JPH01296908A - 昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 本発明は昇降制御装置に関し詳しくは、農用トラクタ等
の車体に昇降自在に支持された耕耘装置を、地面に接近
するまでは高速で下降させ、地面に接近すると低速で下
降させるよう構成された昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記の如く耕耘装置の下降速度を変更するよう構
成されている昇降制御装置としては、特開昭５６−１６
９５０１号公報に示されるものが存在し、この引例の制
御系では、耕耘装置の後部に備えられた揺動式の後カバ
ーが接地すると、高速下降状態から低速下降状態に下降
速度の変更を行うことによって１、作業の能率を低下さ
せず、しかも、耕耘装置の接地時における負荷の急激な
増大と、耕耘装置の駆動力によって車体をダンシングさ
せる現象との抑制を図るようになっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、前記引例のように後カバーの接地によって耕耘
装置の下降速度の変更を行うものでは、例えば、壇上作
業のように後カバーを所定のレベルまで吊上げて行う作
業形態では、後カバーの接地による下降速度の変速が不
能となり改善の余地がある。

そこで、耕耘装置の後カバーが自由揺動状態にある場合
には後カバーの接地に基づいて下降速度の変更を行い、
又、後カバーが吊り上げ状態にある場合には、耕耘装置
が車体に対して所定レベルまで下降した時点で下降速度
の変更を行うよう、制御モードの切換を行うスイッチを
設けることも考えられるが、このように専用のスイッチ
を設けると、スイッチの誤操作、スイッチの操作忘れ等
によって正常な制御が行われないこともある。

本発明の目的は合理的な改造によって、後カバーが自由
状態にある場合には、後カバーの接地に基づいて耕耘装
置の下降速度の変更を行い、又、後カバーが吊り上げ状
態にある場合には、耕耘装置が適当なレベルまで下降し
たタイミングで下降速度の変更を行うよう、下降モード
の切換を確実に行う制御装置を得る点にある。

［課題を解決するための手段］ 本発明の特徴は、耕耘装置の耕深を、耕耘装置に備えら
れた後カバーの接地角の変化に基づいて検出する耕深セ
ンサと、人為操作によって制御目標となる耕深を決める
耕深設定器とを有した自動耕深制御機構、及び、耕耘装
置の対車体レベルを検出するレベルセンサ夫々が備えら
れると共に、耕耘装置が圃場面から離間したレベルに位
置する状態で、後カバーの姿勢が所定姿勢より垂れ下り
方向、あるいは、吊り一ヒげ方向のいずれの側に存在す
るかを、耕深センサ、レベルセンサ夫々からの検出結果
に基づいて判別する下降モード設定手段が設けられ、圃
場面から離間したレベルから耕耘装置を下降させる際に
、後カバーが垂れ下り方向の側に存在することが判別さ
れていると、後カバーの接地を耕深センサが検出すると
同時に、耕耘装置の下降速度を減じ、後カバーが吊り上
げ方向の側に存在することが判別されていると、耕耘装
置が所定のレベルまで下降してことをレベルセンサが検
出すると同時に、耕耘装置の下降速度を減じる下降速度
調節手段が設けられて成る点にあり、その作用、及び、
効果は次の通りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、作業
時において耕耘装置（１２）を上昇させた場合には第２
図のフローチャートに示す如く、耕耘装置（１２）が圃
場面（Ｐ）から所定量以上離間しているタイミングにお
ける後カバー（１２ａ）の揺動姿勢に基づいて、後カバ
ー（１２ａ）が自由揺動状態にあるか、吊り上げ状態に
あるかの判別を行って下降モードの設定が行われ（＃８
〜１０＃スＦフブ）、又、この後、耕耘装置（１２）の
下降が行われるとこのように設定された下降モードに基
づいて、後カバー（１２ａ）の接地に基づく減速、ある
いは、所定レベルまでの下降を検出することに基づ（減
速のいずれかが自動的に選択されることになる（＃１４
〜＃１９ステフカ。

つまり、下降速度調節手段（Ｅ）を設け、この下降速度
調節手段（Ｅ）の作動タイミングを自動的に設定する下
降モード設定手段（Ｄ）を設けたので、作業者が人為的
に下降モードの切換を行う必要無く、耕耘装置（１２）
の下降速度を適切に変更できるのである。

〔発明の効果〕

従って、下降モード設定手段を設けるという改良によっ
て、後カバーが自由状態にある場合には後カバーの接地
に基づいて、又、後カバーが吊り上げ状態にある場合に
は適切なレベルまでの下降に基づいて、夫々下降速度の
変更を行うよう、下降モードが確実に切換えられる制御
装置が得られたのである。

特に本発明では、制御装置にマイクロプロセッサを備え
ているものでは、下降速度調節手段及び下降モード設定
手段夫々をプログラムで構成することも可能であり、こ
のように構成すると部品数の増大を伴うこと無く、プロ
グラムの変更という極めて簡単な改良で済むという効果
も奏する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、車体の前部にエンジン（１）、主
クラッチ（２）を連結状態で配置すると共に、車体の後
部に伝動ケース（３）を配置し、この伝動ケース（３）
からの動力が前後車輪（４）、（５）夫々に伝えられる
よう農用トラクタの走行系が構成されている。

この農用トラクタでは、伝動ケース（３）の上方で左右
のりャフェンダ（６）　、　（６）の中間位置に運転座
席（７）を設け、運転座席（７）の前方にステアリング
ハンドル（８）を設け、伝動ケース（３）の上部には油
圧シリンダ（９）の作動によって昇降する左右一対のリ
フトアーム（１０）　、　（１０）を設け、伝動ケース
（３）の後面に２点リンク機構（１１）を介してロータ
リ型の耕耘装置（１２）を設け、この耕耘装置（１２）
をリフトアーム（１３）　、　（１３）を介してリフト
アーム（１０）、　（１０）で支持することで作業時に
はリフトアーム（１０）　、　（１０）の駆動によって
耕耘装置（１２）のレベルを調節できるよう構成されて
いる。

又、耕耘装置（１２）の昇降制御を行うため、第１図及
び第３図に示す如く、運転座席１７）の側部にはレバー
（１４）で操作されるポジション設定器（１５）を配置
し、リフトアーム（１０）の基端部にはリフトアーム（
１０）の揺動角から耕耘装置（１２）の対車体レベルを
検出するレベルセンサ（１６）を取付け、リヤフェンダ
（６）に設けたコントロールボックス（７）には、ダイ
ヤル（１８）で操作される耕深設定器（１９）を設け、
耕耘装置（１２）には後カバー（１２ａ）の揺動角から
耕耘時における耕耘装置（１２）の対地レベルを検出す
る耕深センサ（２０）を設け、更に、これらからの信号
によって耕深装置（１２）を昇降する制御装置（Ａ）が
コントロールボックス（１７）の内部に設けられている
。

第１図に示すように制御系は、ポジション設定器（１５
）からの設定信号と、レベルセンサ（１６）からの検出
信号とが平衡するまで耕耘装置（１２）の昇降して、・
耕耘装置（１２）を任意の対車体レベルに設定するよう
動作するポジション制御機構（Ｂ）と、耕深設定器（１
９）からの設定信号と、耕深センサ（２０）からの検出
信号とが平衡するまで耕耘装置（１２）を昇降して、耕
耘装置（１２）を任意の対地レベルに設定するよう動作
する自動耕深制御機構（Ｃ）とが備えられると共に、耕
深作業時にＯＮ操作することで自動耕深制御機構に優先
して耕耘装置（１２）を上昇上限近傍まで上昇させ、Ｏ
ＦＦ操作することで元の自動耕深制御機構に復帰させる
強制上昇スイッチ（２１）が前記コントロールボックス
（１７）に備えられ、又、耕起作業の途中で上昇状態の
耕耘装置（１２）を下降させる際には耕耘装置（１２）
が圃場面（ｒ’）に近接するまでは比較的高速での下降
を行い、近接後は減速するため下降動作を一旦停止する
よう構成され、更に、この減速制御を以下に説明する２
種のモードで行えるようになっている。

第２図には、自動耕深制御時において耕耘装置（１２）
を強制上昇スイッチ（２１）の操作で昇降する際の制御
の流れを表してあり、この制御では耕耘装置（１２）を
下降させる場合に、耕耘装置（１２）の後カバー（１２
ａ）が自由揺動可能な状態にあると、第３図に示す如く
、後カバー（１２ａ）の接地と同時に減速操作を行い、
耕耘装置（１２）の後カバー（１２ａ）が吊り上げ状態
にあると、第４図に示す如く後カバー（１２ａ）が接地
しない状態でも所定レベルまで下降することで減速操作
を行うようになっている。

つまり、自動耕深制御時に強制上昇スイッチ（２１）が
ＯＮ操作されると（Ｉｌｌ、＃２ステフブ）、リフトア
ーム（１０）を上昇方向に駆動し乍らレベルセンサ（１
６）からの信号を入力しく＋１３．　！１４ステフブ）
、上限に達するとリフト・アーム（１０）の駆動を停止
しく＃６ステフゾ）、耕深センサ（２０）からの信号を
入力する（＃７ステフブ）。

このように耕耘装置（１２）が圃場面（Ｐ）から離間す
るレベルまで上昇した場合に、後カバー（１２ａ）が自
由状態であると、この後カバー（１２ａ）が所定姿勢よ
り垂れ下り方向にあり、逆に垂れ下が規制されていると
、後カバー（１２ａ）が所定姿勢より吊り上げ方向にあ
るのでこの状態を耕深センサ（２０）からの信号の値に
基づいて判別しくＩｔ８ステフブ）、垂れ下り方向にあ
ると接地減速モードに、吊り下げ方向にあると強制減速
モードに夫々下降制御時のモードを設定しく＃９．ｊｌ
ｌｏス？？ブ）、強制り昇スイッチ（２１）のＯＦＦ操
作を待つ（１１１１゜１１１２ステフカ　。

そして、強制上昇スイッチ（２１）がＯＦＦ操作される
と、リフトアーム（１０）を下降方向に駆動すると共に
、前述のように設定した下降モードを判別しく１１１．
３．１１１４ステフブ）、接地減速モードであれば耕深
センサ（２０）からの信号によって後カバ（１２ａ）の
上方への揺動が検出されるまで耕耘装置（１２）を高速
で下降させ（１１１５，＃１６ステフブ）、又、強制減
速モードであればレベルセンサ（１６）からの信号によ
って所定レベルまで耕耘装置（１２）を下降させ（１１
１７，１１１８ステフカ、このタイミングでリフトアー
ム（１０）の下降動作を一旦停止した後、自動耕深制御
に復帰するようになっている（Ｉｔ１９゜１１２０ステ
フブ）。

尚、前記油圧シリンダ（９）は単動型に構成され、この
油圧シリンダ（９）を制御する弁（２２）が電磁操作型
に構成され、耕耘装置（１２）を下降させる場合には弁
（２２）を排油位置に操作するので、耕耘装置（１２）
は自重による下降状態となって高速下降動作を行えるの
である。

又、第４図に示すように後カバー（１２ａ）を吊り上げ
た状態で行う作業には培土器（２３）を用いる形態のも
のがあり、このように後カバー（１２ａ）を吊り上げる
場合には後カバー（１２ａ）に連結するロンド（２４）
を、バネ（２５）を介して支持するようになっている。

因みに、第３図に示すように後カバー（１２ａ）を垂れ
下げる場合には、ストッパー（２６）の係止位置を高め
て下側のバネ（２７）の　４付勢力が後カバー（１２ａ
）に作用するようセットする。

そして、本実施例では１１８．１１９．１１０ステツプ
を併せて下降モード設定手段（Ｄ）と称し、＃１４〜＃
１９ステフブを下降速度調節手段（Ｅ）と称し、…２０
ステフブを自動耕深制御機構（Ｃ）と称し、又、ポジシ
ョン制御機構（Ｂ）もこれらと同様にプログラム（図示
せず）で構成されている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、下降モード設定手段
、あるいは、下降速度調節手段を論理ゲート、コンパレ
ータ等を組合せて成るハードな回路で構成する等、制御
系は様々に実施可能であり、又、代掻作業時において後
カバーを吊上げ状態に保持して行う作業に適用して実施
することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は制御系のブロック回路図、第２図は制御装置の動作
を表わすフロチャート、第３図は後カバーを自由状態に
設定して耕耘装置を下降させた状態の側面図、第４図は
後カバーは後カバーを吊上げ状態に設定して耕耘装置を
下降させた状態の側面図である。 （１２）・・・・・・耕耘装置、（１２ａ）・・・・・
・後カバー、（１６）・・・・・・レベルセンサ、（１
９）・・・・・・耕深設定器、（２０）・・・・・・耕
深センサ、（Ｃ）・・・・・・自動耕深制御機構、（Ｄ
）・・・・・・下降モード設定手段、（Ｅ）・・・・・
・下降速度調節手段、（Ｐ）・・・・・・圃場面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　耕耘装置（１２）の耕深を、耕耘装置（１２）に備え
   られた後カバー（１２ａ）の接地角の変化に基づいて検
   出する耕深センサ（２０）と、人為操作によって制御目
   標となる耕深を決める耕深設定器（１９）とを有した自
   動耕深制御機構（Ｃ）、及び、耕耘装置（１２）の対車
   体レベルを検出するレベルセンサ（１６）夫々が備えら
   れると共に、耕耘装置（１２）が圃場面（Ｐ）から離間
   したレベルに位置する状態で、後カバー（１２ａ）の姿
   勢が所定姿勢より垂れ下り方向、あるいは、吊り上げ方
   向のいずれの側に存在するかを、耕深センサ（２０）、
   レベルセンサ（１６）夫々からの検出結果に基づいて判
   別する下降モード設定手段（Ｄ）が設けられ、圃場面（
   Ｐ）から離間したレベルから耕耘装置（１２）を下降さ
   せる際に、後カバー（１２ａ）が垂れ下り方向の側に存
   在することが判別されていると、後カバー（１２ａ）の
   接地を耕深センサ（２０）が検出すると同時に、耕耘装
   置（１２）の下降速度を減じ、後カバー（１２ａ）が吊
   り上げ方向の側に存在することが判別されていると、耕
   耘装置（１２）が所定のレベルまで下降してことをレベ
   ルセンサ（１６）が検出すると同時に、耕耘装置（１２
   ）の下降速度を減じる下降速度調節手段（Ｅ）が設けら
   れて成る昇降制御装置。