JPS63318676A - 画像認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、フレキシブルオートメーション（ＦＡ）で
の自動機械、ロボット等による部品供給作業、運搬作業
および位置決め作業等に好適な画像認識装置に関するも
のである。

〔従来の技術〕

第５図はこの種の従来の画像認識装置の構成を示すブロ
ック図であり、図中（１）は認識対象を撮影するテレビ
カメラ、（２）　はテレビカメラ（１）の映像信号２値
化等の処理をして出力する画像入力回路、（３）は画像
データを記憶する記憶装置およびマイクロコンビλ−夕
等を含み、画像データの登録、認識の処理を行う画像処
理回路、（４）は画像処理回路（３）のデータを入力し
て表示するモニタテレビ、（５）はモニタテレビに表示
された画像データを登録するライトベン、（６）は認識
対象（以下、対象ワークと言う）、（７）は対象ワーク
（６）を入れる容器、（８）は画像読込み範囲を指定す
るウィンドウである。

次に動作について説明する。ティーチングモード時に対
象ワーク（６）を認識するに必要な各種のデータが入力
され、画像処理回路（３）の記憶装置に登録されている
。今、認識、識別命令が画像処理回路（３）に与えられ
ると、テレビカメラ（１）が容器（７）に入っている対
象ワーク（６）を撮影してその映像信号を画像入力回路
（２）に加える。画像入力回路（２）はこの映像信号を
２値化処理、または、？ｌＡ淡処理をして画像処理回路
（３）に入力すると、この信号がモニタテレビ（４）に
加えられ、ティーチングモード時にライトベン（５）に
よって指定したウィンドウ（８）の内部に表示される。

次に、画像処理回路（３）はモニタテレビ（４）に表示
された画像データと、ティーチングそ−ド時に登録され
た各種のデータとを照合し、対象ワーク（６）の位置、
傾き等の認識、識別を行ってその結果をモニタテレビ（
４）に表示する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述した従来の画像認識装置においては、ウィンドウ（
８）の大きさが一定で、しかも、画像処理回路（３）の
記憶装置には１枚分のデータしか持たないものが多かっ
た。このため、ウィンドウ（８）の内部に複数の対象ワ
ーク（６）の画像が表示されている場合には、画像処理
回路（３）が処理するデータ量が膨大となり、認識処理
に多大な時間を費やすことから、実用性に欠けるという
問題点があった。そこで、ウィンドウ（８）の大きさを
随時変更すると共に、複数枚のウィンドウに対応するデ
ータを登録するものも提案されているが、この種の画像
認識装置にあっては、ウィンドウおよびデータの登録に
手間取ると同時に、容量の極めて大きいメモリが必要に
なるという問題点があった。

この発明は上記の問題点を解決するために成されたもの
で、認識処理時間を短縮すると共に、メモリ容量の節約
を図り得る画像認識装置を提供することを目的とする。

Ｃ問題点を解決するための手段〕 この発明に係る画像認識装置は、テレビカメラにより対
象ワークを撮影して得られた映像信号を２値化等の処理
をしてモニタテレビに表示し、ティーチングモード時に
、登録手段がモニタテレビに表示された画像データを記
憶装置に記憶させると共に、認識時のデータ読込みの範
囲を示すウィンドウおよびそのシフト量を設定すると、
認識モード時に、認識処理手段がモニタテレビに表示さ
れた画像データと記憶装置に登録された画像データとを
、順次シフトするウィンドウ毎に照合し、照合結果をモ
ニタテレビに表示するようにしたものである。

〔作　用〕

この発明においては、ティーチングモード時に、モニタ
テレビに表示された画像に対して、認識のためのデータ
読込みの範囲を示すウィンドウおよびそのシフト量を設
定し、認識モード時に、モニタテレビに表示された画像
データと記憶装置に登２１された画像データとを、設定
されたウィンドウ毎に順次シフトしながら照合するので
、認識処理時間の短縮と、メモリ容量の節約とを図るこ
とができる。

（実施例〕 第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図で
あり、テレビカメラ（１）の映像信号が画像入力回路（
２）によって２値化または濃淡処理されてモニタテレビ
（４）　に入力され、その画像が表示される。登録手段
（１０）はモニタテレビ（４）に表示されたティーチン
グモード時の画像データを記憶装置（９）に記憶（以下
登録という）させるが、この時、登録手段（ｌＯ）は認
識する場合のデータ読込みの範囲を示すウィンドウおよ
びそのシフト量を設定する。また、画像認識手段（１１
）はモニタテレビ（４）に表示される認識モード時の画
像データと記憶装置（９）に登録された画像データとを
、登録手段で設定したウィンドウ毎に照合して、その結
果をモニタテレビ（４）　に表示することになる。

第２図はこの実施例の具体的な構成を示す図であり、従
来装置を示した第５図と同一の符号を付したものはそれ
ぞれ同一の要素を示している。そして、記憶装置および
マイクロコンピュータでなる画像処理回路（３ａ）の内
部構造が従来装置と異なフている。以下、この実施例の
詳しい動作を説明する。

先ず、ティーチングモード時にテレビカメラ（１）によ
って撮影された対象ワーク（６）の映像信号が画像入力
回路（２）によって２値化処理され、得られたデータを
モニタテレビ（４）に入力するとその画像が表示される
。この時、ライトベン（５）を操作して１フレ一ム分の
画像データを登録すると共に、認識する場合のデータ読
込みの範囲を示すウィンドウ（８ａ）およびそのシフト
量を設定する。

次に、認識モードの時に対象ワーク（６）に対応する画
像がモニタテレビ（４）に表示された状態で最初の認識
命令が発せられると、画像処理回路（３ａ）は第３図（
ａ）に示すウィンドウ（８ａ）の位置と広さで認識処理
を行ってその結果をモニタテレビ（４）に表示する。続
いて、２回目の認識命令に対して画像処理回路（３ａ）
は、第３図（ｂ）に示すように、ウィンドウ（８ａ）よ
りも指定された画素分だけ図面の左にシフトされたウィ
ンドウ（８ｂ）の位置と広さで認識処理を行ってその結
果をモニタテレビ（４）に表示する。以下、これと同様
にして、第３図（Ｃ）のウィンドウ（８Ｃ）、第３図（
ｄ）のウィンドウ（８ｄ）で認識処理結果の表示を繰返
した後、新たなウィンドウが表示枠をはみだすとき、最
初に戻って処理をする。第４図はこれらの処理手順を示
したフローチャートである。なお、この場合のウィンド
ウポイントは、常に、“ＷＩＮＤＯＷ”　という変数で
入力され、ウィンドウ毎に画像読込みのポイントを持つ
のではないため、１枚分のポイントで良く、メモリの節
約が可能となる。

なお、上記実施例では、マンマシンインタフェースとし
てライトベンを用いたが、マウスと呼ばれる他の人力装
置を用いても上述したと同社な動作を行わせることがで
きる。

また、上記実施例では、ウィンドウがモニタテレビ（４
）の表示枠をはみだしたとき最初戻って認識動作を繰返
したが、この代わりに、ウィンドウを順次逆方向にシフ
トして認識動作を繰返してもよい。

〔発明の効果〕

以上の説明によって明らかなようにこの発明によれば、
ティーチングモード時に、モニタテレビに表示された画
像に対して、認識のためのデータ読込みの範囲を示すウ
ィンドウおよびそのシフト二を設定し、認識モード時に
、モニタテレビに表示された画像データと記憶装置に登
録させた画像データとを、設定されたウィンドウ毎に順
次シフトしながら照合するので、認識処理時間の短縮と
、メモリ容量の節約とを図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例の具体的な構成を示す図、第３図　（
ａ）〜（ｄ）は同実施例の動作を説明する。ための表示
画面例、第４図は同実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャート、第５図は従来の画像認識装置の概略構成図
である。 （１）；テレビカメラ （２）：画像入力回路 （３ａ）　：画像処理回路 （４）：モニタテレビ （５）ニライトベン （９）：記憶装置 （１０）：登録手段 （１１）　：画像認識手段 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　　大　　岩　　増　　雄 第３図 手続補正力（自発）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 認識対象の画像データを記憶するための記録装置と、前
   記認識対象を撮影するテレビカメラと、このテレビカメ
   ラの映像信号を２値化等の処理をして出力する画像入力
   回路と、この画像入力回路により処理されたデータを入
   力して認識対象画像を表示するモニタテレビと、ティー
   チングモード時に、前記モニタテレビに表示された画像
   データを前記記憶装置に記憶させると共に、画像認識に
   おけるデータ読込みの範囲を示すウィンドウおよびその
   シフト量を設定する登録手段と、認識モード時に、前記
   モニタテレビに表示された画像データと前記記憶装置に
   登録された画像データとを、前記登録手段によって設定
   され、且つ、順次シフトされるウィンドウ毎にそれぞれ
   照合し、照合結果を前記モニタテレビに表示する認識処
   理手段とを備えたことを特徴とする画像認識装置。