JPH084402B2 - 対地作業機の昇降制御装置 - Google Patents
対地作業機の昇降制御装置Info
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- JPH084402B2 JPH084402B2 JP60286286A JP28628685A JPH084402B2 JP H084402 B2 JPH084402 B2 JP H084402B2 JP 60286286 A JP60286286 A JP 60286286A JP 28628685 A JP28628685 A JP 28628685A JP H084402 B2 JPH084402 B2 JP H084402B2
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- 238000010977 unit operation Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はトラクタに連結されているロータリ耕耘装
置の如き対地作業機の昇降制御装置に関するもので、耕
深設定値などを設定する操作レバーによる設定値変化率
を、操作レバーの操作範囲に応じて変更可能に構成した
昇降制御装置を提供せんとするものである。
置の如き対地作業機の昇降制御装置に関するもので、耕
深設定値などを設定する操作レバーによる設定値変化率
を、操作レバーの操作範囲に応じて変更可能に構成した
昇降制御装置を提供せんとするものである。
［従来技術］ 例えば、トラクタ等の動力農機にあっては、対他作業
機の昇降高さをコントロールするポジション制御、耕深
を変更する耕深（デプス）制御、プラウの牽引抵抗を調
節するドラフト制御等があり、これらは操作レバーや操
作ダイヤル等の操作具によってその大きさが任意に設定
される。
機の昇降高さをコントロールするポジション制御、耕深
を変更する耕深（デプス）制御、プラウの牽引抵抗を調
節するドラフト制御等があり、これらは操作レバーや操
作ダイヤル等の操作具によってその大きさが任意に設定
される。
この場合、これら操作具の操作量に対応する設定値の
大きさ、言い替えると、設定値変化率は、通常、操作具
の操作全域に亘って均等であるように設定されている。
大きさ、言い替えると、設定値変化率は、通常、操作具
の操作全域に亘って均等であるように設定されている。
［発明が解決しようとする問題点］ ところが、対地作業機が低い位置にある例えば均平作
業のときには、作業位置を僅かに移動させて精密に上下
調節する必要性があって、僅かな調節を正確に行なうた
めには、操作具の操作量に対して作業部の上下変化は僅
かなものであることが望ましい。逆に、作業機が比較的
高い位置にあるとき、例えば荒起こし作業のときは、比
較的粗く調節できる方が好ましく、操作具の操作量に対
して設定値の変化は大きく、敏感に設定値が調節できる
必要がある。
業のときには、作業位置を僅かに移動させて精密に上下
調節する必要性があって、僅かな調節を正確に行なうた
めには、操作具の操作量に対して作業部の上下変化は僅
かなものであることが望ましい。逆に、作業機が比較的
高い位置にあるとき、例えば荒起こし作業のときは、比
較的粗く調節できる方が好ましく、操作具の操作量に対
して設定値の変化は大きく、敏感に設定値が調節できる
必要がある。
しかしながら、従来の操作具は、その設定値変化率が
操作全域に亘って均等に構成されていたので、上述した
要望に沿うことができなかった。
操作全域に亘って均等に構成されていたので、上述した
要望に沿うことができなかった。
なお、関連する文献としては特公昭58−5001号公報に
記載されたものがあるが、この公報に記載されたもの
は、コンバインの刈取部の刈り取り高さを調節するもの
であり、操作レバーの単位当たりの操作量に対する刈取
部の昇降量の変化パターンは１種類しか存在しなかっ
た。
記載されたものがあるが、この公報に記載されたもの
は、コンバインの刈取部の刈り取り高さを調節するもの
であり、操作レバーの単位当たりの操作量に対する刈取
部の昇降量の変化パターンは１種類しか存在しなかっ
た。
これは、走行部を有するコンバイン本体に対して、刈
取部を交換する必要性がまったくなかったからである。
取部を交換する必要性がまったくなかったからである。
［課題を解決するための手段］ この発明は、作業目的に応じて複数種類の対地作業機
を使い分けるときに、理想的な設定値変化率パターンで
作業機の昇降制御ができる装置を提供せんとするもので
あり、このため、この発明は次のような技術的手段を講
じた。
を使い分けるときに、理想的な設定値変化率パターンで
作業機の昇降制御ができる装置を提供せんとするもので
あり、このため、この発明は次のような技術的手段を講
じた。
即ち、トラクタに作業機連結リンク機構を介して対地
作業機が連結され、油圧昇降機構によって昇降自在に設
けられると共に、操作具によって設定される位置に対地
作業機を電気的に制御すべく構成した対地作業機の昇降
制御装置において、前記操作具の単位操作量に対する設
定値の変化率パターンを複数個設けると共に、この変化
率パターンの切替機構を有してなる対地作業機の昇降制
御装置とするものである。
作業機が連結され、油圧昇降機構によって昇降自在に設
けられると共に、操作具によって設定される位置に対地
作業機を電気的に制御すべく構成した対地作業機の昇降
制御装置において、前記操作具の単位操作量に対する設
定値の変化率パターンを複数個設けると共に、この変化
率パターンの切替機構を有してなる対地作業機の昇降制
御装置とするものである。
［作用］ 切替機構の切り替え操作によって操作具の単位操作量
に対する設定値の設定値変化率を、操作具の操作範囲に
応じて操作具の操作量に対して設定値を例えば下降側で
は微細に調節設定できるとともに、上昇側では大きく調
節できることになり、対地作業機の上下位置操作に便利
になっている。
に対する設定値の設定値変化率を、操作具の操作範囲に
応じて操作具の操作量に対して設定値を例えば下降側で
は微細に調節設定できるとともに、上昇側では大きく調
節できることになり、対地作業機の上下位置操作に便利
になっている。
［実施例］ 次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第
２図に示すようにトラクタ１の後部に対地作業機２の一
例としてのロータリ耕耘装置を左右一対のリフトアーム
３、３へ、左右のリフトロッド４、４を介して上下に揺
動する左右のロワーリンク５、５及び中央上部のトップ
リンク６からなる作業機連結リンク機構７によって連結
し、この作業機連結リンク機構７は、そのリフトアーム
３、３を、油圧を用いたリフトシリンダ８によって昇降
回動させる油圧昇降機構９によって昇降動作するもので
ある。
２図に示すようにトラクタ１の後部に対地作業機２の一
例としてのロータリ耕耘装置を左右一対のリフトアーム
３、３へ、左右のリフトロッド４、４を介して上下に揺
動する左右のロワーリンク５、５及び中央上部のトップ
リンク６からなる作業機連結リンク機構７によって連結
し、この作業機連結リンク機構７は、そのリフトアーム
３、３を、油圧を用いたリフトシリンダ８によって昇降
回動させる油圧昇降機構９によって昇降動作するもので
ある。
回動操作可能に設けてある操作具としての操作カバー
10を、ボリュームの如きものにて形成している設定器Ｉ
の摺動子に結合し、操作レバー10の操作によって設定さ
れる電圧をA/Dコンバータ11を介してマイクロコンピュ
ータの如きものにて構成している制御部12に接続し、対
地作業機２の高さを検出すべくポテンショメータの如き
ものにて形成した高さセンサS1の検出軸をリフトアーム
３に結合し、耕深を検出するためにポテンショメータに
て形成した耕深センサS2の検出軸を、地表に摺接するリ
ヤカバー13の動きを回動動作によって伝える検出アーム
14に結合し、耕耘抵抗を検出するために直線移動型のポ
テンショメータにて形成した耕耘抵抗センサS3の検出針
を、トップリンク６に取り付けているスラスト検出器15
の検出杆に結合し、高さセンサS1、耕深センサS2、耕耘
抵抗センサS3を共に制御部12に接続し、モード切替スイ
ッチ16の切替針16aを高さ制御位置17、耕深制御位置1
8、又は耕耘抵抗制御位置19の何れかに置くことによっ
て、設定器Ｉによる設定値が高さ設定値、耕深設定値、
又は耕耘抵抗設定値の何れかに切り替えられると同時
に、高さセンサS1、耕深センサS2、耕耘抵抗センサS3の
何れかの検出値が制御部12に現実に入力されることにな
るように構成されている。
10を、ボリュームの如きものにて形成している設定器Ｉ
の摺動子に結合し、操作レバー10の操作によって設定さ
れる電圧をA/Dコンバータ11を介してマイクロコンピュ
ータの如きものにて構成している制御部12に接続し、対
地作業機２の高さを検出すべくポテンショメータの如き
ものにて形成した高さセンサS1の検出軸をリフトアーム
３に結合し、耕深を検出するためにポテンショメータに
て形成した耕深センサS2の検出軸を、地表に摺接するリ
ヤカバー13の動きを回動動作によって伝える検出アーム
14に結合し、耕耘抵抗を検出するために直線移動型のポ
テンショメータにて形成した耕耘抵抗センサS3の検出針
を、トップリンク６に取り付けているスラスト検出器15
の検出杆に結合し、高さセンサS1、耕深センサS2、耕耘
抵抗センサS3を共に制御部12に接続し、モード切替スイ
ッチ16の切替針16aを高さ制御位置17、耕深制御位置1
8、又は耕耘抵抗制御位置19の何れかに置くことによっ
て、設定器Ｉによる設定値が高さ設定値、耕深設定値、
又は耕耘抵抗設定値の何れかに切り替えられると同時
に、高さセンサS1、耕深センサS2、耕耘抵抗センサS3の
何れかの検出値が制御部12に現実に入力されることにな
るように構成されている。
制御部12の制御指令がその出力側に接続された上昇用
駆動部20又は下降用駆動部21によって増幅されて上昇用
ソレノイド弁22又は下降用ソレノイド弁23を、オン又は
オフ動作させ、これによってリフトシリンダ８に油圧ポ
ンプ24の圧力油が供給されてリフトアーム３が上昇し、
又はリフトシリンダ８内の作動油が排出されてリフトア
ーム３が下降するようにしている。
駆動部20又は下降用駆動部21によって増幅されて上昇用
ソレノイド弁22又は下降用ソレノイド弁23を、オン又は
オフ動作させ、これによってリフトシリンダ８に油圧ポ
ンプ24の圧力油が供給されてリフトアーム３が上昇し、
又はリフトシリンダ８内の作動油が排出されてリフトア
ーム３が下降するようにしている。
一方、操作レバー10による設定値作動量の変化率を前
記作業種別に対応した変化率パターンに分けて複数のパ
ターンを設定する。この実施例では３つの変化率パター
ンが設定されており、全域Ｈ、部分拡大操作域Ａ、部分
拡大操作域Ｂが設けられている。これらの各パターンは
切替機構25によって切り替えられる。即ち、切替機構25
の切替針25aを前記の各パターンに切り替えることによ
って操作レバー10の操作による設定値作動量の変化率が
調節できるように構成されている。しかして、全域Ｈに
切替機構25の調節ダイヤル25bを置いたときは、操作レ
バー10の操作全域に亘って均一な設定値変化率となり、
操作レバー10をどの領域で操作してもその単位当たりの
昇降量は一定である。
記作業種別に対応した変化率パターンに分けて複数のパ
ターンを設定する。この実施例では３つの変化率パター
ンが設定されており、全域Ｈ、部分拡大操作域Ａ、部分
拡大操作域Ｂが設けられている。これらの各パターンは
切替機構25によって切り替えられる。即ち、切替機構25
の切替針25aを前記の各パターンに切り替えることによ
って操作レバー10の操作による設定値作動量の変化率が
調節できるように構成されている。しかして、全域Ｈに
切替機構25の調節ダイヤル25bを置いたときは、操作レ
バー10の操作全域に亘って均一な設定値変化率となり、
操作レバー10をどの領域で操作してもその単位当たりの
昇降量は一定である。
対地作業機２が高い位置に制御されることになる操作
範囲Ａに調節ダイヤル25bを置いたときは、操作レバー1
0の操作範囲Ａに亘って操作レバー10の操作量に対する
設定値の変化率、すなわち、設定値変化率は、上記全域
Ｈの場合よりも大きくなるようにしている。従って、こ
の操作範囲Ａで操作レバー10を前後に動かせば、リフト
アーム３を高い位置で大きく回動させることが可能であ
る。又、対地作業機２が低い位置で制御されることにな
る操作範囲Ｂに調節ダイヤル25bを置いたときは、操作
レバー10の操作範囲Ｂに亘って設定値変化率は上記全域
Ｈの場合よりも小さくなるように構成している。
範囲Ａに調節ダイヤル25bを置いたときは、操作レバー1
0の操作範囲Ａに亘って操作レバー10の操作量に対する
設定値の変化率、すなわち、設定値変化率は、上記全域
Ｈの場合よりも大きくなるようにしている。従って、こ
の操作範囲Ａで操作レバー10を前後に動かせば、リフト
アーム３を高い位置で大きく回動させることが可能であ
る。又、対地作業機２が低い位置で制御されることにな
る操作範囲Ｂに調節ダイヤル25bを置いたときは、操作
レバー10の操作範囲Ｂに亘って設定値変化率は上記全域
Ｈの場合よりも小さくなるように構成している。
なお、操作レバー10による操作範囲Ａ、Ｂは第３図ハ
のようにリフトアーム３の動作範囲ａ、ｂに対応し、リ
ヤカバー13では第３図ニのように動作範囲ａ、ｂに対応
する。
のようにリフトアーム３の動作範囲ａ、ｂに対応し、リ
ヤカバー13では第３図ニのように動作範囲ａ、ｂに対応
する。
操作範囲Ａ、Ｂと動作範囲ａ、ｂは夫々、若干のラッ
プ代を設け、このラップ代の範囲では夫々の操作範囲
Ａ、Ｂの設定値変化率の平均的な値に制御されるように
構成して、これによって境界付近における設定値変化率
の急激な変化を無くすようにしている。
プ代を設け、このラップ代の範囲では夫々の操作範囲
Ａ、Ｂの設定値変化率の平均的な値に制御されるように
構成して、これによって境界付近における設定値変化率
の急激な変化を無くすようにしている。
［発明の効果］ この発明に係る対地作業機の昇降制御装置は上述のよ
うに構成されたものであって、切替機構の切り替え操作
によって操作具の単位操作量に対する設定値の設定値変
化率を、操作具の操作範囲に応じて電気的に変更できる
ので、作業種別に応じて操作具の操作量に対して設定値
を微細に調節設定でき、あるいは設定値を大きく調節で
きることになり、微細な上下調節を必要とする均平作業
に、又は粗い上下調節を行なう荒起こし作業における対
地作業機の上下操作を操作具の設定値変化率を切り替え
ることによって夫々の作業に適した精度にて行なうこと
ができることになったのである。
うに構成されたものであって、切替機構の切り替え操作
によって操作具の単位操作量に対する設定値の設定値変
化率を、操作具の操作範囲に応じて電気的に変更できる
ので、作業種別に応じて操作具の操作量に対して設定値
を微細に調節設定でき、あるいは設定値を大きく調節で
きることになり、微細な上下調節を必要とする均平作業
に、又は粗い上下調節を行なう荒起こし作業における対
地作業機の上下操作を操作具の設定値変化率を切り替え
ることによって夫々の作業に適した精度にて行なうこと
ができることになったのである。
しかも、設定値変化率は電気的に設定できるものであ
って、切り替え自体も面倒な機械的変更を伴わないか
ら、切り替え操作が楽であり、装置の構成も簡潔にする
ことができるものである。
って、切り替え自体も面倒な機械的変更を伴わないか
ら、切り替え操作が楽であり、装置の構成も簡潔にする
ことができるものである。
第１図は制御回路図、第２図はトラクタの側面図、第３
図イは操作レバーの側面図、第３図ロは調節ダイヤルの
正面図、第３図ハはリフトアームの側面図、第３図ニは
リヤカバーの側面図である。 符号の説明 １……トラクタ ２……対地作業機 ７……作業機連結リンク機構 ９……油圧昇降機構 10……操作具（操作レバー） 12……制御部 25……切替機構
図イは操作レバーの側面図、第３図ロは調節ダイヤルの
正面図、第３図ハはリフトアームの側面図、第３図ニは
リヤカバーの側面図である。 符号の説明 １……トラクタ ２……対地作業機 ７……作業機連結リンク機構 ９……油圧昇降機構 10……操作具（操作レバー） 12……制御部 25……切替機構
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭54−35008（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−134983（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−44104（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−148001（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−24708（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−175313（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−148104（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭58−5001（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】トラクタに作業機連結リンク機構を介して
対地作業機が連結され、油圧昇降機構によって昇降自在
に設けられると共に、操作具によって設定される位置に
対地作業機を電気的に制御すべく構成した対地作業機の
昇降制御装置において、前記操作具の単位操作量に対す
る設定値の変化率パターンを複数個設けると共に、この
変化率パターンの切替機構を有してなる対地作業機の昇
降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60286286A JPH084402B2 (ja) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | 対地作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60286286A JPH084402B2 (ja) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | 対地作業機の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62146501A JPS62146501A (ja) | 1987-06-30 |
| JPH084402B2 true JPH084402B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=17702405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60286286A Expired - Lifetime JPH084402B2 (ja) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | 対地作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH084402B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7499685B2 (ja) * | 2020-06-17 | 2024-06-14 | 株式会社クボタ | 作業車両の操作装置 |
| JP7740362B2 (ja) * | 2021-11-17 | 2025-09-17 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS585001A (ja) * | 1981-06-30 | 1983-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | マイクロ波フィルタ |
-
1985
- 1985-12-19 JP JP60286286A patent/JPH084402B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62146501A (ja) | 1987-06-30 |
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