JPH0127830B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0127830B2 JPH0127830B2 JP56064753A JP6475381A JPH0127830B2 JP H0127830 B2 JPH0127830 B2 JP H0127830B2 JP 56064753 A JP56064753 A JP 56064753A JP 6475381 A JP6475381 A JP 6475381A JP H0127830 B2 JPH0127830 B2 JP H0127830B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- welding torch
- consumable electrode
- torch
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動溶接装置における消耗性電極用溶
接トーチの異常検出方法に関する。
接トーチの異常検出方法に関する。
一般に自動溶接装置においては数値データ又は
テイーチング操作による入力データに基いてマイ
クロコンピユータを作動させて自動溶接装置を作
動させたり、あるいは固定の電気的シーケンス制
御装置により自動溶接装置を作動させたりしてい
る。ところで自動溶接装置は字句の通りある定め
られた動作手順を順次に繰返して遂行するが、溶
接トーチの支持状態が何らかの要因により設定状
態となる場合、良好な溶接結果を得ることができ
ない。勿論この場合、トーチの支持状態にもよる
が、装置の作動中に溶接トーチが他の物体、例え
ば被溶接物に当接して溶接トーチや被溶接物など
を破損させる虞れがあつた。一方、アーク溶接作
業においては被溶接物の用途や溶接条件などによ
り異なるため一概に論ぜられないが、被溶接位置
と溶接電極との許容誤差は一般に溶接電極の直径
の半分以内の値に選定されている。例えば、溶接
電極の直径が1.2mmである場合、溶接電極は被溶
接位置に対して0.6mm以内に配設されなければな
らない。このように許容誤差は高精度であるた
め、従来非溶接時における溶接電極の正確な確認
はなされていなかつた。なお、従来アーク溶接時
に溶接電極の位置をモニタテレビで観察して、被
溶接物と溶接トーチとの相対位置がずれていると
きにはこれらの相対位置を適宜に制御するいわゆ
る半自動的な溶接装置もあつたが、この場合、ア
ーク発生時点から上記相対位置の修正時点までの
間の溶接部が溶接欠陥となることが多く、従つて
溶接後にこの溶接欠陥となり得る部分の手直し作
業、即ち２次的作業を行なわなければならなかつ
た。
テイーチング操作による入力データに基いてマイ
クロコンピユータを作動させて自動溶接装置を作
動させたり、あるいは固定の電気的シーケンス制
御装置により自動溶接装置を作動させたりしてい
る。ところで自動溶接装置は字句の通りある定め
られた動作手順を順次に繰返して遂行するが、溶
接トーチの支持状態が何らかの要因により設定状
態となる場合、良好な溶接結果を得ることができ
ない。勿論この場合、トーチの支持状態にもよる
が、装置の作動中に溶接トーチが他の物体、例え
ば被溶接物に当接して溶接トーチや被溶接物など
を破損させる虞れがあつた。一方、アーク溶接作
業においては被溶接物の用途や溶接条件などによ
り異なるため一概に論ぜられないが、被溶接位置
と溶接電極との許容誤差は一般に溶接電極の直径
の半分以内の値に選定されている。例えば、溶接
電極の直径が1.2mmである場合、溶接電極は被溶
接位置に対して0.6mm以内に配設されなければな
らない。このように許容誤差は高精度であるた
め、従来非溶接時における溶接電極の正確な確認
はなされていなかつた。なお、従来アーク溶接時
に溶接電極の位置をモニタテレビで観察して、被
溶接物と溶接トーチとの相対位置がずれていると
きにはこれらの相対位置を適宜に制御するいわゆ
る半自動的な溶接装置もあつたが、この場合、ア
ーク発生時点から上記相対位置の修正時点までの
間の溶接部が溶接欠陥となることが多く、従つて
溶接後にこの溶接欠陥となり得る部分の手直し作
業、即ち２次的作業を行なわなければならなかつ
た。
本発明の目的は前記従来の欠点を解消した、自
動溶接装置における消耗性電極用溶接トーチの異
常検出方法を提供することにある。
動溶接装置における消耗性電極用溶接トーチの異
常検出方法を提供することにある。
以下図示の実施例を参照して本発明を詳細に説
明する。第１図乃至第３図において、Ａは溶接ト
ーチの作動領域、点Ｐは溶接トーチの退避位置、
即ち原位置における軸芯を示す点、１は消耗性電
極用溶接トーチである。２は消耗性電極で、非溶
接時において消耗性電極２の端部は溶接用トーチ
１のノズル３の端部より距離；l1突出しているも
のとする。点Ｗは、実際に溶接するときの溶接ト
ーチ１に対する溶接点を示し、例えばノズル３の
端部と溶接点；Ｗとは距離；ｌだけ離間している
ものとする。４１，４２および４６は、例えばレ
ーザー投光器で、この夫々のレーザー投光器４１
乃至４３の光路は、Ｘ−Ｘ軸、Ｙ−Ｙ軸およびＺ
−Ｚ軸に対して夫々例えば45度傾斜し、かつ点Ｐ
を含み第１図の紙面に直交する軸線上の適宜の位
置；Ｑで夫々の光路が略交差するように配設され
ている。５１乃至５３はレーザー受光器で、夫々
レーザー投光器４１乃至４３と対をなして検出手
段が構成されている。
明する。第１図乃至第３図において、Ａは溶接ト
ーチの作動領域、点Ｐは溶接トーチの退避位置、
即ち原位置における軸芯を示す点、１は消耗性電
極用溶接トーチである。２は消耗性電極で、非溶
接時において消耗性電極２の端部は溶接用トーチ
１のノズル３の端部より距離；l1突出しているも
のとする。点Ｗは、実際に溶接するときの溶接ト
ーチ１に対する溶接点を示し、例えばノズル３の
端部と溶接点；Ｗとは距離；ｌだけ離間している
ものとする。４１，４２および４６は、例えばレ
ーザー投光器で、この夫々のレーザー投光器４１
乃至４３の光路は、Ｘ−Ｘ軸、Ｙ−Ｙ軸およびＺ
−Ｚ軸に対して夫々例えば45度傾斜し、かつ点Ｐ
を含み第１図の紙面に直交する軸線上の適宜の位
置；Ｑで夫々の光路が略交差するように配設され
ている。５１乃至５３はレーザー受光器で、夫々
レーザー投光器４１乃至４３と対をなして検出手
段が構成されている。
上記において、非溶接時に点；Ｐの位置、すな
わちズレ検出位置に退避した溶接トーチ１が、例
えば点；Ｗが点；Ｑと一致するよう移動される。
溶接トーチ１の移動と共に、あるいは相前後して
消耗性電極２が更に突出するように送給される。
例えば消耗性電極２の端部とノズル３との間隔；
l2はl2＞ｌとなるように突出される。この状態で
消耗性電極２が溶接点Ｗを通つて突出していとき
には、上記検出手段における夫々の光路の略交差
する点；Ｑを通つて消耗性電極２が存在すること
になり、従つて上記状態の場合、夫々のレーザー
受光器５１，５２および５３はOFFの状態とな
る。しかるに消耗性電極２が溶接点；Ｗに対して
ずれている場合、消耗性電極は上記光路の略交差
する点；Ｑを通らなくなり、従つてトーチ位置検
出作業時にはレーザー受光器５１，５２および５
３の少なくとも１個の受光器がレーザーを受光す
る。即ち少なくとも１個のレーザー受光器がON
の状態となり、この出力信号によりブザーを鳴ら
したり表示灯を点滅させたりする適宜の警報手段
が作動して、溶接トーチの異常が検出される。こ
のように溶接トーチの異常が検出された場合、自
動溶接装置が停止し、この後に作業者が装置各部
を適宜に調整する。
わちズレ検出位置に退避した溶接トーチ１が、例
えば点；Ｗが点；Ｑと一致するよう移動される。
溶接トーチ１の移動と共に、あるいは相前後して
消耗性電極２が更に突出するように送給される。
例えば消耗性電極２の端部とノズル３との間隔；
l2はl2＞ｌとなるように突出される。この状態で
消耗性電極２が溶接点Ｗを通つて突出していとき
には、上記検出手段における夫々の光路の略交差
する点；Ｑを通つて消耗性電極２が存在すること
になり、従つて上記状態の場合、夫々のレーザー
受光器５１，５２および５３はOFFの状態とな
る。しかるに消耗性電極２が溶接点；Ｗに対して
ずれている場合、消耗性電極は上記光路の略交差
する点；Ｑを通らなくなり、従つてトーチ位置検
出作業時にはレーザー受光器５１，５２および５
３の少なくとも１個の受光器がレーザーを受光す
る。即ち少なくとも１個のレーザー受光器がON
の状態となり、この出力信号によりブザーを鳴ら
したり表示灯を点滅させたりする適宜の警報手段
が作動して、溶接トーチの異常が検出される。こ
のように溶接トーチの異常が検出された場合、自
動溶接装置が停止し、この後に作業者が装置各部
を適宜に調整する。
このようにして溶接トーチの位置が正常である
ことを確認した後、例えば第４図に示されるごと
く消耗性電極２の端部が溶接点；Ｗよりも適宜に
溶接トーチ側に位置するように引込め、以後適宜
に自動溶接が行なわれる。
ことを確認した後、例えば第４図に示されるごと
く消耗性電極２の端部が溶接点；Ｗよりも適宜に
溶接トーチ側に位置するように引込め、以後適宜
に自動溶接が行なわれる。
第５図は本発明の他の実施例を示す図であつ
て、４４，４５は投光器で、この投光器４４，４
５は例えば光源と、この光源より発生される光を
適宜の平行光線に維持するスリツトより構成され
ている。この投光器４４，４５より発生された光
は点；Ｑで略交差し夫々反射鏡６１，６２により
反射された後に、夫々受光器５４，５５により受
光される。この場合、受光器５４，５５に他の光
が混入することがないようにするため、夫々の受
光器５４，５５の前方に適宜のスリツトを配設し
た方が好ましい。図示の場合、投光器と受光器と
よりなる検出手段の光路の略交差する位置；Ｑは
ノズル３よりl4の距離にある。トーチ位置検出作
業時には、消耗性電極２を少なくとも溶接点；Ｗ
方向に突出させることは、第３図に示される場合
と同様である。
て、４４，４５は投光器で、この投光器４４，４
５は例えば光源と、この光源より発生される光を
適宜の平行光線に維持するスリツトより構成され
ている。この投光器４４，４５より発生された光
は点；Ｑで略交差し夫々反射鏡６１，６２により
反射された後に、夫々受光器５４，５５により受
光される。この場合、受光器５４，５５に他の光
が混入することがないようにするため、夫々の受
光器５４，５５の前方に適宜のスリツトを配設し
た方が好ましい。図示の場合、投光器と受光器と
よりなる検出手段の光路の略交差する位置；Ｑは
ノズル３よりl4の距離にある。トーチ位置検出作
業時には、消耗性電極２を少なくとも溶接点；Ｗ
方向に突出させることは、第３図に示される場合
と同様である。
第１図乃至第３図に示されるごとくレーザー投
光器とレーザー受光器とにより検出手段を構成し
た場合、レーザー光の光束径を例えば0.1mm2前後
に選定することが容易であるため溶接トーチの先
端部の位置検出を高精度に実施することができ
る。また検出手段における夫々の光路の略交差す
る位置を溶接トーチに対する溶接点に相応させ、
かつ溶接トーチに対する溶接点を越えて消耗性電
極を突出させ、この状態でトーチ位置を検出する
ため、溶接トーチが実際の溶接時と同様の状態で
位置検出される。さらに第５図に示されるごとく
一以上の反射鏡を適宜に配設すれば、受光器の設
定位置が容易であつて検出手段の配置がスペース
的に容易である。さらにまた、上記実施例を適宜
に組合せたり、各部を同等の部材で置換したりす
ることができる。
光器とレーザー受光器とにより検出手段を構成し
た場合、レーザー光の光束径を例えば0.1mm2前後
に選定することが容易であるため溶接トーチの先
端部の位置検出を高精度に実施することができ
る。また検出手段における夫々の光路の略交差す
る位置を溶接トーチに対する溶接点に相応させ、
かつ溶接トーチに対する溶接点を越えて消耗性電
極を突出させ、この状態でトーチ位置を検出する
ため、溶接トーチが実際の溶接時と同様の状態で
位置検出される。さらに第５図に示されるごとく
一以上の反射鏡を適宜に配設すれば、受光器の設
定位置が容易であつて検出手段の配置がスペース
的に容易である。さらにまた、上記実施例を適宜
に組合せたり、各部を同等の部材で置換したりす
ることができる。
以上のごとく本発明によれば、単一位置で消耗
性電極の芯ズレを検出することができ、しかも検
出時には、溶接トーチに対する溶接点を越えて消
耗性電極を突出させるだけであるから検出作業が
容易である。また、溶接トーチの位置が正常であ
るときのみ自動溶接装置が以後も作動されるた
め、溶接不良部が生起されることはなく、かつ溶
接トーチの位置不良に伴う溶接トーチと他の物体
との当接により溶接トーチや被溶接物などが破損
されたりする虞れがない。勿論溶接トーチの位置
が不良であるとき、警報手段の作動により作業者
に知らせると共に自動溶接装置が停止するため、
以降に不具合状態が生じる虞れがない。本発明は
自動溶接装置、特に装置の動作不良時にのみ作業
者が介入する溶接用ロボツトに好適である。
性電極の芯ズレを検出することができ、しかも検
出時には、溶接トーチに対する溶接点を越えて消
耗性電極を突出させるだけであるから検出作業が
容易である。また、溶接トーチの位置が正常であ
るときのみ自動溶接装置が以後も作動されるた
め、溶接不良部が生起されることはなく、かつ溶
接トーチの位置不良に伴う溶接トーチと他の物体
との当接により溶接トーチや被溶接物などが破損
されたりする虞れがない。勿論溶接トーチの位置
が不良であるとき、警報手段の作動により作業者
に知らせると共に自動溶接装置が停止するため、
以降に不具合状態が生じる虞れがない。本発明は
自動溶接装置、特に装置の動作不良時にのみ作業
者が介入する溶接用ロボツトに好適である。
第１図は本発明を説明するための概略平面図、
第２図はトーチ位置検出作業前の溶接トーチの状
態を示す図、第３図は本発明の方法を実施するに
好適な概略図、第４図はトーチ位置検出作業後の
溶接トーチの状態を示す図、第５図は本発明の方
法を実施するに好適な他の実施例を示す正面図で
ある。 溶接トーチ……１、消耗性電極……２、４１〜
４５……投光器、５１〜５５……受光器。
第２図はトーチ位置検出作業前の溶接トーチの状
態を示す図、第３図は本発明の方法を実施するに
好適な概略図、第４図はトーチ位置検出作業後の
溶接トーチの状態を示す図、第５図は本発明の方
法を実施するに好適な他の実施例を示す正面図で
ある。 溶接トーチ……１、消耗性電極……２、４１〜
４５……投光器、５１〜５５……受光器。
Claims (1)
- １ 芯ズレ検出位置において、溶接トーチの軸線
上であつて、溶接トーチに対する溶接点を含む溶
接トーチ側の位置で夫々の光路が略交差するよう
に、投光器と受光器とよりなる少なくとも２組の
検出手段を配設し、溶接トーチに対する溶接点を
越えて消耗性電極を突出させた後、消耗性電極の
状態を検出して、消耗性電極が所定位置にないと
きに前記検出手段の出力信号により異常状態を検
出する自動溶接装置における消耗性電極用溶接ト
ーチの異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6475381A JPS57181768A (en) | 1981-04-29 | 1981-04-29 | Fault detection for welding torch in automatic welding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6475381A JPS57181768A (en) | 1981-04-29 | 1981-04-29 | Fault detection for welding torch in automatic welding device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57181768A JPS57181768A (en) | 1982-11-09 |
| JPH0127830B2 true JPH0127830B2 (ja) | 1989-05-31 |
Family
ID=13267242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6475381A Granted JPS57181768A (en) | 1981-04-29 | 1981-04-29 | Fault detection for welding torch in automatic welding device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57181768A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007085936A (ja) * | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Tohoku Univ | 位置決め装置 |
| CA2846999A1 (en) * | 2013-04-30 | 2014-10-30 | Praxair Technology, Inc. | Robotic welding equipment station |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS549382Y2 (ja) * | 1974-10-16 | 1979-05-01 |
-
1981
- 1981-04-29 JP JP6475381A patent/JPS57181768A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57181768A (en) | 1982-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5837966A (en) | Apparatus for weld head to pipe joint alignment for welding | |
| KR100692998B1 (ko) | 전극 검출 장치, 및 용접 와이어의 파라미터 및 위치 결정 방법 | |
| US7239736B2 (en) | Method of welding three-dimensional structure and apparatus for use in such method | |
| EP0188817B1 (en) | Welding position detecting apparatus | |
| JPH02179378A (ja) | レーザー溶接モニタ装置および方法 | |
| US7105765B2 (en) | System and method for aligning tubes in an orbital welder | |
| US5391852A (en) | Monitor for determining the flow of shielding gas | |
| US11491589B2 (en) | Laser brazing system with a jig for contacting the brazing wire and for blocking a first part of a laser beam in association with a detector, method of monitoring a laser brazing system | |
| US20040226979A1 (en) | Optical processing apparatus | |
| JP2002346783A (ja) | レーザ溶接制御方法及びその装置 | |
| JP2796892B2 (ja) | Ｕｏ鋼管の無人溶接方法 | |
| US9808878B2 (en) | Robotic welding equipment station | |
| US3567901A (en) | Welding monitor system using photocells | |
| JP2760622B2 (ja) | レーザ加工装置 | |
| JPH0985472A (ja) | レーザー出力検出方法及びその検出方法を使用したレーザー加工ヘッド | |
| JPH06344163A (ja) | レーザビーム溶接装置 | |
| JPH0228433B2 (ja) | ||
| JPS59152021A (ja) | ワイヤカツト放電加工装置 | |
| JPS62142091A (ja) | レ−ザ出力範囲判別装置 | |
| JPH0871752A (ja) | 巻きパイプ及びこれの溶接位置の検査装置 | |
| JP2823612B2 (ja) | 溶接鋼管タブ板の切断位置検出方法および溶接鋼管タブ板の自動切断機構 | |
| JPH0545122A (ja) | 自動溶接装置の溶接線検出方法 | |
| JPH0545133A (ja) | 自動溶接装置の溶接線検出方法 | |
| JPH02255288A (ja) | レーザ溶接部位の検査方法 | |
| JPS62183969A (ja) | 溶接位置検出装置 |