JPH01285463A - 後輪転舵量の制御方法 - Google Patents
後輪転舵量の制御方法Info
- Publication number
- JPH01285463A JPH01285463A JP63116034A JP11603488A JPH01285463A JP H01285463 A JPH01285463 A JP H01285463A JP 63116034 A JP63116034 A JP 63116034A JP 11603488 A JP11603488 A JP 11603488A JP H01285463 A JPH01285463 A JP H01285463A
- Authority
- JP
- Japan
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- steering angle
- wheel steering
- vehicle
- rear wheel
- transistor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は４輪操舵システムにおける後輪転舵量の制御方
法に関するものである。
法に関するものである。
従来のこの種の制御方法としては特開昭６２−１４６７
７９号公報に記載されているものがある。
７９号公報に記載されているものがある。
同公報記載の後輪転舵角の制御方法は、極低速時に舵角
比を小さくするものである。
比を小さくするものである。
しかし、上述した制御方法を電気式動力舵取装置に適用
すると、後輪が転舵され駐車してエンジンをかけている
場合には、後輪が連続的にアシストされ、最終的にバッ
テリーの過放電となるおそれがあった。
すると、後輪が転舵され駐車してエンジンをかけている
場合には、後輪が連続的にアシストされ、最終的にバッ
テリーの過放電となるおそれがあった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、バッテリーが過放電とならない
後輪転舵量の制御方法を得ることにある。
の目的とするところは、バッテリーが過放電とならない
後輪転舵量の制御方法を得ることにある。
このような課題を解決するために本発明による後輪転舵
量の制御方法は、車両が停止状態で且つ操舵角の変化が
ない場合には、アシスト用電動機への通電を徐々に減少
させ、一定時間でアシスト停止とするようにしたもので
ある。
量の制御方法は、車両が停止状態で且つ操舵角の変化が
ない場合には、アシスト用電動機への通電を徐々に減少
させ、一定時間でアシスト停止とするようにしたもので
ある。
本発明による後輪転舵量の制御方法においては、バッテ
リーの過放電が防止される。
リーの過放電が防止される。
第２図は一般的４輪操舵システムを示す構成図であり、
同図において、１は前輪操舵機構を有する前輪操舵装置
、ｌａは操舵角センサ、２は後輪操舵機構を有する後輪
操舵装置、２ａは後輪操舵用電動機、２ｂは減速ギア、
２ｃは操舵角センサ、２ｄはセンタリングスプリング、
３は車速信号ａ・前舵角信号す等が入力されるコントロ
ーラ、４は電動機２ａへの電力供給用リレーとしてのセ
ーフティリレー、５はヒユーズ、６はイグニッションス
イッチ、Ｔはバッテリーからの電力が供給される電源端
子である。
同図において、１は前輪操舵機構を有する前輪操舵装置
、ｌａは操舵角センサ、２は後輪操舵機構を有する後輪
操舵装置、２ａは後輪操舵用電動機、２ｂは減速ギア、
２ｃは操舵角センサ、２ｄはセンタリングスプリング、
３は車速信号ａ・前舵角信号す等が入力されるコントロ
ーラ、４は電動機２ａへの電力供給用リレーとしてのセ
ーフティリレー、５はヒユーズ、６はイグニッションス
イッチ、Ｔはバッテリーからの電力が供給される電源端
子である。
第２図において、コントローラ３は、車速信号ａと前舵
角信号すを人力し、車両の停止と前輪転舵角としての前
舵角（ハンドル角）の変化とを判断する。
角信号すを人力し、車両の停止と前輪転舵角としての前
舵角（ハンドル角）の変化とを判断する。
第３図は後輪操舵用電動機２ａを駆動するＨブリッジ回
路を示す。同図において、１１〜１４はトランジスタ、
Ｔ１はバッテリーからの電源電圧が供給される電源端子
、ＲＬはリレー、Ｅはアースである。まず、実線で示す
矢印ＡＲＩの方向に電流を流す場合の動作について説明
する。「閉」のリレーＲＬを介してＨブリフジ回路に端
子Ｔがら電源電圧が供給されている。矢印ＡＰＩの方向
に電流を流すには、第４図に示すように、トランジスタ
１１を成るデユーティ比でオン・オフし、トランジスタ
１４をオン、トランジスタ１２，１３をオフとする。こ
れにより、矢印ＡＰＩで示すように電流が流れ、電動機
２ａは一方の方向に回転する。
路を示す。同図において、１１〜１４はトランジスタ、
Ｔ１はバッテリーからの電源電圧が供給される電源端子
、ＲＬはリレー、Ｅはアースである。まず、実線で示す
矢印ＡＲＩの方向に電流を流す場合の動作について説明
する。「閉」のリレーＲＬを介してＨブリフジ回路に端
子Ｔがら電源電圧が供給されている。矢印ＡＰＩの方向
に電流を流すには、第４図に示すように、トランジスタ
１１を成るデユーティ比でオン・オフし、トランジスタ
１４をオン、トランジスタ１２，１３をオフとする。こ
れにより、矢印ＡＰＩで示すように電流が流れ、電動機
２ａは一方の方向に回転する。
矢印ＡＲ２の方向に電流を流す場合には、第５図に示す
ように、トランジスタ１２を成るデユーティ比でオン・
オフし、トランジスタ１３をオン、トランジスタ１１．
１４をオフとする。これにより、第３図の破線の矢印Ａ
Ｒ２で示すように電流が流れ、電動機２ａは矢印ＡＰＩ
の場合とは逆の方向に回転する。
ように、トランジスタ１２を成るデユーティ比でオン・
オフし、トランジスタ１３をオン、トランジスタ１１．
１４をオフとする。これにより、第３図の破線の矢印Ａ
Ｒ２で示すように電流が流れ、電動機２ａは矢印ＡＰＩ
の場合とは逆の方向に回転する。
次に、本発明による後輪転舵量の制御方法の一実施例を
第１図のフローチャートにより説明する。
第１図のフローチャートにより説明する。
主側？ＩＡが終了した後（ステップ２１）、車速がゼロ
か否かを判断しくステップ２２）、ゼロであればステッ
プ２３、ゼロでない場合はステップ２４へ移行する。す
なわち、車速かゼロでない場合、あるいは車速かゼロで
あっても前舵角の変化が有る場合には、後輪転舵量の目
標値に対するデユーティ比を算出する（ステップ２４）
。車速かゼロで前舵角の変化が無い場合には、前のデユ
ーティ比から所定値ｍを引いた値を新デユーティ比とす
る（ステップ２５〜２７）。ステップ２４またはステッ
プ２５〜２７でデユーティ比が算出されると、トランジ
スタ１１または１２はこのデユーティ比でオン・オフ制
御される（ステップ２８、第４図および第５図参照）。
か否かを判断しくステップ２２）、ゼロであればステッ
プ２３、ゼロでない場合はステップ２４へ移行する。す
なわち、車速かゼロでない場合、あるいは車速かゼロで
あっても前舵角の変化が有る場合には、後輪転舵量の目
標値に対するデユーティ比を算出する（ステップ２４）
。車速かゼロで前舵角の変化が無い場合には、前のデユ
ーティ比から所定値ｍを引いた値を新デユーティ比とす
る（ステップ２５〜２７）。ステップ２４またはステッ
プ２５〜２７でデユーティ比が算出されると、トランジ
スタ１１または１２はこのデユーティ比でオン・オフ制
御される（ステップ２８、第４図および第５図参照）。
次に、ステップ２９で主制御Ｂの処理を行ない、最初の
主制御Ａの処理に戻る。
主制御Ａの処理に戻る。
第１図に示すフローチャートの処理を繰り返す ４こと
により、車速かゼロで前舵角の変化が無い場合にはデユ
ーティ比は徐々に減少し、所定時間後にはステップ２５
〜２７で算出される新デユーティ比はゼロとなり、後輪
操舵用電動機２ａへの通電は停止し、アシスト停止とな
る。
により、車速かゼロで前舵角の変化が無い場合にはデユ
ーティ比は徐々に減少し、所定時間後にはステップ２５
〜２７で算出される新デユーティ比はゼロとなり、後輪
操舵用電動機２ａへの通電は停止し、アシスト停止とな
る。
また、本実施例では車速と前輪舵角を基にアシストを停
止しているが、パーキングブレーキ信号、ギヤシフト信
号等により停車を判断しアシスト量の変化を発生させて
過放電を防止することも可能である。
止しているが、パーキングブレーキ信号、ギヤシフト信
号等により停車を判断しアシスト量の変化を発生させて
過放電を防止することも可能である。
以上説明したように本発明による後輪転舵量の制御方法
は、車両が停止状態で且つ操舵角の変化がない場合には
、アシスト用電動機への通電を徐々に減少させ、一定時
間でアシスト停止とするようにしたことにより、後輪が
転舵され駐車してエンジンをかけている場合でも、後輪
が連続的にアシストされることがなくなり、従ってバッ
テリーの過放電を防止できる効果がある。
は、車両が停止状態で且つ操舵角の変化がない場合には
、アシスト用電動機への通電を徐々に減少させ、一定時
間でアシスト停止とするようにしたことにより、後輪が
転舵され駐車してエンジンをかけている場合でも、後輪
が連続的にアシストされることがなくなり、従ってバッ
テリーの過放電を防止できる効果がある。
第１図は本発明による後輪転舵量の制御方法をの一実施
例を説明するためのフローチャート、第２図は一般的４
輪操舵システムを示す構成図、第３図は後輪操舵用電動
機を駆動するＨブリッジ回路を示す回路図、第４図およ
び第５図は第３図の回路の動作を説明するためのタイム
チャートである。 １・・・前輪操舵装置、ｌａ、２ｃ・・・操舵角センサ
、２・・・後輪操舵装置、２ａ・・・後輪操舵用電動機
、２ｂ・・・減速ギア、２ｄ・・・センタリングスプリ
ング、３・・・コントローラ、４・・・セーフティリレ
ー、５・・・ヒユーズ、６・・・イグニッションスイッ
チ、Ｔ、Ｔ１・・・電源端子、１１〜１４・・・トラン
ジスタ、ＲＬ・・・リレー、Ｅ・・・アース。
例を説明するためのフローチャート、第２図は一般的４
輪操舵システムを示す構成図、第３図は後輪操舵用電動
機を駆動するＨブリッジ回路を示す回路図、第４図およ
び第５図は第３図の回路の動作を説明するためのタイム
チャートである。 １・・・前輪操舵装置、ｌａ、２ｃ・・・操舵角センサ
、２・・・後輪操舵装置、２ａ・・・後輪操舵用電動機
、２ｂ・・・減速ギア、２ｄ・・・センタリングスプリ
ング、３・・・コントローラ、４・・・セーフティリレ
ー、５・・・ヒユーズ、６・・・イグニッションスイッ
チ、Ｔ、Ｔ１・・・電源端子、１１〜１４・・・トラン
ジスタ、ＲＬ・・・リレー、Ｅ・・・アース。
Claims (1)
- 前輪を転舵する前輪転舵機構と、後輪を転舵する後輪転
舵機構と、前輪転舵角又は車速に対応して舵角比を演算
する舵角比演算機構とを有し、前記後輪転舵機構を直接
電動機により制御する全電気式４輪操舵システムにおい
て、車両が停止状態で且つ操舵角の変化がない場合には
、前記電動機への通電を徐々に減少させ、一定時間でア
シスト停止とする後輪転舵量の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11603488A JP2646005B2 (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 後輪転舵量の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11603488A JP2646005B2 (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 後輪転舵量の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01285463A true JPH01285463A (ja) | 1989-11-16 |
| JP2646005B2 JP2646005B2 (ja) | 1997-08-25 |
Family
ID=14677106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11603488A Expired - Lifetime JP2646005B2 (ja) | 1988-05-13 | 1988-05-13 | 後輪転舵量の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2646005B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05105105A (ja) * | 1991-10-17 | 1993-04-27 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両における油圧パワーステアリング装置の制御装置 |
| US5219035A (en) * | 1990-11-30 | 1993-06-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Front and rear wheel steering system for motor vehicles |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62139761A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1988
- 1988-05-13 JP JP11603488A patent/JP2646005B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62139761A (ja) * | 1985-12-16 | 1987-06-23 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5219035A (en) * | 1990-11-30 | 1993-06-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Front and rear wheel steering system for motor vehicles |
| JPH05105105A (ja) * | 1991-10-17 | 1993-04-27 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両における油圧パワーステアリング装置の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2646005B2 (ja) | 1997-08-25 |
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