JPH01307880A - 画像認識装置 - Google Patents
画像認識装置Info
- Publication number
- JPH01307880A JPH01307880A JP63139906A JP13990688A JPH01307880A JP H01307880 A JPH01307880 A JP H01307880A JP 63139906 A JP63139906 A JP 63139906A JP 13990688 A JP13990688 A JP 13990688A JP H01307880 A JPH01307880 A JP H01307880A
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- JP
- Japan
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- image
- recognition
- window
- displayed
- monitor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、フレキシブルオートメーション（ＦＡ）で
の自動機械、ロボット等による部品供給作業、運搬作業
および位置決め作業等に好適な画像認識装置に関するも
のである。
の自動機械、ロボット等による部品供給作業、運搬作業
および位置決め作業等に好適な画像認識装置に関するも
のである。
（従来の技術〕
第５図はこの種の従来の画像認識装置の構成を示すブロ
ック図であり、図中、（１）は認識対象を撮影するテレ
ビカメラ、（２）はテレビカメラ（１）の映像信号を人
力して２値化等の処理を行う画像入力回路、（３）は画
像データを記憶する記憶装置およびマイクロコンピュー
タ等を含み、画像データの登録、認識の処理を行う画像
処理回路、（４）は画像処理回路（３）のデータを入力
して表示するモニタテレビ、（５）はモニタテレビ（４
）に表示された画像データを登録するライトベン、（６
）は認識対象（以下、対象ワークと言う）、（７）は対
象ワーク（６）を入れる容器、（８）は画像処理範囲を
指定するウィンドウである。
ック図であり、図中、（１）は認識対象を撮影するテレ
ビカメラ、（２）はテレビカメラ（１）の映像信号を人
力して２値化等の処理を行う画像入力回路、（３）は画
像データを記憶する記憶装置およびマイクロコンピュー
タ等を含み、画像データの登録、認識の処理を行う画像
処理回路、（４）は画像処理回路（３）のデータを入力
して表示するモニタテレビ、（５）はモニタテレビ（４
）に表示された画像データを登録するライトベン、（６
）は認識対象（以下、対象ワークと言う）、（７）は対
象ワーク（６）を入れる容器、（８）は画像処理範囲を
指定するウィンドウである。
次に動作について説明する。ティーチングモード時に対
象ワーク（６）を認識するに必要な各種のデータが入力
され、画像処理回路（３）の記憶装置に登録されている
。今、認識、識別命令が画像処理回路（３）に与えられ
ると、テレビカメラ（１）が容器（７）に入っている対
象ワーク（６）を撮影してその映像信号を画像入力回路
（２）に加える。画像入力回路（２）はこの映像信号を
２値化処理または濃淡処理をして画像処理回路（３）に
人力すると、この信号がモニタテレビ（４）に加えられ
、ティーチングモード時にライトベン（５）によフて指
定したウィンドウ（８）の内部に表示される。画像処理
回路（３）はこの信号（画像データ）を基にティーチン
グモード時に登録された各種のデータとを照合し、対象
ワーク（６）の位置、傾き等の認識、識別を行いその結
果がモニタテレビ（４）に加えられ表示される。
象ワーク（６）を認識するに必要な各種のデータが入力
され、画像処理回路（３）の記憶装置に登録されている
。今、認識、識別命令が画像処理回路（３）に与えられ
ると、テレビカメラ（１）が容器（７）に入っている対
象ワーク（６）を撮影してその映像信号を画像入力回路
（２）に加える。画像入力回路（２）はこの映像信号を
２値化処理または濃淡処理をして画像処理回路（３）に
人力すると、この信号がモニタテレビ（４）に加えられ
、ティーチングモード時にライトベン（５）によフて指
定したウィンドウ（８）の内部に表示される。画像処理
回路（３）はこの信号（画像データ）を基にティーチン
グモード時に登録された各種のデータとを照合し、対象
ワーク（６）の位置、傾き等の認識、識別を行いその結
果がモニタテレビ（４）に加えられ表示される。
（発明が解決しようとする課題〕
従来の画像認識装置は以上のように構成されているので
、ウィンドウの大きさ及び位置が一定であるため、ウィ
ンドウの大きさは予め対象ワークよりかなり大きくとっ
ておく必要があった。このため、認識処理時にウィンド
ウ内に存在する雑音（孤立点など）（第６図（ａ）参照
）あるいは照明むら（第６図（ｂ）参照）などが認識処
理に影響を与えると同時にウィンドウの登録に手間どる
という問題点があった。
、ウィンドウの大きさ及び位置が一定であるため、ウィ
ンドウの大きさは予め対象ワークよりかなり大きくとっ
ておく必要があった。このため、認識処理時にウィンド
ウ内に存在する雑音（孤立点など）（第６図（ａ）参照
）あるいは照明むら（第６図（ｂ）参照）などが認識処
理に影響を与えると同時にウィンドウの登録に手間どる
という問題点があった。
この発明は以上のような問題点を解消するためになされ
たもので、認識処理時の雑音（孤立点）あるいは照明む
ら等の影響を少なくすると共にウィンドウ登録にかかる
手間を省、き得る画像認識装置を提供することを目的と
する。
たもので、認識処理時の雑音（孤立点）あるいは照明む
ら等の影響を少なくすると共にウィンドウ登録にかかる
手間を省、き得る画像認識装置を提供することを目的と
する。
（課題を解決するための手段）
この発明に係る画像認識装置は、認識対象の画像データ
を記録する記録装置と、上記認識対象を撮影するテレビ
カメラと、このテレビカメラの映像信号を２値化などの
処理をして出力する画像入力回路と、この画像入力回路
により処理されたデータを人力して認識対象画像を表示
するモニタテレビと、ティーチングモード時に上記モニ
タテレビに表示された画像データを上記記録装置に記録
させる登録手段と、認識モード時に認識対象の最小外接
四角形を求め、その最小外接四角形を基にして画像認識
における認識処理の範囲を示すウィンドウを自動設定し
、上記モニタテレビに表示された画像データと上記記録
装置に登録された画像データとをこのウィンドウの位置
と広さで照合し、照合結果を上記モニタテレビに表示す
る認識処理手段とを備えたものである。
を記録する記録装置と、上記認識対象を撮影するテレビ
カメラと、このテレビカメラの映像信号を２値化などの
処理をして出力する画像入力回路と、この画像入力回路
により処理されたデータを人力して認識対象画像を表示
するモニタテレビと、ティーチングモード時に上記モニ
タテレビに表示された画像データを上記記録装置に記録
させる登録手段と、認識モード時に認識対象の最小外接
四角形を求め、その最小外接四角形を基にして画像認識
における認識処理の範囲を示すウィンドウを自動設定し
、上記モニタテレビに表示された画像データと上記記録
装置に登録された画像データとをこのウィンドウの位置
と広さで照合し、照合結果を上記モニタテレビに表示す
る認識処理手段とを備えたものである。
この発明においては、認識モード時にモニタテレビに表
示された画像に対して、対象ワークに対する画像の最小
外接四角形（以下、ＭＢＲと言う）を求め、このＭＢＲ
を基にして認識処理範囲を示すウィンドウを自動設定し
、このウィンドウの位置と広さでモニタテレビに表示さ
れた画像データと記憶装置に登録された画像データとを
照合することにより、認識処理時に雑音（孤立点など）
、照明むら等の影響が少なくなると同時にウィンドウ設
定の手間を省くことができる。
示された画像に対して、対象ワークに対する画像の最小
外接四角形（以下、ＭＢＲと言う）を求め、このＭＢＲ
を基にして認識処理範囲を示すウィンドウを自動設定し
、このウィンドウの位置と広さでモニタテレビに表示さ
れた画像データと記憶装置に登録された画像データとを
照合することにより、認識処理時に雑音（孤立点など）
、照明むら等の影響が少なくなると同時にウィンドウ設
定の手間を省くことができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図であり
、テレビカメラ（１）の映像信号が画像入力回路（２）
によって２値化または濃淡処理されてモニタテレビ（４
）に入力され、その画像が表示される。
図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図であり
、テレビカメラ（１）の映像信号が画像入力回路（２）
によって２値化または濃淡処理されてモニタテレビ（４
）に入力され、その画像が表示される。
しかして、（１０）は登録手段を示し、この登録手段（
１０）は上記モニタテレビ（４）に表示されたティーチ
ングモード時の画像データを記憶装置（９）に記憶（以
下登録という）するようになされ、また（１１）は画像
認識手段を示し、該画像認識手段（１１）は上記モニタ
テレビ（４）に表示される認識モード時の画像データに
対して、対象ワークに対応する画像のＭＢＲを求め、こ
のＭＢＲを基にしてウィンドウを自動設定し、そのウィ
ンドウの位置と広さで上記モニタテレビ（４）に表示さ
れた画像データと上記記憶装置（９）に登録された画像
データとを照合して、その結果をモニタテレビ（４）に
表示するようになされている。
１０）は上記モニタテレビ（４）に表示されたティーチ
ングモード時の画像データを記憶装置（９）に記憶（以
下登録という）するようになされ、また（１１）は画像
認識手段を示し、該画像認識手段（１１）は上記モニタ
テレビ（４）に表示される認識モード時の画像データに
対して、対象ワークに対応する画像のＭＢＲを求め、こ
のＭＢＲを基にしてウィンドウを自動設定し、そのウィ
ンドウの位置と広さで上記モニタテレビ（４）に表示さ
れた画像データと上記記憶装置（９）に登録された画像
データとを照合して、その結果をモニタテレビ（４）に
表示するようになされている。
第２図はこの実施例の具体的な構成を示す図であり、従
来装置を示した第１図と同一の符号を付したものはそれ
ぞれ同一の要素を示している。マイクロコンピュータで
なる画像処理回路（３ａ）としては、上記記憶装置（９
）と登録手段（１０）及び画像認識手段（１１）を内蔵
してなる。以下、この実施例の詳しい動作を説明する。
来装置を示した第１図と同一の符号を付したものはそれ
ぞれ同一の要素を示している。マイクロコンピュータで
なる画像処理回路（３ａ）としては、上記記憶装置（９
）と登録手段（１０）及び画像認識手段（１１）を内蔵
してなる。以下、この実施例の詳しい動作を説明する。
先ず、ティーチングモード時にテレビカメラ（１）によ
って撮影された対象ワーク（６）の映像信号が画像入力
回路（２）によって２値化処理され、得られたデータを
モニタテレビ（４）に入力すると、その画像が表示され
る。この時、ライトベン（５）を操作して対象ワークの
画像データを登録する。 次に、認識モードの時に対象
ワーク（６）に対応する画像がモニタテレビ（４）に表
示された状態で認識命令が発せられると、画像処理回路
（３ａ）は第３図（ａ） に示す対象ワークに対応す
る画像のＭＢＲ（８ａ）を求め（第４図ステップＳ１）
、そのＭＢＨの上下左右に一定値ｔを加えたものを認識
処理範囲を示すウィンドウ（第３図（ｂ）参照）としく
第４図ステップＳ２）、そのウィンドウ（８ｂ）の位置
と広さで認識処理を行ってその結果をモニタテレビに表
示する（第４図ステップ５３）。
って撮影された対象ワーク（６）の映像信号が画像入力
回路（２）によって２値化処理され、得られたデータを
モニタテレビ（４）に入力すると、その画像が表示され
る。この時、ライトベン（５）を操作して対象ワークの
画像データを登録する。 次に、認識モードの時に対象
ワーク（６）に対応する画像がモニタテレビ（４）に表
示された状態で認識命令が発せられると、画像処理回路
（３ａ）は第３図（ａ） に示す対象ワークに対応す
る画像のＭＢＲ（８ａ）を求め（第４図ステップＳ１）
、そのＭＢＨの上下左右に一定値ｔを加えたものを認識
処理範囲を示すウィンドウ（第３図（ｂ）参照）としく
第４図ステップＳ２）、そのウィンドウ（８ｂ）の位置
と広さで認識処理を行ってその結果をモニタテレビに表
示する（第４図ステップ５３）。
なお、上記実施例ではマンマシンインタフェースとして
ライトベンを用いたが、マウスと呼ばれる他の入力装置
を用いても上述したと同様な動作を行わせることができ
る。
ライトベンを用いたが、マウスと呼ばれる他の入力装置
を用いても上述したと同様な動作を行わせることができ
る。
以上の説明によって明らかなようにこの発明によれば、
認識モード時にモニタテレビに表示された画像に対して
対象ワークに対応する画像のＭＢＲを求め、そのＭＢＲ
を基にして認識処理の範囲を示すウィンドウを設定し、
そのウィンドウの位置と広さでモニタテレビに表示され
た画像データと記憶装置に登録させた画像データとを照
合するので、従ってウィンドウ内の画像に雑音（孤立点
など）が存在したり、あるいは照明むらの影響を受けた
りすることが少なくなるので、認識の精度が高くなる。
認識モード時にモニタテレビに表示された画像に対して
対象ワークに対応する画像のＭＢＲを求め、そのＭＢＲ
を基にして認識処理の範囲を示すウィンドウを設定し、
そのウィンドウの位置と広さでモニタテレビに表示され
た画像データと記憶装置に登録させた画像データとを照
合するので、従ってウィンドウ内の画像に雑音（孤立点
など）が存在したり、あるいは照明むらの影響を受けた
りすることが少なくなるので、認識の精度が高くなる。
また、ウィンドウ登録の手間を省くことができる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例の具体的な構成を示す構成図、第３図
（ａ）、 （ｂ）は同実施例におけるウィンドウの設定
を説明する説明図、第４図は同実施例の動作を示すフロ
ーチャート、第５図は従来の画像認識装置の概略構成図
、第６図（ａ）、（ｂ）は画像データの雑音と照明むら
の例を示す説明図である。 （１）・・・テレビカメラ、（２）・・・画像入力回路
、（３ａ）・・・画像処理回路、（４）・・・モニタテ
レビ、（５）・・・ライトベン、（９）・・・記憶装置
、（１０）・・・登録手段、（１１）・・・画像認識手
段。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第３図 ４９Ｃ 第６図 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭６３−１３９９０６号２、
発明の名称 画像認識装置 ３６補正をする者 代表者志岐守哉 ４、代理人 ６、補正の内容 明細書第６頁第？行の「しかして」という記載を「また
」と補正する。 以 上
第２図は同実施例の具体的な構成を示す構成図、第３図
（ａ）、 （ｂ）は同実施例におけるウィンドウの設定
を説明する説明図、第４図は同実施例の動作を示すフロ
ーチャート、第５図は従来の画像認識装置の概略構成図
、第６図（ａ）、（ｂ）は画像データの雑音と照明むら
の例を示す説明図である。 （１）・・・テレビカメラ、（２）・・・画像入力回路
、（３ａ）・・・画像処理回路、（４）・・・モニタテ
レビ、（５）・・・ライトベン、（９）・・・記憶装置
、（１０）・・・登録手段、（１１）・・・画像認識手
段。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第３図 ４９Ｃ 第６図 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭６３−１３９９０６号２、
発明の名称 画像認識装置 ３６補正をする者 代表者志岐守哉 ４、代理人 ６、補正の内容 明細書第６頁第？行の「しかして」という記載を「また
」と補正する。 以 上
Claims (1)
- 認識対象の画像データを記録する記録装置と、上記認
識対象を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラの
映像信号を２値化などの処理をして出力する画像入力回
路と、この画像入力回路により処理されたデータを入力
して認識対象画像を表示するモニタテレビと、ティーチ
ングモード時に上記モニタテレビに表示された画像デー
タを上記記録装置に記録させる登録手段と、認識モード
時に認識対象の最小外接四角形を求め、その最小外接四
角形を基にして画像認識における認識処理の範囲を示す
ウィンドウを自動設定し、上記モニタテレビに表示され
た画像データと上記記録装置に登録された画像データと
をこのウィンドウの位置と広さで照合し、照合結果を上
記モニタテレビに表示する認識処理手段とを備えたこと
を特徴とする画像認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63139906A JPH01307880A (ja) | 1988-06-07 | 1988-06-07 | 画像認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63139906A JPH01307880A (ja) | 1988-06-07 | 1988-06-07 | 画像認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01307880A true JPH01307880A (ja) | 1989-12-12 |
Family
ID=15256383
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63139906A Pending JPH01307880A (ja) | 1988-06-07 | 1988-06-07 | 画像認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01307880A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012066596A (ja) * | 2012-01-11 | 2012-04-05 | Sigumakkusu Kk | 射出成形機監視装置 |
| JP2014069198A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Nippon Steel & Sumitomo Metal | ガイドローラの投影システム |
-
1988
- 1988-06-07 JP JP63139906A patent/JPH01307880A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012066596A (ja) * | 2012-01-11 | 2012-04-05 | Sigumakkusu Kk | 射出成形機監視装置 |
| JP2014069198A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Nippon Steel & Sumitomo Metal | ガイドローラの投影システム |
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