JPH012946A - 薄板の自動供給機における移載位置補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

（や　産業上の利用分野 本発明はベニヤ単板、ベニヤ合板、板紙、合成樹脂板、
金属板等のような比較的薄くて広い薄板の堆積から吸着
移載ロボットにより順次１枚づつ供給場所のコンベヤ上
に移載して繰出すように装置した、薄板の自動供給機に
おける移載位置補正方法の改良に関するものである。 （ロ）従来技術 この種の吸着移載ロボットを用いたベニヤ単板等の薄板
の自動供給機については、例えば先願の特願昭６１−２
７２６１１号単板積層材の自動仕組方法の発明若しくは
昭和６２年６月１１日付特許願の薄板の自動供給機にお
ける吸着ヘッドの昇降方法の発明等に開示されているよ
うな、［第１アームと第１モー夕により構成されるＳ軸
、第２アームと第２モータにより構成され、Ｌ軸２頭部
の旋回モータ及び昇降モータにより構成されるＴ軸及び
Ｕ軸からなる４軸水平多関節型のロボットと、該ロボッ
トの前記頭部にファン、ブロアー等の排気装置に連通し
た吸着ヘッドを装着してなる吸着移載ロボット」を生産
ラインに組込んで、直下のコンベヤ上に到来する薄板若
しくは堆積の薄板を都度吸着して供給場所となる仕組コ
ンベヤ等の上に移載して繰出すようにした、吸着移載ロ
ボットを用いたベニヤ単板等の薄板の自動供給機は従来
周知である。 Ｃ＼）発明が解決しようとする問題点 上記従来技術になる吸着移載ロボットを用いたベニヤ単
板等の薄板の自動供給機は、生産ラインを構成する吸着
移載ロボットの直下のコンベヤ上に到来する薄板若しく
は堆積の薄板を都度吸着して次の供給場所となる仕組コ
ンベヤ等の上に移載して繰出す簡易な吸着移載作業で汎
んでいたちのでおるから、この種の吸着移載作業ではコ
ンベヤ上に到来する薄板の搬送方向に対する左右の位置
ずれヤ角度ずれ、また自動堆積機等により落下堆積され
たままの比較的乱雑な姿態の薄板の搬送方向に対する左
右の位置ずれや角度ずれがそのまま供給場所のコンベヤ
上での移載姿態、搬送姿態となって現れ、ために後段工
程の搬送過程の中でその左右の位置ずれや角度ずれを都
度補正する必要があったものである。黙しながらこの種
の比較的薄くて広い薄板の搬送方向に対する左右の位置
ずれや角度ずれをその搬送過程で定規コンベヤ等に端縁
部を接触させながらこれを自動的に補正しようとしても
仲々難しく、総じてこの種の薄板は腰が弱いので定規コ
ンベヤ等に乗り上げたり巻込まれたりして殆ど補正の機
能を発揮し得ない事態となるのみならず、その搬送を都
度体止して自動または手動により補正する手法もまた工
程能率を大巾に低下させ余分な設備を要する等の重大な
難点かめったものでおるから、本発明はこれ等の従来技
術における薄板の自動供給機の後段工程への悪影響を排
除するため、その吸着移載ロボットによる事前の吸着移
載動作の過程において、吸着薄板の搬送方向に対する左
右の位置ずれや角度ずれを、該吸着移載ロボットの既に
遊休状態にある移動機構と旋回機構を再利用することに
よって都度これを自動的に補正して、常に供給場所とな
るコンベヤ上にはその搬送基準線に正確に位置と角度を
整合させた姿態の薄板にして供給するように改良したも
のである。 （ト）問題を解決するための手段 本発明は上記従来技術による吸着移載ロボットを用いた
ベニヤ単板等の薄板の自動供給機の難点を払拭すべく、 ａ）堆積の最上面の薄板を吸着移載ロボットの昇降門構
を発動して吸着ヘッドに吸着させること（第１工程）、 ｂ）前記吸着ヘットに吸着させた吸着薄板を前記吸着移
載ロボットの移動機構と旋回機構を発動して供給場所の
コンベヤ上まで横移動させること（第２工程）、 Ｃ）前記コンベヤ上まで横移動させた吸着薄板の搬送方
向に対する左右の位置ずれと角度ずれとを前記コンベヤ
の搬送基準線上に架設した端縁検出器によりそれぞれ検
出させること（第３工程）、 ｄ）前記検出された吸着薄板の搬送基準線に対する左右
の位置ずれと角度ずれの検出信号を前記吸着移載ロボッ
トの移動機溝と旋回機構に送って該吸着移載ロボットの
昇降機構による前記吸着薄板のコンベヤ上への最終段階
の下降移載動作に重畳して該吸着薄板の搬送基準線に対
する左右の位置ずれと角度ずれとをそれぞれ補正させる
こと（第４工程）、 からなる「通常の吸着移載ロボットによる吸着薄板のコ
ンベヤ上への最終段階の下降移載動作の過程に、該吸着
薄板の搬送方向に対する左右の位置ずれと角度ずれの補
正動作を、既に遊休状態にある移動機構と旋回機構を再
利用して同時に重畳して実施する手段」による薄板の自
動供給機における移載位置補正方法である。 （９作　用 本発明の前記ａ）〜ｄ）からなる「通常の移載ロボット
による吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の下降移載動
作の過程に、該吸着薄板の搬送方向に対する左右の位置
すれと角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動
機構と旋回機構を再利用して同時に重畳して実施する手
段」による移載位置の自動補正作用は、第３Ａ〜３Ｄ図
に例示するように先ずその第１工程では第３Ａ〜３Ｂ図
のように薄板１の堆積の最上面に対して吸着移載ロボッ
ト２の頭部に装着した吸着ヘッド２ａを昇降機構２ｂに
より下降側及び上昇側に交々発動してその最上面の薄板
１ａを吸着する。次いでその第２工程では第３Ｃ図のよ
うに吸着ヘッド２ａに吸着された吸＠薄板１ａを、吸着
移載ロボット２の移動機構２Ｃと旋回機構２ｄを同時に
発動して供給場所となるコンベヤ３の直上まで横移動さ
せる。この時吸着薄板１ａの供給場所となったコンベヤ
３の側方には該吸着薄板１ａの搬送方向に対する一側の
端縁線を検出する端縁検出器４ａ、４ｂが任意に設定し
た搬送基準線上に一列状に架設されているので、該端縁
検出器４ａ、４ｂの直下に到来する吸着薄板］ａの搬送
基準線に対する左右の位置ずれと角度ずれとがそれぞれ
検出される第３工程がそこに形成されている。 そして前記第３工程で検出された吸着薄板１ａの搬送基
準線に対する左右の位置ずれと角度ずれの検出信号は、
第３Ｄ図のように、通常行われている前記昇降機構２ｂ
を下降側に発動して吸着ヘッド２ａをコンベヤ３上へ直
行近接させながらその吸着力を断って吸着薄板１ａをコ
ンベヤ３上へ落下させて受渡す最終段階の下降移載動作
の過程に、該検出信号を前記吸着移載ロボット２の既に
遊休状態にある移動機構２Ｇと旋回機構２ｄに再び送っ
てこれを吸着薄板１ａの搬送基準線に対する左右の位置
ずれと角度ずれの補正動作のために再度発動するので、
その補正動作は第４工程として前記吸着薄板１ａの搬送
基準線に対する左右の位置ずれと角度ずれを前記最終段
階の昇降機構２ｄの下降移載動作の過程において重畳し
て同時に行われるものであるから、コンベヤ３上に移載
し終って後段工程へ供給される薄板は、第４図に例示す
るように最初存在する吸着薄板１ａの搬送方向に対する
左右の位置ずれ６ａ、　６ｂヤ角度ずれ７ａ、７ｂか搬
送基準線５を中心にした線上に、或いはその任意に設定
された搬送基準線に平行になるようにその下降の段階で
矢印破線で示すような斜め移動によってそれぞれ補正さ
れるので、これをそのまま補正済みの薄板として後段工
程へ供給することが出来るのである。 〜　実施例 本発明の吸着ヘッドの昇降方法を実施する薄板の自動供
給機は、例えば第１〜２図に示すような、ベニヤ単板等
の薄板１の堆積から吸着移載ロボット２により順次１枚
づつコンベヤ３上に繰出すように装置したものであれば
よく、前記吸着移載ロボット２の頭部には堆積の最上面
の薄板１ａ、例えば厚さ１〜３Ｍ、面積９１ｃｍＸ９１
ｃｍ程度の薄板１ａを吸着する面積７５ｃｍ×７５ｃｍ
程度の吸着ヘッド２ａが装着されている。また該吸着ヘ
ッド２ａには図示されていないがファン、ブロアー等の
排気装置と適当な吸排気制御弁等が装備されていて、堆
積の最上面の薄板１ａを吸引九により底面に吸着したま
まコンベヤ３上の所定の供給場所８まで移動して、その
吸着を断つことによって１回の移載動作を終了し、再び
原点に復帰するように、前記吸着ヘッド２ａを移動機溝
２Ｃと旋回機構２ｄ及び昇降機＠２ｂの頭部に装着した
吸着移載ロボット２が、コンピュータ等により自動的に
制御ざれる薄板の自動供給機として装備されている。 次にまた前記薄板の自動供給機として装備する吸着移載
ロボット２には各種方式のものが使用出来るが、例えば
図示の４軸水平多関節型のロボットの場合は、第１アー
ム３ａと第１モータＳｂにより構成されるＳ軸、第２ア
ームｌａと第２モータ１−ｂにより構成されるＬ軸、前
記Ｓ軸とＬ軸からなる移動機＠２Ｃと頭部の旋回モータ
等からなる旋回機溝２ｄ及びモータまたはシリンダー等
からなる昇降機構２ｂにより構成されるＴ軸及びＵ軸か
らなるものでおり、別置のコンピュータ及び内蔵のセン
サー等により薄板１，１ａの吸着移載動作を繰返して実
施するように構成されているものである。 従って前記吸着移載ロボット２による薄板１．１ａの吸
着移載動作は、Ｕ軸の昇降機構２ｂによる薄板１，１ａ
の昇降動作と、Ｓ軸。 Ｌ軸、上軸の第１モータ３ｂ、第２モータＬｂ、旋回機
構２ｄによる薄板１の堆積場所から薄板１ａの供給場所
８への移・伐動作が重畳して行われるものでおり、特に
本発明か実施する「通常の吸着移載ロボット２による吸
着薄板１ａのコンベヤ３上への最終段階の下降移載動作
の過程に、該吸着薄板１ａの搬送方向に対する左右の位
置ずれと角度ずれの補正動作を、既に遊休状態におる移
動機溝２Ｃと旋回機構２ｄを再利用して同時に重畳して
実施する手段」の薄板の自動供給数における移載位置補
正方法は、前記ＵＩｊｌｉｌの昇降機構２ｂによる最終
的な吸着薄板１ａのコンベヤ３上への下降移載動作の際
に、前記Ｓ軸、Ｌ軸の移動機構２ＣとＴ軸の旋回機構２
ｄにより、左右の位置ずれと角度ずれを搬送方向に対し
て正確に補正するための移動、旋回の再動作が吸＠薄板
１ａの補正動作として同時に重畳して実施出来るように
装置されているものでおる。 またコンベヤ３の側方に任意に設定した搬送基準線上に
架設されている吸着薄板１ａの端縁検出器４ａ、４ｂに
は、通常は工業用テレビカメラや先端に薄板検知センサ
ーを装備したマグネスケール等の薄板１ａの端縁検出　
（１器４ａ、４ｂが搬送方向に２個所はど平行に架設さ
れていて（テレビカメラの場合は１台で２個所のウィン
ドを設けて対応してもよい）、該端縁検出器４ａ、４ｂ
の直下に到来する吸着薄板１ａの第４図に例示したよう
な搬送基準線５に対する左右の位置ずれ６ａ、６ｂと角
度ずれ７ａ、７ｂが計測されて検出信号として前記Ｓ軸
、Ｌ軸の移動機構２ＣとＴ軸の旋回機構２ｄに再度送ら
れ、゛最初の段階の吸着、横移動の動作に代って吸着薄
板１ａの左右の位置ずれ６ａ、６ｂと角度ずれ７ａ。 ７ｂの補正動作か再び行われるように装置されているも
のでおる。 尚、図中９は薄板１ａの繰出し動作に従って適宜のセン
サーにより堆積レベルを検出して順次薄板１の堆積を押
上げて最上面を一定にする昇降テーブルである他、場合
によっては前記Ｕ軸の昇降機構２ｂに同様機能を付与す
ることも出来るものである。 ト）　発明の効果 叙上のように本発明は、［通常の吸着移載ロボットによ
る吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の下降移載動作の
過程に、該吸着薄板の搬送方向に対する左右の位置ずれ
と角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動機構
と旋回機構を再利用して同時に重畳して実施する手段」
の薄板の自動供給機における移載位置補正方法で必るの
で、本発明による時は比較的薄くて広く、総じて腰が弱
い薄板でも、これを後段工程において定規コンベヤ等に
より、その搬送方向に対する左右の位置ずれや角度ずれ
を強制的に補正する必要がなくなり、この種従来の補正
工法に惹起していた定規コンベヤ等への薄板の乗り上げ
や或いは薄板の巻込み等によるトラブルを完全に排除し
得たばかりでなく、補正作業のためにコンベヤ等の搬送
動作を都度休止する必要もなくなり、且つ通常の吸着移
載ロボットによる最終段階の下降移載動作の時期に補正
動作が垂畳して行われるので補正動作のための無駄時間
もなく、しかもその補正動作は吸着移載ロボットのＬ軸
とＴ軸の遊休時期に該り軸とＴ軸の移動機構と旋回開溝
を再利用するものであるので、補正機能と工程能率の維
持、向上に確実に資する成果を極めて経済的に収め得た
実施効果の顕著なものである。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施の一例を示すもので必って、第１図は
本方法を実施する装置の側面図、第２図は同じく平面図
、第３Ａ〜３Ｄ図は本方法の移載位置補正動作の工程順
序説明図、第４図は搬送基準線に対する吸着薄板の左右
の位置ずれと角度ずれの説明図である。 １．１ａ・・・薄板、２・・・吸着移載ロボット、２ａ
・・・吸着ヘッド、２ｂ・・・昇降機構、２Ｃ・・・移
動機構、２ｄ・・・旋何機梠、３・・・コンベヤ、４ａ
。 ４ｂ・・・端縁検出器、５・・・搬送基準線、６ａ、６
ｂ・・・左右の位置すれ、７ａ、７ｂ・・・角度ずれ。 特許出願人　橋本電機工業株式会社 ２ｄ　　　　　２ｂ ＼ノ ２ｄ　　　　　　２ｂ 第４図 手続ネ市正書　（自発差出） 昭和６３年６月１５日 １、事件の表示 昭和６２年特許願１５６２１１号 ２、発明の名称 薄板の自動供給機における移載位置補正方法３、補正を
する者 事件との関係　　特許出願人 明細書全文。 ５、補正の内容 別紙の通り 補正明細書 １、発明の名称 薄板の自動供給機における移載位置補正方法２、特許請
求の範囲 堆積の最上面の薄板を吸着移載ロボットの昇降機構を発
動して吸着ヘッドに吸着させる第１工程と、該第１工程
により吸着ヘッドに吸着させた吸着薄板を前記吸着移載
ロボットの移動は構と旋回機構を発動して供給場所のコ
ンベヤ上まで横移動させる第２工程と、該第２工程によ
りコンベヤ上まで横移動させた吸着薄板の搬送方向に対
する左右の位置ずれと角度ずれとを前記コンベヤの搬送
基準線上に架設した端縁検出器によりそれぞれ検出させ
る第３工程と、該第３工程により検出された吸着薄板の
搬送基準線に対する左右の位置すれと角度ずれの検出信
号を前記吸着移載ロボットの移動は構と旋回機構に送っ
て該吸着移載ロボットの昇降開溝による前記吸着薄板の
コンベヤ上への最終段階の下降移載動作に重畳して該吸
着薄板の搬送基準線に対する左右の位置すれと角度ずれ
とをそれぞれ補正させる第４工程とからなることを特徴
とする薄板の自動供給機における移載位置補正方法。 ３、発明の詳細な説明 （（イ）産業上の利用分野 本発明はベニヤ単板、ベニヤ合板、板紙、合成樹脂板、
金属板等のような比較的薄くて広い薄板の堆積から吸着
移載ロボットにより順次１枚づつ供給場所のコンベヤ上
に移載して繰出すように装置した、薄板の自動供給機に
おける移載位置補正方法の改良に関するものでおる。 （Ｄ＞　　従来技術 この種の吸着移載口ホットを用いたベニヤ単板等の薄板
の自動供給機については、例えば先願の特願昭６１−２
７２６１１号単板積層材の自動仕組方法の発明若しくは
昭和６２年６月１１日付特許願の薄板の自動供給機にお
ける吸着ヘッドの昇降方法の発明等に開示されているよ
うな、Ｕ第１アームと第１モータにより構成されるＳ軸
、第２アームと第２モータにより構成され、Ｌ軸１頭部
の旋回モータ及び昇降モータにより構成されるＴ軸及び
Ｕ軸からなる４軸水平多関節型のロボットと、該ロボッ
トの前記頭部にファン、ブロアー等の排気装置に連通し
た吸着ヘッドを装着してなる吸着移載ロボット」を生産
ラインに組込んで、直下のコンベヤ上に到来する薄板若
しくは堆積の薄板を都度吸着して供給場所となる仕組コ
ンベヤ等の上に移載して繰出すようにした、吸着移載ロ
ボットを用いたベニヤ単板等の薄板の自動供給機は従来
周知である。 Ｖ＼）　光明か解決しようとする問題点上記従来技術に
なる吸着移載ロボットを用いたベニヤ単板等の薄板の自
動供給機は、生産ラインを４？４成する吸着移載ロボッ
トの直下のコンベヤ上に到来する薄板若しくは堆積の薄
板を都度吸着して次の供給場所となる仕組コンベヤ等の
上に移載して繰出す簡易な吸着移載作業で流んでいたも
のであるから、この種の吸着移載作業ではコンベヤ上に
到来する薄板の搬送方向に対する左右の位置ずれや角度
ずれ、また自動堆積機等により落下堆積されたままの比
較的乱雑な姿態の薄板の搬送方向に対する左右の位置ず
れや角度ずれがそのまま供給場所のコンベヤ上での移載
姿態、搬送姿態となって現れ、ために後段工程の搬送過
程の中でその左右の位置ずれヤ角度ずれを都度補正する
必要があったものである。黙しながらこの種の比較的薄
くて広い薄板の搬送方向に対する左右の位置ずれや角度
ずれをその搬送過程で定規コンベヤ等に端縁部を接触さ
せながらこれを自動的に補正しようとしても仲々難しく
、総じてこの種の薄板は腰が弱いので定規コンベヤ等に
乗り上げたり巻込まれたりして殆ど補正の機能を発揮し
得ない事態となるのみならず、その搬送を都度休止して
自動または手動により補正する手法もまた工程能率を大
巾に低下させ余分な設備を要する等の重大な難点があっ
たものであるから、本発明はこれ等の従来技術における
薄板の自動供給機の後段工程への悪影響を排除するため
、その吸着移載ロボットによる事前の吸着移載動作の過
程において、吸着薄板の搬送方向に対する左右の位置ず
れや角度ずれを、該吸着移載ロボットの既に遊休状態に
ある移動機溝と旋回機構を再利用することによって都度
これを自動的に補正して、常に供給場所となるコンベヤ
上にはその搬送基準線に正確に位置と角度を整合させた
姿態の薄板にして供給するように改良したものでおる。 （２）問題を解決するための手段 本発明は上記従来技術による吸着移載ロボットを用いた
ベニヤ単板等の薄板の自動供給機の難点を払拭すべく、 ａ）堆積の最上面の薄板を吸着移載ロボットの昇降機構
を発動して吸着ヘッドに吸着させること（第１工程）、 ｂ）前記吸着ヘッドに吸着させた吸着薄板を前記吸着移
載ロボットの移動機構と旋回ＤＢ４を発動して供給場所
のコンベヤ上まで横移動させること（第２工程）、 Ｃ）前記コンベヤ上まで横移動させた吸着薄板の搬送方
向に対する左右の位置ずれと角度ずれとを前記コンベヤ
の搬送基準線上に架設した端縁検出器によりそれぞれ検
出させること（第３工程）、 ｄ）前記検出された吸着薄板の搬送基準線に対する左右
の位置ずれと角度ずれの検出信号を前記吸着移載ロボッ
トの移動機構と旋回機構に送って該吸着移載ロボットの
昇降機構による前記吸着薄板のコンベヤ上への最終段階
の下降移載動作に重畳して該吸着薄板の搬送基準線に対
する左右の位置ずれと角度ずれとをそれぞれ補正させる
こと（第４工程〉、 からな、る［通常の吸着移載ロボットによる吸着薄板の
コンベヤ上への最終段階の下降移載動作の過程に、該吸
着薄板の搬送方向に対する左右の位置ずれと角度ずれの
補正動作を、既に遊休状態にある移動機構と旋回機構を
再利用して同時に重畳して実施する手段」による薄板の
自動供給機における移載位置補正方法である。 中作　用 本発明の前記ａ）〜ｄ）からなる「通常の移載ロボット
による吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の下降移載動
作の過程に、該吸着薄板の搬送方向に対する左右の位置
ずれと角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動
機構と旋回機構を再利用して同時に重畳して実施する手
段Ｊによる移載位置の自動補正作用は、第３Ａ〜３Ｄ図
に例示するように先ずその第１工程では第３Ａ〜３Ｂ図
のように薄板１の堆積の最上面に対して吸着移載ロボッ
ト２の頭部に装着した吸着ヘッド２ａを昇降機構２ｂに
より下降側及び上昇側に交々発動してその最上面の薄板
１ａを吸着する。次いでその第２工程では第３Ｃ図のよ
うに吸着ヘッド２ａに吸着された吸着薄板１ａを、吸着
移載ロボット２の移動機構２０と旋回機構２ｄを同時に
発動して供給場所となるコンベヤ３の直上まで横移動さ
せる。この時吸着薄板１ａの供給場所となったコンベヤ
３の側方には該吸着薄板１ａの搬送方向に対する一側の
端縁線を検出する端縁検出器４ａ、４ｂが任意に設定し
た搬送基準線上に一列状に架設されているので、該端縁
検出器４ａ、４ｂの直下に到来する吸＠薄板１ａの搬送
基準線に対する左右の位置ずれと角度ずれとがそれぞれ
検出される第３工程がそこに形成されている。 そして前記第３工程で検出された吸着薄板１ａの搬送基
準線に対する左右の位置ずれと角度ずれの検出信号は、
第３Ｄ図のように、通常行われている前記昇降機構２ｂ
を下降側に発動して吸着ヘッド２ａをコンベヤ３上へ直
行近接させながらその吸着力を断って吸着薄板１ａをコ
ンベヤ３上へ落下させて受渡す最終段階の下降移載動作
の過程に、該検出信号を前記吸着移載ロボット２の既に
遊休状態におる移動機構２Ｃと旋回機構２ｄに再び送っ
てこれを吸着薄板１ａの搬送基準線に対する左右の位置
すれと角度ずれの補正動作のために再度発動するので、
その補正動作は第４工程として前記吸＠薄板１ａの搬送
基準線に対する左右の位置ずれと角度ずれを前記最終段
階の昇降機構２ｂの下降移載動作の過程において重畳し
て同時に行われるものであるから、コンベヤ３上に移載
し終って後段工程へ供給される薄板は、第４図に例示す
るように最初存在する吸着薄板１ａ（７）搬送方向に対
する左右の位置ずれ６ａ、６ｂや角度ずれ７ａ、７ｂが
搬送基準線５を中心にした線上に、或いはその任意に設
定された搬送基準線に平行になるようにその下降の段階
で矢印破線で示すような斜め移動によってそれぞれ補正
されるので、これをそのまま補正済みの薄板として後段
工程へ供給することが出来るのでおる。 （ト）実施例 本発明の吸着ヘッドの昇降方法を実施する薄板の自動供
給機は、例えば第１〜２図に示すような、ベニヤ単板等
の薄板１の堆積から吸着移載ロボット２により順次１枚
づつコンベヤ３上に繰出すように装置したものであれば
よく、前記吸着移載ロボット２０頭部には堆積の最上面
の薄板１ａ、例えば厚さ１〜３ｍ、面積９１ｃｍＸ９１
ｃｍ程度の薄板１ａを吸着する面積７５ｃｍ×７５ｃｍ
程度の吸着ヘッド２ａが装着されている。また該吸着ヘ
ッド２ａには図示されていないがファン、プロアル等の
排気装置と適当な吸排気１ｔｉｌ制御弁等が装備されて
いて、堆積の最上面の薄板１ａを吸引力により底面に吸
着したままコンベヤ３上の所定の供給場所８まで移動し
て、その吸着を断つことによって１回の移載動作を終了
し、再び原点に復帰するように、前記吸着ヘッド２ａを
移動機溝２Ｃと旋回機溝２ｄ及び昇降機構２ｂの頭部に
装着した吸着移載ロボット２が、コンピュータ等により
自動的に制御される薄板の自動供給機として装備されて
いる。 次にまた前記薄板の自動供給機として装備する吸着移載
ロボット２には各種方式のものが使用出来るが、例えば
図示の４軸承平多関節型のロボットの場合は、第１アー
ムＳａと第１モータＳｂにより構成されるＳ軸、第２ア
ームＬａと第２モータＬｂにより構成されるＵ軸、前記
ＳＮＩとＵ軸からなる移動機構２０と頭部の旋回モータ
等からなる旋回機構２ｄ及び昇降モータまたは昇降シリ
ンダー等からなる昇降機構２ｂにより構成されるＴ軸及
びＵ軸からなるものであり、別置のコンピュータ及び内
蔵のセンサー等により薄板１，１ａの吸着移載動作を繰
返して実施するように構成されているものである。 従って前記吸着移載ロボット２による薄板１．１ａの吸
着移載動作は、Ｕ軸の昇降機構２ｂによる薄板１，１ａ
の昇降動作と、Ｓ軸。 Ｕ軸、Ｔ軸の第１モータＳｂ、第２モータＬｂ、旋回機
構２ｄによる薄板１の堆積場所から薄板１ａの供給場所
８への移載動作が重畳して行われるものであり、特に本
発明が実施する「通常の吸着移載ロボット２による吸着
薄板１ａのコンベヤ３上への最終段階の下降移載動作の
過程に、該吸＠薄板１ａの搬送方向に対する左右の位置
すれと角度ずれの補正動作を、既に遊休状態にある移動
機構２ｃと旋回機構２ｄを再利用して同時に重畳して実
施する手段」の薄板の自動供給機における移載位置補正
方法は、前記ＵＮＩの昇降機構２ｂによる最終的な吸着
薄板１ａのコンベヤ３上への下降移載動作の際に、前記
Ｓ軸、Ｕ軸の移動機構２ＣとＴ軸の旋回機構２ｄにより
、左右の位置すれと角度ずれを搬送方向に対して正確に
補正するための移動、旋回の再動作が吸着薄板１ａの補
正動作として同時に＠畳して実施出来るように装置され
ているものでおる。 またコンベヤ３の側方に任意に設定した搬送基準線上に
架設されている吸着薄板１ａの端縁検出器４ａ、４ｂに
は、通常は工業用テレビカメラや先端に薄板検知センサ
ーを装備したマグネスケール等の薄板１ａの端縁検出器
４ａ、４ｂが搬送方向に２個所はど平行に架設されてい
て（テレビカメラの場合は１台で２個所のウィンドを設
けて対応してもよい）、該端縁検出器４ａ、４ｂの直下
に到来する吸＠薄板１ａの第４図に例示したような搬送
基準線５に対する左右の位置ずれ６ａ、６ｂと角度ずれ
７ａ、７ｂか計測されて検出信号として前記Ｓ軸、Ｌ軸
の移動機構２ＣとＴ軸の旋回機構２ｄに再度送られ、最
初の段階の吸着、横移動の動作に代って吸着薄板１ａの
左右の位置すれ６ａ、６ｂと角度ずれ７ａ。 ７ｂの補正動作か再び行われるように装置されているも
のである。 尚、図中９は薄板１ａの繰出し動作に従って適宜のセン
サーにより堆積レベルを検出して順次薄板１の堆積を押
上げて最上面を一定にする昇降テーブルである他、場合
によっては前記Ｕ＠ｌＩの昇降機＠２ｂに同様機能を付
与することも出来るものである。 （ト）　発明の効果 叙上のように本発明は、［通常の吸着移載ロボットによ
る吸着薄板のコンベヤ上への最終段階の下降移載動作の
過程に、該吸着薄板の搬送方向に対する左右の位置ずれ
と角度ずれの補正動作を、既に遊休状態におる移動機構
と旋回機構を再利用して同時に重畳して実施する手段」
の薄板の自動供給機における移載位置補正方法であるの
で、本発明による時は比較的薄くて広く、総じて腰が弱
い薄板でも、これを後段工程において定規コンベヤ等に
より、その搬送方向に対する左右の位置ずれや角度ずれ
を強制的に補正する必要がなくなり、この種従来の補正
工法に惹起していた定規コンベヤ等への薄板の乗り上げ
や或いは薄板の巻込み等によるトラブルを完全に排除し
得たばかりでなく、補正作業のためにコンベヤ等の搬送
動作を都度休止する必要もなくなり、且つ通常の吸着移
載口ホットによる最終段階の下降移載動作の時期に補正
動作が重畳して行われるので補正動作のための無駄時間
もなく、しかもその補正動作は吸着移載ロボットのＳ軸
、Ｌ軸とＴ軸の遊休時期に該Ｓ軸、Ｌ軸とＴ軸の移動は
構と旋回機構を再利用するものであるので、補正は能と
工程能率の維持、向上に確実に資する成果を極めて経演
的に収め得た実施効果の顕著なものである。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施の一例を示すもので必って、第１図は
本方法を実施する装置の側面図、第２図は同じく平面図
、第３Ａ〜３Ｄ図は本方法の移載位置補正動作の工程順
序説明図、第４図は１（ａ送基準線に対する吸＠薄板の
左右の位置すれと角度すれの説明図である。 １．１ａ・・・薄板、２・・・吸着移載口ホット、２ａ
・・・吸着ヘッド、２ｂ・・・胃降機侶、２Ｇ・・・移
動は１１へ、２ｄ・・・旋回機構、３・・・コンベヤ、
４　ａ　。 ４ｂ・・・端、縁検出器、５・・・Ｉｆ＆送基送線準線
ａ、６ｂ・・・左右の位置ずれ、７ａ、７ｂ・・・角度
ずれ。 特許出願人　橋本電機工業株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 堆積の最上面の薄板を吸着移載ロボットの昇降機構を発
   動して吸着ヘッドに吸着させる第１工程と、該第１工程
   により吸着ヘッドに吸着させた吸着薄板を前記吸着移載
   ロボットの移動機構と旋回機構を発動して供給場所のコ
   ンベヤ上まで横移動させる第２工程と、該第２工程によ
   りコンベヤ上まで横移動させた吸着薄板の搬送方向に対
   する左右の位置ずれと角度ずれとを前記コンベヤの搬送
   基準線上に架設した端縁検出器によりそれぞれ検出させ
   る第３工程と、該第３工程により検出された吸着薄板の
   搬送基準線に対する左右の位置ずれと角度ずれの検出信
   号を前記吸着移載ロボットの移動機構と旋回機構に送っ
   て該吸着移載ロボットの昇降機構による前記吸着薄板の
   コンベヤ上への最終段階の下降移載動作に重畳して該吸
   着薄板の搬送基準線に対する左右の位置ずれと角度ずれ
   とをそれぞれ補正させる第４工程とからなることを特徴
   とする薄板の自動供給機における移載位置補正方法。