JPH01296906A

JPH01296906A - 昇降制御装置

Info

Publication number: JPH01296906A
Application number: JP12665088A
Authority: JP
Inventors: Sadaji Yoshida; 貞治吉田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1988-05-24
Filing date: 1988-05-24
Publication date: 1989-11-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、作業装置の対車体レベルを検出するポジショ
ンセンサからの検出信号と、人為操作されるポジション
設定器からの設定信号とが平衡するよう作業装置を駆動
昇降するポジション制御機構、及び、作業装置の対地レ
ベルを検出するレベルセンサからの検出信号と、人為操
作される対地レベル設定器の設定信号とが平衡するよう
作業装置を駆動昇降する対地レベル制御機構夫々が備え
られている昇降制御装置に関し、詳しくは、エンジンの
始動時において作業装置の下降制御を阻止する牽制手段
の改良に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記の如（、牽制手段を有する昇降制御装置とし
ては、特開昭６１−１５２２０５号公報に示されるもの
等が存在する。

〔発明が解決しようとする課題〕

又、この引例では、エンジンの始動時に作業装置の対車
体レベル調節用のポジション制御機構と、作業装置の対
地レベル調節用の対地レベル制御機構との下降方向への
制御を行えないよう構成することで、例えば停車時に、
作業装置の制御目標レベルが、誤まって低レベル側に操
作されていても、エンジンの始動と共に作業装置を下降
させる如き不都合を発生させず、作業の安全を確保する
ようになっている。

又、この引例で牽制状態を解除するには、少なくとも、
作業装置のレベルと対応する位置まで、ポジション制御
機構の制御目標を上昇方向に変更する操作を必要として
いる。

しかし、作業装置の昇降駆動系には、作業装置の機械的
な上昇限界が決められると共に、この上昇限界より低い
レベルにポジション制御機構の上昇制御限界が決められ
ているため、例えば、調整、修理等を行うために昇降用
の油圧シリンダを直接操作して作業装置のレベルをポジ
ション制御機構の上昇制御の限界より高く持ち上げたま
ま放置すると、エンジンの始動時には、必然的に制御系
が牽制状態に陥いると共に、作業装置が制御不能域にあ
るので、ポジション制御機構の制御目標を上昇限界まで
変更しても、牽制状態の解除を行えず改善の余地がある
。

因みに、ポジション制御機構における上昇制御限界は、
目標レベル設定用のダイヤル、あるいは、レバーの操作
限界設定用のストッパーの位置で決められ、前述のよう
に牽制状態の解除を行えない場合には、ストッパーの位
置を変更することによって、牽制状態の解除を行えるこ
ともある。

本発明の目的は、合理的な改造によって、作業装置が上
昇制御限界より高いレベルに存在しても、安全性を損う
こと無く、しかも、容易に牽制状態の解除を行える制御
系を、できるだけ簡単に構成する点ある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は前記昇降制御装置において、車体に備え
たエンジンの始動時に、ポジション制ｗＪ機構、あるい
は、対地レベル制御機構の下降側への制御を阻止する牽
制手段が備えられると共に、この牽制手段による牽制状
態で、作業装置が機械的な上昇限界の近傍レベルに位置
する場合には、この上昇限界を基準に所定量だけ低く設
定されたレベルに対応する位置、あるいは、このレベル
より高いレベルに対応する位置に、ポジション設定器を
操作することで、牽制の解除を行う牽制解除手段が備え
られて成る点にあり、その作用、及び、効果は次の通り
である。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第３図に示すように構成すると、作業
装置（１２）を吊下げ支持するリフトアーム（１０）が
第１図に示す如く、ポジション制御の上昇限界より高い
レベルに位置する場合には、機械的な上昇限界（Ｌ０）
を基準に所定量だけ低く設定されたレベル（Ｌ、）と対
応する位置、あるいは、このレベル（Ｌ１）より高い域
に形成された牽制解除域と対応する位置にポジション設
定器（１５）を操作することで牽制の解除を行える。

尚、この牽制の解除は第２図のフローチャートのうち、
＃５ステップで表わされる。

〔発明の効果〕

従って、作業装置の機械的な上昇限界を基準に、牽制解
除のための域を形成するという改良によって、作業装置
が制御域より上方のレベルに存在しても、安全性を損う
こと無く、しかも、容易に牽制状態の解除を行える制御
系が、比較的簡単に構成されたのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図に示すように、本体の前部にエンジン（１）、主
クラッチ（２）を連結状態で配置すると共に、車体の後
部に伝動ケース（３）を配置し、伝動ケース（３）から
の動力が前後車輪（４）　、　（５）夫々に伝えられる
よう農用トラクタの走行系が構成されている。

この農用トラクタでは、伝動ケース（３）の上方で左右
のりャフェンダ（６）　、　（６）の中間位置に運転座
席（７）を設け、運転座席（７）の前方にステアリング
ハンドル（８）を設け、伝動ケース（３）の上部には油
圧シリンダ（９）の作動によって昇降する左右一対のリ
フトアーム（１０）　、　（１０）を設け、伝動ケース
（３）の後面に２点リンク機構（１１）を介してロータ
リ型の作業装置（１２）を設け、この作業装置（１２）
をリフトロッド（１３）　、　（１３）を介してリフト
アーム（１０）　、　（１０）で支持することで、作業
時にはリフトアーム（１０）　、　（１０）の駆動によ
って作業装置（１２）のレベルを調節できるよう構成さ
れている。

又、作業装置（１２）の昇降制御を行うため、第３図に
示す如く運転座席（７）の側部にはレバー（１４）で操
作されるポジション設定器（１５）を配置し、リフトア
ーム（１０）の基端部にはリフトアーム（ｌＯ）の揺動
角から作業装置（１２）の対車体レベルを検出するポテ
ンショメータ型のポジションセンサ（１６）を取付け、
リヤフェンダ（６）に設けたコントロールボックス（１
７）にはダイヤル（１８）で操作される対地レベル設定
器（１９）を設け、作業装置（１２）には後カバー（１
２ａ）の揺動姿勢から作業袋！（１２）の対地レベルを
検出するポテンショメータ型のレベルセンサ（２０）を
設け、更に、これらからの信号によって作業装置（１２
）を昇降する制御装置（Ａ）をコントロールボックス（
１７）の内部に設けである。

第３図に示すように作業装置（１２）の制御系は、ポジ
ション設定器（１５）からの設定信号と、ポジションセ
ンサ（１６）からの検出信号とが平衡するまで作業装置
（１２）を昇降して、作業装置（１２）を任意の対車体
レベルに設定するよう動作するポジション制御機構（Ｂ
）と、対地レベル設定器（１９）からの設定信号と、レ
ベルセンサ（２０）からの検出信号とが平衡するまで作
業装置（１２）を昇降して、作業装置（１２）を任意の
対地レベルに設定するよう動作する対地レベル制御機構
（Ｃ）とが備えられると共に、エンジン（１）の始動時
において、ポジションセンサ（１６）で検出された作業
装置（１２）のレベルより、ポジション設定器（１５）
の設定レベルが下方側に存在すると、作業装置（１２）
昇降制御を阻止する牽制手段（Ｄ）と、この牽制状態の
解除を行う牽制解除手段（Ｅ）とが備えられて、作業の
安全を確保するようになっている。

尚、ポジション制御機構（Ｂ）による動作をポジション
制御と称し、又、対地レベル制御機構（Ｃ）による動作
を自動耕深制御と称し、リフトアーム（１０）を基準と
するポジション制御域は第１図のように表わされる。

又、牽制状態の解除は、作業装置（１２）のレベルと対
応する位置、もしくは、高レベル側の位置までポジショ
ン設定器（１５）を操作すること、あるいは、作業装置
（１２）が機械的な上昇限界（Ｌ０）の近傍レベルに存
在する場合には、機械的な上昇限界（Ｌ０）を基準に所
定量だけ低く設定されたレベル（ＬＬ）と対応する位置
、もしくは、高レベル位置までポジション設定器（１５
）を操作することによって可能となっている。

尚、以上のような牽制解除操作のうち前者の操作は第１
牽制解除域内に、又、後者の操作は第２牽制解除域内に
、ポジション設定器（１５）を操作することになる。

又、制御装置（Ａ）はマイクロプロセッサ（図示せず）
を備えると共に、ポジション制′ａ機構（Ｂ）、対地レ
ベル制御機構（Ｃ）、牽制手段（Ｄ）、牽制解除手段（
Ｅ）夫々はメモリ（図示せず）にセットされたプログラ
ムで成り、その動作は第２図のフローチャートのように
表わされる。

つまり、第３図に示すエンジン始動用のキースイッチ（
２１）がＯＮ操作されると、先ずポジションセンサ（１
６）からの検出信号を入力しくＩＩ！ステップ）、次に
、作業装置（１２）のレベルが制御不能域にあるかを判
別しく＋１２ステツプ）、この域にあると判別されると
、ポジションセンサ（１６）からの信号に代えて所定信
号値（低い側の前記レベル（Ｌｏに相当する信号値）を
入力する（＃３ステップ）。

次に、ポジション設定器（１５）からの設定信号を入力
しく＃４ステップ）、前記人力信号と比較する（＃５ス
テップ）。その結果、ポジション制御の方向が下降であ
れば動作を行わず牽制状態に設定し、ポジション制御の
方向が上昇であれば作業袋！（１２）を上昇させ（＃６
ステツプ）、バランス状態であれば＋１６ステツプの流
れと共に牽制解除状態に設定する。

又、牽制状態の解除はポジション設定器（１５）を上昇
方向に操作することで行い、牽制が解除されている状態
に達すると、ポジション設定器（１５）からの設定信号
と、対地レベル設定器（１９）からの設定信号とを入ノ
ル（＃７　、　＃８ステップ）、夫々の値から制御モー
ドを判別しく＃９ステップ）、この結果、対地レベル設
定器（１９）の側の設定信号が高レベル側に存在すると
自動耕深制御と判定して、レベルセンサ（２０）からの
検出信号を入力しく＃１０ステップ）、この検出信号と
設定信号とが平衡するようフィードバック制御を行い（
＃１１ステップ）、又、＃９ステップでポジション設定
器（１５）の側の設定信号が高レベル側に存在するとポ
ジション制御と判定して、ポジションセンサ（１６）か
らの検出信号を入力しく＃１２ステップ）、この検出信
号と設定信号とが平衡するようフィードバック制御を行
い（＃１２ステップ）、このように制御モードを判別し
乍らの制御を、キースイッチ（２１）がＯＦＦ操作され
るまで継続するようになっている。

因みに、制御装置（Ａ）からの信号は電磁弁（２２）に
出力され、この電磁弁（２２）によって前記油圧シリン
ダ（９）が制御され、又、この電磁弁（２２）を直接操
作して油圧シリンダ（９）を制御するスイッチ（２３）
も備えられている。

又、本実施例では牽制手段（Ｄ）、牽制解除手段（Ｅ）
がフローチャートの＃５ステップで兼用され、ポジショ
ン制御機構（Ｂ）がフローチャートの１１１３ステツプ
で構成され、対地レベル制御機構ＣＣ）がフローチャー
トの＃１１ステップで構成されている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、牽制手段、牽制解除
手段、ポジション制御機構、対地レベル制御機構の一部
、あるいは、全てを論理ゲート、コンパレータ等を組合
せて成るハードな回路で構成する等、制御系は様々に実
施可能であり、又、センサ類も様々な構造のものを用い
ることが可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は上昇限界、制御域等を表わす側面図、第２図は制御
装置の動作を表わすフローチャート、第３図は制御系の
ブロック回路図、第４図は農用トラクタの全体側面図で
ある。（１）・・・・・・エンジン、（１２）・・・・・・作
業装置、（１５）・・・・・・ポジション設定器、（１
６）・・・・・・ポジションセンサ、（１９）・・・・
・・対地レベル設定器、（２０）・・・・・・レベルセ
ンサ、（Ｂ）・・・・・・ポジション制御機構、（Ｃ）
・・・・・・対地レベル制御機構、（Ｄ）・・・・・・
牽制手段、（Ｅ）・・・・・・牽制解除手段、（Ｌ０）
・・・・・・上昇限界、（Ｌ１）・・・・・・レベル。

Claims

【特許請求の範囲】

　作業装置（１２）の対車体レベルを検出するポジショ
ンセンサ（１６）からの検出信号と、人為操作されるポ
ジション設定器（１５）からの設定信号とが平衡するよ
う作業装置（１２）を駆動昇降するポジション制御機構
（Ｂ）、及び、作業装置（１２）の対地レベルを検出す
るレベルセンサ（２０）からの検出信号と、人為操作さ
れる対地レベル設定器（１９）の設定信号とが平衡する
よう作業装置（１２）を駆動昇降する対地レベル制御機
構（Ｃ）夫々が備えられている昇降制御装置であって、
車体に備えたエンジン（１）の始動時に、ポジション制
御機構（Ｂ）、あるいは、対地レベル制御機構（Ｃ）の
下降側への制御を阻止する牽制手段（Ｄ）が備えられる
と共に、この牽制手段（Ｄ）による牽制状態で、作業装
置（１２）が機械的な上昇限界（Ｌ＿０）の近傍レベル
に位置する場合には、この上昇限界（Ｌ＿０）を基準に
所定量だけ低く設定されたレベル（Ｌ＿１）に対応する
位置、あるいは、このレベルより高いレベルに対応する
位置に、ポジション設定器（１５）を操作することで、
牽制の解除を行う牽制解除手段（Ｅ）が備えられて成る
昇降制御装置。