JPH01304805A - 対地作業機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トラクタなどの走行車両（以下、単に車両と
よぶ）後部に取付けられた、ロータリ耕うん装置などの
対地作業機（以下、単に作業機とよぶ）の姿勢制御装置
に関するものであり、特に、前記作業機を車両に連結す
るための取付は位置を変更した場合にも、作業機の左右
方向の姿勢制御を精度良く行わせる作業機の姿勢制御装
置に関する。

（従来の技術） 一般に、トラクタなどの車両に作業機が取付けられた走
行作業車においては、車両に３点リンク機構を介して作
業機を連結し、リフトアームの昇降動作によって左右一
対のリフトロッドを介して作業機の昇降を行わせると共
に、前記リフトロッドの一方の伸縮動作によって、前記
３点リンク機構を介して作業機の左右方向の傾動を行わ
せることができるように構成されている。

ところで、このような走行作業車では、作業の種類に応
じて作業機を取替えて使用することがある。この場合に
、旧来は作業機の取替えのたびに作業機の左右傾斜角度
を検出するセンサの付替えを行っていた。

この方法を改善するために、走行本機（車両）側に本機
の左右傾斜角度を検出するセンサを設けることにより、
該センサの検出結果に基づいて作業機の左右傾動制御（
以下、水平制御という）を行うようにする技術が提案さ
れている（実開昭５７−２０８０７号公報）。該技術で
は作業機を取替えても、前記センサを付替えて再セット
を行う必要がなく、そのための手間を省くことができる
という利点を有する。

一方、作業機のτＪ法および重量に応じて、前記３点リ
ンク機構に作業機を取付けるための取付は幅や、取付は
高さを大きく変化させなければならない場合がある。こ
の場合の付替えは、具体的には、例えば実公昭６１−３
２９１号公報に示された技術のように、作業機を取付け
る一対のロアリンクに対する、該ロアリンクを釣支する
リフトロッドの取付は位置を変更することによって行わ
れる。

（発明が解決しようとする課題） 上記した従来の技術は、次のような問題点を有していた
。

上記従来技術のように、一方のリフトロッドを伸縮させ
ることにより作業機を傾動させて水平制御を行わせる場
合には、該リフトロッドの伸縮は油圧シリンダ等のアク
チュエータの伸縮動作によって行われる。そして、該ア
クチュエータの伸縮量と、伸縮動作に伴う実際の作業機
の傾動量との関係は、前記ロアリンクに対するリフトロ
ッドの取付は位置が変更されることによって変化する。

第５図を参照して、上記アクチュエータの伸縮量と作業
機の傾動量との関係を説明する。第５図（ａ）は作業機
の幅が狭い場合、同図（ｂ）は作業機の幅が広い場合の
アクチュエータの伸縮量と作業機の傾動量との関係を示
す。

同図において、Ｗ・１およびＷ２は幅の異なる２種類の
作業機の幅、Ｌは長さが固定されている一方のリフトロ
ッド、Ｌｍｌｎは前記アクチュエータによって最短に縮
小された他方のリフトロッド、Ｌ　ｍａｘは最大に伸長
された他方のリフトロッドを示し、θＷ１は幅の狭い作
業機の傾動量（傾斜角度）、０ｗ２は幅の広い作業機の
傾斜角度を示している。

同図に示されているように、アクチュエータの伸縮量は
Ｌｍａｘ−Ｌｍｉｎであって、作業機の幅にかかわらず
一定の値に固定されている。そして、作業機の幅がＷｌ
とＷ２の場合では、アクチュエータの伸縮量が一定であ
っても、幅の狭い作業機Ｗ１の傾斜角度θＷ１の方が、
幅の広い作業機Ｗ２の傾斜角度θＷ２よりも大きくなっ
ている。

このような傾向は、作業機の幅が変更された場合だけに
限らず、前記ロアリンクに対するリフトロッドの取付は
位置か車両の走行方向において変更された場合にも見ら
れる。

さらに、幅の狭い作業機の傾斜角度が幅の広い作業機の
傾斜角度より大きいので、アクチュエータの伸縮速度が
一定であっても作業機の傾動速度に差異が生じる。

上記説明のように３２作業機の幅あるいはロアリンクに
対するリフトロッドの取付は位置によって、一定の伸縮
量だけアクチュエータを動作させても、実際の作業機の
傾斜角度および傾動速度に差異か生じてしまう。

したがって、車両に取付けられたセンサの検出結果に基
づいて直接的にアクチュエータの伸縮量の目標値を決定
したり、一定の計算テーブルに従って前記アクチュエー
タの伸縮速度を決定したのでは水平制御による位置決め
精度が低下したり、オーバシュートを生じ易くなる等の
問題点がある。

本発明は、前述の問題点を解決するためになされたもの
である。

（課題を解決するための手段および作用）前記の問題点
を解決するｔ：めに本発明は、ロアリンクに対するリフ
トロッドの取付は位置が調節自在な３点リンク機構を介
して車両に連結された作業機の姿勢を、前記リフトロッ
ドの一方をアクチュエータによって伸縮させることによ
り制御する制御装置において、車両の傾斜角度を検出す
る水平センサと、前記車両および作業機の相対角度を検
出するストロークセンサと、予定の関数関係に従って前
記水平センサ出力を水平制御値に変換するための、前記
関数関係の異なる水平制御値計算テーブルを複数設けた
水平センサ出力変換部と、ストロークセンサの出力を伸
縮量制御値に変換するための、前記関数関係が異なる伸
縮ご制御値計算テーブルを複数設けたセンサ出力変換部
と、前記ロアリンクに対するリフトロッドの取付は位置
およびロアリンクの間隔に対応して、前記伸縮量制御値
計算テーブルおよび水平制御値計算テーブルを切換える
テーブル切換え手段と、前記伸縮量制御値および水平制
御値に基づいて水平制御現在値を算出する水手制御現在
値演算器と、水平制御目標値の設定手段と、前記水平制
御現在値および水平制御ｔ：Ｉｔｓ値の偏差を算出する
手段と、該偏差を解消する方向に前記アクチュエータを
伸縮させる水平制御バルブ駆動部を具備した点に特徴が
ある。

また、本発明は、前記水平制御目標値を予定の関数関係
に従って水平制御設定値に変換するための、１１コ記関
数関係か異なっている水平制御値計算テーブルを複数有
する変換手段と、前記テーブル切換え手段に連動して該
変換手段の計算テーブルを切換える手段とを具備した点
に特徴がある。

上記（１〜Ｓ成を有する本発明においては、作業形態の
変更に応じて付替えた作業機の形状に合わせて、ロアリ
ンクに対するリフトロッドの取付は位置を変更１７た場
合、該取付は位置の変更に対応して前記センサおよび水
平センサの出力特性を切換えられるようなっている。し
たがって、前記取付は位置の変更に伴って生しる、前記
アクチュエータによるリフトロッドの伸縮量と作業機の
実際の傾動量との関係を補正することができ、その結果
、精度の良い水平制御を行うことができる。

（実施例） 以下に図面を参照して、本発明の詳細な説明する。

第７図は本発明を適用する走行作業車の側面図、第８図
は該走行作業車後部に連結された作業機と連結機構部の
要部を示す斜視図、第９図はロアリンクおよびリフトロ
ッドの分解斜視図である。

図において、車両１には、連結機構部２を介して、耕う
ん用ロータなどからなる作業機３が連結されている。

作業機３は、トップリンク４および、左右一対のロアリ
ンク５，６からなる三点昇降リンク機構を介して、車両
１に連結されている。また、車両１側には油圧シリンダ
７と、該シリンダ７によって駆動されるリフトアーム８
，９が取付けられている。

ロアリンク５，６は、それぞれリフト口ツド１０．１１
を介してリフトアーム８，９に接続されているので、作
業機３は油圧シリンダ７の伸縮動作によって昇降される
。

なお、ロアリンク５にはリフトロッド１ｏを取付けるた
めの前方取付は孔５ａと、該取付は孔５ａから後方に間
隔をおいて設けられた後方取付は孔５ｂとを有している
。

リフトロッド１０とロアリンク５とは、作業形態に応じ
て選択される作業機に合わせて前記取付は孔５ａおよび
５ｂのいずれかを利用して連結される。１０ａはリフト
ロッド１０とロアリンク５とを連結するための連結ピン
であり、１０ｂは該連結ピン１０ａの脱落を防止するた
めの止めピンである。

第７図にはロアリンク５およびリフトロッド１０のみを
図示したが、他方のロアリンク６およびリフトロッド１
１も同様の構成によって連結される。

車両１には、回転型ポテンショメータで構成される水平
センサ１２が設けられ、リフトロッド１１には該ロッド
を伸縮させる油圧シリンダ１３とリフトロッド１１の伸
縮量、すなわち、車両１と作業機３との相対角度を検出
するための相対角度検出センサとしての直線動作型ポテ
ンショメータで構成されるストロークセンサ１４が設け
られている。

そして、車両１がローリングしても、作業機３は後述す
る設定つまみによって設定された水平からの所定の角度
を有する予定の対地姿勢に保持されるように、車両１の
傾きを検出する水平センサ１２の出力と、車両１に対す
る作業機３の相対角度を検出するためリフトロッド１１
の伸縮量を検出するストロークセンサ１４との出力に基
づいて、油圧シリンダ１３が駆動制御されるようにして
いる。

リフトアーム８，９には、そのリフト角度を検出する回
転型ポテンショメータで構成されるリフトセンサ１５が
設けられており、そのセンサ出力に基づいて作業機３の
非作業位置への上昇および作業位置への下降の制御を行
わせることができる。

一方、作業機３側には、該作業機３が作業位置にあると
き、地面をならって、耕うんの深さに応じて開度θが変
化するピラー１６が設けられている。ピラー１６の開度
θは、ロッド１７Ａを介してピラーセンサ（角度センサ
）１８Ａによって検出される。そして、ピラーセンサ１
８Ａの出力に応じて、前記油圧シリンダ７を駆動し、耕
うんの深さを設定値に保持させる、耕深制御をすること
ができる。

車両１には操縦者の座席１７が設けられ、該座席の横位
置には作業機３の昇降を手動によって制御する操作スイ
ッチ１８が設けられている。

第１図に、このような走行作業車における水平制御のた
めの電気制御系統のブロック図を示す。

第１図において、水平センサ１２の出力は水平センサ出
力変換部１９に投入され、ストロークセンサ１４の出力
はストロークセンサ出力変換部２０に投入される。

前記水平センサ出力変換部１９には、水平センサ１２の
出力を予定の関数関係に従って水平制御値に変換するた
めの水平制御値計算テーブルが複数個設けられている。

そして、該複数の計算テーブルはそれぞれ異なった関数
関係を有している。

同様に、ストロークセンサ出力変換部２０には、ストロ
ークセンサ１４の出力を予定の関数関係に従って伸縮量
制御値に変換するための伸縮量制御値計算テーブルが複
数個設けられている。該変換部１９および２０に設けら
れている計算テーブルの関数関係の詳細については後述
する。

２１ａは計算テーブル切換え手段であって、該切換え手
段２１ａによって前記変換部１９および２０に設けられ
ている複数の計算テーブルのうちから、その１つが、そ
れぞれの変換部１９および２０から選択される。該切換
え手段２１ａは手動操作による切換えスイッチで構成さ
れる。

前述のように、変換部１９．２０に設けられている複数
の計算テーブルはそれぞれ異なった関数関係を有してい
るので、選択された計算テーブルに従って変換部１９．
２０に入力された各センサ１２．１４の出力信号はそれ
ぞれ異なった水平制御値および伸縮量制御値に変換され
る。

前記計算テーブル切換え手段による前記計算テーブルの
切換えは、作業形態が変更されて作業機が取替えられ、
それに応じてロアリンク５．６に対するリフトロッド１
０，１１の連結位置が変更された場合、あるいは幅の異
なる作業機３に取替えられた場合に行われる。

前記水ヱセンサ出力変換部１９およびストロークセンサ
出力変換部２０で水平制御値、あるいは伸縮量制御値に
変換された各センサの検出信号は、共に水平制御現在値
算出部２２に入力される。

水平制御現在値算出部２２では、前記水平センサ１２の
出力に基づく水平制御値、およびストロークセンサ１４
の検出値に基づく伸縮量制御値から、次のようにして水
平制御現在値が演算される。

例えば、車両１と作業機３とが水平状態の地面を走行し
ている場合、水平センサ１２およびストロークセンサ１
４の出力を共に“０”とする。

そして、車両１が地面の傾斜度合の変化に伴って角度α
だけ傾斜した場合、該車両１に連結されている作業機３
も、同様に角度αだけ傾斜する。この場合、水平センサ
１２は車両１に搭載されているので角度αの検出値を出
力するが、車両１と作業機３との相対角度を示すストロ
ークセンサ１４の値は変化を示さない。

ここで作業機３を左右に傾動させて水平姿勢に保持する
には、車両１の傾斜方向と反対に、作業機３を角度αだ
け傾動させればよい。作業機３を角度αだけ傾動させる
と車両１と作業機３の相対角度は−αになる。

この状態で地面の傾斜度合が疫化して車両１がさらに角
度θだけ傾斜すると、水平センサ１２は（α十〇）の検
出値を出力し、ストロークセンサ１４は−αを出力する
。この場合には、車両１の傾斜方向と反対方向に作業機
３をさらに角度θだけ傾動させて作業機３を水平に保持
させる。

このように、作業機３を水平に制御するためには、水１
１シセンサ１２の検出値とストロークセンサ１４の検出
値とを加算した値に基づいて作業機３を傾動させれば良
いことが分かる。

従って、作業機３を左右に傾動させて水平姿勢に保持す
るときの水平制御現在値は、水平制御値および伸縮量制
御値に変換された、水平センサ１２の出力とストローク
センサ１４の出力とを水・ｌ’　ｊｌｉｌ制御現在値算
出部２２で加算することによって求められる。

また、設定器出力変換部２８は、前記変換部１９．２０
と同様に、水１信１．す御目標値設定器２３から出力さ
れた水平制御目標値を、予定の関数関係に従って水平制
御設定値に変換するための、関数関係の異なる水平制御
設定値計算テーブルを複数具りｉしている。

そして、該計算テーブルのうちから計算テーブル切換え
手段２１ｂの切換えによって１つの計算テーブルが選択
され、該選択された計算テーブルに従って、水平制御目
標値は水平制御設定値に変換される。

該切換え手段２１ｂは前記切換え手段２１ａと連動して
切換えられるスイッチを用いるか、同一のスイッチとす
ることもできる。要は、切換え手段によって水平制御値
計算テーブル、伸縮量制御値計算テーブルおよび水平制
御値設定テーブルが相互に関連して切換えられれば良い
。

なお、水平制御は作業機３を水平に保持させる場合に限
らず、作業機３を水平から任意の角度βの姿勢に保持さ
せる制御を行う場合もある。したがって、本実施例では
、設定つまみを操作して水平制御目標値設定器２３に角
度βを加算した値を設定しておくよう（こしている。そ
して、該角度βが加算された水平制御目標値を木毛制御
設定値に変換し、偏差算出部２４において、前記水平制
御設定値と水・１之制御現在値の偏差を求めるように［
７ている。

該偏差は水平制御用バルブ駆動部２５に出力される。該
駆動部２５では偏差に基づいて、後述するバルブオン時
間計算テーブルに従い、左傾斜用バルブ２６あるいは右
傾斜用バルブ２７を開閉し、油圧シリンダ１３を伸縮さ
せて作業機３の水平制御を行う。なお、油圧シリンダ１
３の伸縮に伴ってストロークセンサ１４の検出値は変化
していくので、偏差も刻々と変化する。

第１１図に、前記バルブオン時間のタイムチャートを示
す。前記バルブ２６．２７は、同図に示すように、オン
・オフが繰返されて間欠動作が行われる。

従って、各周期ｆにおけるオン時間ＯＮの比率が大きい
ほど、オン時間が連続した動作に近くなるので、油圧シ
リンダ１３の！１１均的な駆動速度は速くなり、オン時
間ＯＮの比率が小さくなると、間欠動作は顕著となり、
油圧シリンダ１３の平均的な駆動速度は遅くなる。

第１０図に、前記オン時間と偏差との関係図を示す。同
図において、横軸は偏差、縦軸は前記バルブのオン時間
である。該関係を有するオン時間計算テーブルは前記水
平制御用バルブ駆動部２４に組み込まれている。

オン時間と偏差との関係は曲線Ｓ１またはＳ２のように
定めることができる。偏差が不感帯Ｐ以上にあると、該
偏差と対応する曲線Ｓ１またはＳ２の関係にあるオン時
間だけ前記バルブ２６゜２７かオン動作される。偏差が
不感帯Ｐ以下であるとバルブ２６．２７のオン時間は“
０”である。

曲線Ｓ１の関係では、オン時間は偏差がＭ以下の範囲で
は、偏差の増加に伴って大きくなり、前記バルブはオン
時間に従って間欠的にオン動作され、偏差がＭ以下では
バルブのオン動作は連続される。

曲線Ｓ２の関係では、偏差の大きさによって２段階のオ
ン時間が設定できるようになっている。

曲線Ｓ１または曲線Ｓ２のいずれを選択するかは任怠で
ある。

上述のように、偏差が大きい時には、油圧シリンダの伸
縮速度が速く、偏差が小さくなってきたら前記伸縮速度
が遅くなるような計算テーブルに従って作業機の水゛１
シ制御が行われているので、作業機３の左右傾動後の油
圧シリンダ駆動停止時に生じる衝撃と、オーバシュー１
・が低減できる。

次に、第２因を参照して前記水平制御値計算部１９およ
びストローク制御値計算部２０に設けられている計算テ
ーブルについて説明する。

同図（ａ）は伸縮量制御値計算テーブルを示し、同図（
ｂ）は水平制御値計算テーブルを示す。同図に示したよ
うに、該伸縮量制御値計算テーブルおよび水平制御値計
算テーブルとして、作業機３の幅およびロアリンクに対
するリフトロッドの取付は位置の組み合わせに応じて決
定される条件１〜条件４に対応して、それぞれ異なる関
数関係のテーブルが用意されている。

前記条件１〜条件４は作業機３の幅およびロアリンクに
対するリフトロッドの取付は位置の組み合わせに応じて
次のように定義付けしている。

すなわち、作業機３の幅が広くてロアリンク５．６に対
するリフトロッド１０，１１の取付は位置が後方取付は
孔５ｂの場合を（条件１）、幅が広くて取付は位置が前
方取付は孔５ａの場合を（条件２）、幅が狭くて取付は
位置が後方取付は孔５ｂの場合を（条件３）、幅が狭く
て取付は位置が前方取付は孔５ａの場合を（条件４）と
している。

前記計算テーブル切換え手段２１ａは該４つの条件に対
応して切換えられ、計算テーブルか選択されるようにし
ている。

同図に示した各計算テーブルにおいて、横軸は水平セン
サ１２あるいはストロークセンサ１４の出力、縦軸は水
平制御値および伸縮量制御値を示す。また、ＡおよびＢ
は作業機３の傾斜限界を目安に設定される。換言すれば
、Ａ−Ｂが作業機３の傾斜範囲である。

同図に示したように、水平制御値および伸縮量制御値の
双方とも、条件１の場合に各センサの出力範囲（Ａ−Ｂ
）に対応する制御値の変化幅が大きく、条件４に至るま
で、各センサの出力範囲に対応する制御値の変化幅が順
に小さくなるように設定されている。

水平制御値計算テーブルでは、制御値のピーク値を条件
１から条件４に至るまで順次ａ−ｃに低下させているだ
けであるが、伸縮量制御値計算テーブルでは、条件１か
ら条件４に至るまでにストロークセンサ１４の出力範囲
（Ａ−Ｂ）に対応するピーク値を低下させると共に、伸
縮二制御値の下限値を上げるように特性を変化させてい
る。

次に、水平制御目標値を水平水平制御設定値に変換する
計算テーブルについて、第３図および第４図を参照して
説明する。

第４図は水平制御１」標値設定器２３の一例である設定
つまみを示し、第３図は該設定つまみの操作位置に応じ
て出力される信号水平制御設定値に変換するための計算
テーブルである。第３図に示した計算テーブルも、第２
図に示した計算テーブルと同様に条件１〜条件４に対応
するように設定されている。

第３図において、横軸は設定つまみの出力、縦軸は水平
制御設定値を示す。ＣおよびＤは、設定つまみの操作位
置ＣおよびＤにそれぞれ対応する出力を示す。また、設
定つまみの操作範囲に対応する水平制御設定値のピーク
値ａ、ｂ、ｃは第２図におけるａ、ｂ、ｃの値と同一で
ある。

上記した３つの計算テーブルによると、前記水平センサ
出力、ストロークセンサ出力および水平制御目標値は次
のように変換される。

例えば伸縮量制御値計算テーブルでは、ストロークセン
サの出力範囲Ａ−Ｂに相当する伸縮量制御値の変化幅は
、条件１から条件４に至るまで減少傾向を有するように
設定しである。第２図（ｂ）列に示したように、前記制
御値の幅は、条件１では（ＦＦ、、　〜０）、条件２で
は（ａｌ〜ａＯ）、条件３では（ｂ１〜ｂＯ）、条件４
では（ｃ１〜ｃＯ）となっている。このように各条件に
よって同じ出力範囲に相当する制御値の範囲が変化して
いる。

換言すれば、制御値１（１を位（Ｉ　ＬＳＩ））に相当
する実際の作業機３の傾斜角度は、条件１から条件４に
至るに従って大きくなるようにしている。

このように、Ｉ　ＬＳＢが表す作業機３の傾斜角度が異
なっているため、該計算テーブルで変換された値に基づ
いて偏差が算出され、該偏差に話づいて前記オン時間計
算テーブルでバルブのオン時間が計算される場合には前
記不感帯Ｐの大きさは前記各条件によって異なるように
なる。

前記不感帯Ｐが一定の値、例えば５　ＬＳＢに設定され
ていた場合、該不感帯Ｐ（５ＬＳＢ）に相当する作業機
３の実際の傾斜角度は選択された計算テーブルによって
異なってくる。

一定の不感帯に相当する作業機３の傾斜角度が最大とな
るのは条件４であり、最少となるのは条件１の場合であ
る。条件１は油圧シリンダ１３の伸縮量に対する作業機
３の傾斜角度が最も小さい場合であり、条件４は油圧シ
リンダ１３の伸縮量に対する傾斜角度が最も大きい場合
であるので、不感帯Ｐに相当する作業機３の傾斜角度の
大小の傾向と一致する。

次に、第６図のフローチャートを参照して、本実施例の
動作を説明する。

まず、ステップＳ１で水平制御目標値設定器２３に設定
つまみで設定された水平制御目標値を読み込む。

ステップＳ２では、水゛１′・センサ１２およびストロ
ークセンサ１４の出力を読込む。

ステップＳ３では、切換え手段２１ａ、２１ｂの切換え
位置を読込み、水平センサ出力変換部１９、ストローク
センサ出力変換部２０、設定器出力変換部２８にそれぞ
れ設けられている、該切換え位置に対応する計算テーブ
ルが選択される。

ステップＳ４では、選択された計算テーブルによって水
平制御目標値が水平制御設定値に変換される。

ステップＳ５では、選択された計算テーブルによって水
平センサ出力が水平制御値に変換される。

ステップＳ６では、選択された計算テーブルによってス
トロークセンサ出力が伸縮量制御値に変換される。

ステップＳ７では、前記水平制御値および伸縮量制御値
に基づいて、水平制御現在値算出部２２で水平制御現在
値が計算される。

ステップＳ８では、偏差算出部２４において、前記水゛
１！、制御現在値と前記水平制御設定値との偏差が算出
される。

ステップＳ９では、前記偏差に基づくバルブオン時間が
、バルブオン時間計算テーブルによって５１算される。

ステップＳＩＯでは、前記バルブオン時間に従って、水
平制御バルブ駆動部２５から左傾斜用バルブ２６および
右傾斜用バルブ２７に駆動信号が送出され、油圧シリン
ダ１３が伸縮されて、作業機３が傾動する。

本実施例によれば、上述の説明から明らかなように、切
換え手段２１ａによって選択された計算テーブルを使用
して、水平センサ１２およびストロークセンサ１４の出
力に基づき、水平制御値および伸縮量制御値を計算する
ようにしている。

さらに、切換え手段２１ｂによって選択された計算テー
ブルを使用して、水平制御目標値を水平制御設定値に変
換するようにしている。

そして、前記切換え手段２１ａおよび２１ｂの切換えは
、作業機３を取付けるロアリンク５，６に対するリフト
ロッド１０，１１の取付は位置および作業機３の幅が変
更された場合に、該変更条件に対応して行われる。

その結果、前記取付けの変更条件によって前記水平制御
値、伸縮量制御値および水平制御設定値の１単位（Ｉ　
ＬＳＢ）に対応する実際の作業機３の傾斜角度が変化す
るようになる。換言すれば、同一のバルブオン時間計算
テーブルにおいて、前記取り付けの変更条件に対応して
、実質的な不感帯Ｐの幅を変化させることができるので
、オーバシュート防止のための必要最低限の不感帯を得
ることができる。

また、本実施例では、相対角度検出センサとして、油圧
シリンダ１３の伸縮量を検出するスフローフセンサ１４
を使用して説明しているが、この相対角度検出センサは
、例えば左右のロアリンク５．６の回動量の差を検出す
る等の他の手段を使用しても良いことは言うまでもない
。

（発明の効果） 以上の説明のように、本発明によれば次のような効果が
達成できる。

作業機の取替えに伴い、作業機の傾動用アクチュエータ
の伸縮量に対する作業機の傾斜角度の比率の変化が生じ
るような場合にも、該変化を補正する計算テーブルを選
択することによって、作業機の傾動用アクチュエータの
伸縮量に対する作業機の傾斜角度の比率の大小に合わせ
て効果的にオーバシュート防止ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す制御装置のブロック図
、第２図および第３図は制御値計算テーブルの関係図、
第４図は水平制御値設定用つまみの正面図、第５図はロ
アリンクの動作説明図、第６図は本発明の一実施例のフ
ローチャート、第７図は走行作業車の側面図、第８図は
走行作業車と作業機の連結部を示す斜視図、第９図はロ
アリンクとリフトロッドの分解図、第１０図はオン時間
計算の関係図、第１１図はオン時間のタイムチャートで
ある。 ｌ・・・走行車両、３・・・対地作業機、１２・・・水
平センサ、１３・・・油圧シリンダ、１４・・・ストロ
ークセンサ、１９・・・センサ出力変換部、２０・・・
ストロークセンサ出力変換部、２１ａ、２１ｂ・・・計
算テーブル切換え手段、２２・・・水平制御現在値算出
部、２３・・・水平制御目標値設定器、２４・・・偏差
算出部、２５・・・水平制御用バルブ駆動部、２８・・
・設定器出力変換部 代理人　弁理士　平木通人　外１名 第　　　１　　　図 第　　　　２　　　　図 （ａ）　　　　（ｂ） 伸縮量制御値計算テーブル　　　　　　　　水平制御Ｃ
色計算テーブル第　　　　３　　　　　図 第　　　　４　　　　図 水平制御設定値計算テーブル 第　　　６　　　図 第７図 第８図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロアリンクに対するリフトロッドの取付け位置が
   調節自在な３点リンク機構を介して車両に連結された作
   業機の姿勢を、前記リフトロッドの一方をアクチュエー
   タによって伸縮させることにより制御する制御装置にお
   いて、 車両の傾斜角度を検出する水平センサと、 車両および作業機の相対角度を検出する相対角度検出セ
   ンサと、 水平制御目標値の設定手段と、 予定の関数関係に従って前記水平センサ出力を水平制御
   値に変換するための、前記関数関係の異なる水平制御値
   計算テーブルを複数設けた水平センサ出力変換部と、 予定の関数関係に従って前記相対角度検出センサの出力
   を伸縮量制御値に変換するための、前記関数関係が異な
   る伸縮量制御値計算テーブルを複数設けたセンサ出力変
   換部と、 前記ロアリンクに対するリフトロッドの取付け位置およ
   びロアリンクの間隔に対応して、前記伸縮量制御値計算
   テーブルおよび水平制御値計算テーブルのうちの予定の
   テーブルを選択するテーブル切換え手段と、 前記伸縮量制御値および水平制御値に基づいて水平制御
   現在値を算出する水平制御現在値演算器と、 前記水平制御現在値および水平制御目標値の偏差を算出
   する手段と、 該偏差を解消する方向に前記アクチュエータを伸縮させ
   る水平制御バルブ駆動部を具備したことを特徴とする対
   地作業機の姿勢制御装置。
2. （２）前記水平制御目標値を予定の関数関係に従って水
   平制御設定値に変換するための、前記関数関係が異なっ
   ている水平制御設定値計算テーブルを複数有する変換手
   段と、 前記テーブル切換え手段に連動して、前記水平制御設定
   値計算テーブルのうちの予定のテーブルを選択する切換
   え手段とを具備すると共に、前記偏差算出手段として、
   水平制御現在値および水平制御設定値の偏差を算出する
   手段を設け、該偏差を解消する方向に前記アクチュエー
   タを伸縮させる水平制御バルブ駆動部を具備したことを
   特徴とする請求項１記載の対地作業機の姿勢制御装置。