | Control device for dc motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57145593A (ja) |
-
1981
- 1981-02-28 JP JP2869881A patent/JPS57145593A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57145593A (en) | 1982-09-08 |
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