JPH0856409A - 農用トラクタの作業装置に対するローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 シリンダ伸縮スイッチによって、走行機体に
対して任意の傾斜角度に設定した場合に、ローリングシ
リンダが油漏れ等によって伸縮作動した場合において
も、自動的に修正する制御モードを構築する。 【構成】 モード切換用の作業切換スイッチ１８をロー
リング位置制御モードに対応する第５操作位置ｅに切り
換えた時点における、又は、シリンダ伸縮スイッチ２０
によってローリングシリンダＣＹ２を伸縮作動させて、
耕耘装置４を所望傾斜角に設定しその傾斜角に対応する
ストロークセンサ１７の検出値を基準値として、耕耘装
置４のローリング姿勢を設定状態に維持するようにして
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は走行機体にローリングシ
リンダを介して対地作業装置をローリング作動自在に取
り付けるとともに、前記ローリングシリンダの伸縮作動
を検出するストロークセンサ及び制御モードを切り換え
るモード切換手段を設け、前記モード切換手段の選択位
置に拘わらず前記ローリングシリンダを強制的に駆動し
て前記対地作業装置の左右傾斜角を人為的に設定するシ
リンダ伸縮スイッチを設けている農用トラクタの作業装
置に対するローリング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】前記対地作業装置を走行機体に対して任
意の左右傾斜角に設定して作業を行いたい場合がある。
そのような場合には、シリンダ伸縮スイッチを操作して
ローリングシリンダを伸縮作動させ、対地作業装置を所
望の左右傾斜角度になるように設定していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、シリンダへの
給油系において油漏れ等があると、対地作業装置の傾斜
姿勢が変化し、その儘作業をすると後でやり直し作業を
しなければならず、また、傾斜姿勢が変化したことに気
ずいたとしても設定のやり直しを必要とし、手間の掛か
るものとなっていた。本発明の目的は、油漏れ等に起因
するシリンダ長の変化があっても、人為的な再調整をす
る必要のない操作の簡便化を図った制御形態を採ること
のできるものを提供する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本第１発明による特徴構
成は、前記対地作業装置の対機体ローリング姿勢を所望
の左右傾斜角に設定した状態における前記ストロークセ
ンサの値を基準値にして、前記対地作業装置の対機体ロ
ーリング姿勢を一定姿勢に維持するローリング位置制御
モードを有している点にあり、その作用効果は次の通り
である。

【０００５】

【作用】つまり、対地作業装置の傾斜変化を直接現すス
トロークセンサの値を基準値とするので、漏れ等に起因
して作業中のストロークセンサの値が基準値より変化し
ても、ローリングシリンダを自動的に作動させて基準値
長さに戻すことができ、人為的調整操作を必要としな
い。

【０００６】

【発明の効果】これによって、対地作業装置の左右傾斜
を所望の角度に維持できて、作業も能率よく行えるとと
もに、左右傾斜角の再調整も必要ではないところから、
操作を簡便なものにできる。

【０００７】〔その他の目的・構成・作用・効果〕 (1) 請求項２における目的は、ローリング制御におい
て、走行機体に対して対地作業装置を左右平行姿勢に切
り換えるについて、操作の簡便さを獲得できる構成を得
ることにあり、その為になされた構成は、走行機体に対
地作業装置をローリング作動自在に取り付けるととも
に、前記走行機体の対地左右傾斜度を検出する傾斜検出
手段を設け、この傾斜検出手段の検出結果に基づいて前
記対地作業装置のローリング姿勢を所定姿勢に維持する
ローリング制御モードを有しているものにおいて、前記
ローリング制御モードに優先して、前記対地作業装置を
走行機体に対して左右平行姿勢に切り換える平行復帰ス
イッチを設けている点にあり、その作用効果は次の通り
である。つまり、平行復帰スイッチを操作すると、対地
作業装置は左右平行姿勢に切り換わる。一方従来はどう
であったかというと、前記したシリンダ伸縮スイッチを
人為的に操作して左右平行姿勢に切り換えるか、また
は、ローリング制御中において対地作業装置を一定高さ
以上上昇させる操作を行うことによって自動的に対地作
業装置を左右平行姿勢に切り換えていたが、いずれも、
操作に手間のかかるものであった。したがって、平行復
帰スイッチを操作するだけの簡単な操作によって、左右
平行姿勢にできるので、操作の簡素化を達成できるに至
った。

【０００８】

【実施例】

〔第１実施例〕図３に示すように、走行機体の後部に左
右一対のロアーリンク１及びトップリンク２から成る３
点リンク機構３を介して昇降自在に対地作業装置として
のロータリー耕耘装置４を連結して農用トラクタを構成
してある。走行機体のミッションケース５の上部に配備
したリフトシリンダＣＹ１により昇降駆動する左右一対
のリフトアーム６によりリフトロッド７を介して各ロア
ーリンク１を吊り上げ支持するようにして、リフトシリ
ンダＣＹ１を伸縮駆動することで前記耕耘装置４を昇降
駆動するよう構成してある。又、一方のリフトロッド７
をローリングシリンダＣＹ２により伸縮自在に構成し、
ローリングシリンダＣＹ２を駆動することで、耕耘装置
４の対機体左右傾斜姿勢を変更できるよう構成してあ
る。

【０００９】この農用トラクタは、耕耘作業においてロ
ータリー耕耘装置４による耕耘深さが設定値に維持され
るようリフトシリンダＣＹ１を駆動制御する自動耕深制
御、耕耘装置４の対機体高さをポジションレバー８によ
る設定高さに維持させるリフトシリンダＣＹ１を駆動制
御するポジション制御、及び、走行機体の左右傾斜にか
かわらず耕耘装置４の傾斜状態を設定状態に維持するロ
ーリング制御の夫々の制御が行われるよう構成してあ
る。つまり、図１に示すように、機体操縦部に設けられ
た前後揺動自在なポジションレバー８の操作位置を検出
するポテンショメータ型ポジション設定器９、リフトア
ーム６の回動角度を耕耘装置４の対機体角度として検出
するポテンショメータ型リフトアーム角センサ１０、耕
耘装置４の後部に横軸芯Ｘ周りで揺動自在に設けられる
後部カバー１１の耕耘深さに対応する上下揺動量を検出
するポテンショメータ型耕深検出センサ１２、機体操縦
部に配備されるポテンショメータ型耕深設定器１３の夫
々の出力がマイクロコンピュータを備えた制御装置１４
に与えられる。そして、ポジションレバー８の操作位置
がポジション操作域Ａにあれば制御装置１４が上記ポジ
ション制御を実行し、耕深制御域Ｂにあれば上記耕深制
御を実行するよう制御する。つまり、ポジション設定器
９の設定値とリフトアーム角センサ１０の検出値が合致
するようリフトシリンダＣＹ１に対する電磁制御弁Ｖ１
を切り換え制御することでポジション制御を行い、耕深
検出センサ１２の検出値が耕深設定器１３の設定値と合
致するよう電磁制御弁Ｖ１を切り換え制御することで自
動耕深制御が行われる。

【００１０】次に耕耘装置のローリング制御について説
明する。図１に示すように、走行機体に絶対水平姿勢か
らの左右傾斜角を検出する傾斜検出手段としての傾斜セ
ンサ１５を設けるとともに、操縦部にポテンショメータ
型傾斜設定器１６を設け、リフトアーム角センサ１０の
検出値が所定の設定値以上であり耕耘装置４が大きく対
地上昇しているときは、耕耘装置４が対機体平行姿勢に
なるように、機械的特性より予め定まる伸縮量になるよ
う前記制御装置１４がローリングシリンダＣＹ２に対す
る電磁制御弁Ｖ２を切り換え平行制御を実行する。ロー
リングシリンダＣＹ２の作動状態は操作ワイヤを介して
連係され、機体側に配備されるポテンショメータ型スト
ロークセンサ１７により検出されフィードバックされ
る。又、リフトアーム角センサ１０の検出値が所定の設
定値以下であり耕耘装置４が作業接地状態であるとき
は、耕耘装置４が、傾斜設定器１６による設定姿勢にな
るように電磁制御弁Ｖ２を切り換えローリング制御を実
行する。

【００１１】前記した機体操縦部には、制御モードを切
り換える制御モード切換手段としてのロータリ型の作業
切換スイッチ１８を設けてあり、耕耘装置４に対する姿
勢制御の形態を選択できるようになっており、第１操作
位置ａにおいては、ローリング制御、ポジション制御、
自動耕深制御、平行制御等が行え、第２操作位置ｂにお
いては、ローリング制御、ポジション制御、平行制御等
が行え、第３操作位置ｃにおいては、自動耕深制御、ポ
ジション制御等が行え、第４操作位置ｄにおいては、ポ
ジション制御等が行える。そして、第３か第４操作位置
ｃ，ｄに設定した状態で、傾斜設定器１６を操作する
と、その設定値に対応した左右傾斜に耕耘装置４を任意
に設定できる。このように、耕耘装置４のローリング姿
勢を人為的に切換設定できる制御形態を、強制ローリン
グ姿勢制御モードと称する。

【００１２】次に、上記した制御モードに拘わらず強制
的にローリングシリンダＣＹ２を駆動して耕耘装置４の
ローリング姿勢を任意の角度に設定するシリンダ伸縮ス
イッチ２０を設けてある。図１に示すように、このスイ
ッチ２０は、電磁制御弁Ｖ２に直接繋がり、電磁制御弁
Ｖ２を直接制御するようになっている。制御装置１４へ
の各種センサ及び設定器からの信号を遮断した状態で、
このスイッチ２０によって、ローリングシリンダＣＹ２
を直接作動させて、耕耘装置４の対機体ローリング姿勢
を所望姿勢に切り換える。そして、この所望ローリング
姿勢を維持したい場合には、次に記すようなローリング
位置制御モードに設定する。つまり、図１に示すよう
に、作業切換スイッチ１８に第５操作位置ｅを設け、こ
の第５操作位置ｅに操作した場合に、ローリング位置制
御が可能となるように構成する。この場合の制御形態と
しては、図２に示すように、作業切換スイッチ１８を第
５操作位置ｅに操作したかどうかを判断し（＃１）、そ
の時点のストロークセンサ１７の値か、又は、その後シ
リンダ伸縮スイッチ２０が操作されてストロークセンサ
１７の値が変化した場合においてはその変化後の値を基
準値として（＃２，３）、この基準値を維持するように
ローリングシリンダＣＹ２を伸縮作動させて耕耘装置４
の傾斜姿勢を所望角度に維持する制御を行う（＃４）。
このような制御形態を採ることによって、ローリングシ
リンダＣＹ２が漏れ等によって伸縮長が変動しようとし
ても、ローリングシリンダＣＹ２の伸縮作動を抑制して
耕耘装置４の傾斜姿勢を維持することができる。

【００１３】〔第２実施例〕次に、強制的に機体に対し
て耕耘装置４を左右平行姿勢に復帰させる構成について
説明する。前述したように、耕耘装置４を左右平行姿勢
に設定するには、耕耘装置４を所定高さ以上に一旦持ち
上げた状態で自動的に平行制御が働いて、平行姿勢に設
定できるが、操作性に劣る面がある。そこで、図１に示
すように、平行復帰スイッチ１９を設け、このスイッチ
１９を操作した場合には、他のセンサ及び設定器からの
信号を無視し、平行復帰スイッチ１９とストロークセン
サ１７とからの信号を処理することによって自動的に左
右平行姿勢に切り換わるようにする。この場合に耕耘装
置４の対機体高さは専用の高さを設定してもよく、又
は、スイッチ１９操作時の高さを維持するようにしても
よい。

【００１４】〔別実施例〕 (1) ローリング位置制御モードに設定する場合に、作
業切換スイッチ１８に第５操作位置ｅを設けたが、ロー
リング制御が切りとなる第４操作位置ｄで兼用するよう
にしてもよい。 (2) ローリングシリンダＣＹ２の設置位置を一方のリ
フトロッド７に対してのみ装着しているが、両方のリフ
トロッド７、７に取り付けてもよい。 (3) 傾斜センサ１５の設定位置としては対地作業装置
４に設けたものでもよい。

【００１５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成図

【図２】制御フロー図

【図３】走行機体に装着された対地作業装置を示す斜視
図

【符号の説明】

４ 対地作業装置 １５ 傾斜検出手段 １７ ストロークセンサ １８ モード切換手段 １９ 平行復帰スイッチ ２０ シリンダ伸縮スイッチ ＣＹ２ ローリングシリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 仲井 章平 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体にローリングシリンダ（ＣＹ
   ２）を介して対地作業装置（４）をローリング作動自在
   に取り付けるとともに、前記ローリングシリンダ（ＣＹ
   ２）の伸縮作動を検出するストロークセンサ（１７）及
   び制御モードを切り換えるモード切換手段（１８）を設
   け、前記モード切換手段（１８）の選択位置に拘わらず
   前記ローリングシリンダ（ＣＹ２）を強制的に駆動して
   前記対地作業装置（４）の左右傾斜角を人為的に設定す
   るシリンダ伸縮スイッチ（２０）を設けている農用トラ
   クタの作業装置に対するローリング制御装置であって、 前記対地作業装置（４）の対機体ローリング姿勢を所望
   の左右傾斜角に設定した状態における前記ストロークセ
   ンサ（１７）の値を基準値にして、前記対地作業装置
   （４）の対機体ローリング姿勢を一定姿勢に維持するロ
   ーリング位置制御モードを有している農用トラクタの作
   業装置に対するローリング制御装置。
2. 【請求項２】 走行機体に対地作業装置（４）をローリ
   ング作動自在に取り付けるとともに、前記走行機体の対
   地左右傾斜度を検出する傾斜検出手段（１５）を設け、
   この傾斜検出手段（１５）の検出結果に基づいて前記対
   地作業装置（４）のローリング姿勢を所定姿勢に維持す
   るローリング制御モードを有している農用トラクタの作
   業装置に対するローリング制御装置であって、 前記ローリング制御モードに優先して、前記対地作業装
   置（４）を走行機体に対して左右平行姿勢に切り換える
   平行復帰スイッチ（１９）を設けている農用トラクタの
   作業装置に対するローリング制御装置。