JPH0619246B2 - 搭載部品検査方法 - Google Patents
搭載部品検査方法Info
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- JPH0619246B2 JPH0619246B2 JP61251607A JP25160786A JPH0619246B2 JP H0619246 B2 JPH0619246 B2 JP H0619246B2 JP 61251607 A JP61251607 A JP 61251607A JP 25160786 A JP25160786 A JP 25160786A JP H0619246 B2 JPH0619246 B2 JP H0619246B2
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- JP
- Japan
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- component
- mounting
- data
- type
- orientation
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、部品搭載装置より搭載された部品の検査方法
に係り、搭載終了後の部品の種別や位置・姿勢のチェッ
クに好適な搭載部品検査方法に関する。
に係り、搭載終了後の部品の種別や位置・姿勢のチェッ
クに好適な搭載部品検査方法に関する。
部品を基板に搭載する従来技術としては、特開昭57−15
2194号公報に記載のように、部品の搭載位置データを取
り込むためやその他、部品の位置ずれや種別のチェック
するために視覚装置を用いていた。
2194号公報に記載のように、部品の搭載位置データを取
り込むためやその他、部品の位置ずれや種別のチェック
するために視覚装置を用いていた。
しかし、従来技術では最終的に基板に搭載された部品の
種別や位置・姿勢が正しいか，否か検査する機能を持っ
ていない。
種別や位置・姿勢が正しいか，否か検査する機能を持っ
ていない。
したがって、現状では基板上に搭載された部品の種別や
位置・姿勢のチェックは、後工程で人間が行うか、高価
な検査装置を用いて行うようにしている。
位置・姿勢のチェックは、後工程で人間が行うか、高価
な検査装置を用いて行うようにしている。
上記従来技術では、これから搭載しようとする部品の種
別や位置・姿勢をチェックすることは可能であるが、最
終的に基板上に搭載された部品の種別や位置・姿勢をチ
ェックすることについては配慮されていない。
別や位置・姿勢をチェックすることは可能であるが、最
終的に基板上に搭載された部品の種別や位置・姿勢をチ
ェックすることについては配慮されていない。
また、従来技術では基板上に搭載された部品のチェック
を行うためには、後工程で人間が行うか、搭載装置とは
別の検査装置が必要となる。特に、別の検査装置を用い
る場合には、新たにハードウェア費用を要する他に、検
査装置用プログラミング工数を要する問題がある。
を行うためには、後工程で人間が行うか、搭載装置とは
別の検査装置が必要となる。特に、別の検査装置を用い
る場合には、新たにハードウェア費用を要する他に、検
査装置用プログラミング工数を要する問題がある。
本発明の目的は、前記従来技術の問題を解決し、部品搭
載装置自体のハードウェアおよびプログラムデータを用
いて、部品搭載装置により搭載完了した部品の検査をも
行い得る搭載部品検査方法を提供することにある。
載装置自体のハードウェアおよびプログラムデータを用
いて、部品搭載装置により搭載完了した部品の検査をも
行い得る搭載部品検査方法を提供することにある。
上記目的は、部品搭載位置に対応する位置に設置された
テレビカメラの視野内に、部品の搭載順序データに従っ
て、部品搭載済みの基板を移動させ、基板上に搭載され
た部品をテレビカメラで撮影し、その画像を処理して部
品の種別や位置・姿勢データを作成し、予め作成されて
いる部品の種別の位置・姿勢に関する部品データとを比
較し、搭載された部品の種別や位置・姿勢の否を検査す
ることにり、達成される。
テレビカメラの視野内に、部品の搭載順序データに従っ
て、部品搭載済みの基板を移動させ、基板上に搭載され
た部品をテレビカメラで撮影し、その画像を処理して部
品の種別や位置・姿勢データを作成し、予め作成されて
いる部品の種別の位置・姿勢に関する部品データとを比
較し、搭載された部品の種別や位置・姿勢の否を検査す
ることにり、達成される。
一般に、部品の搭載装置としてのマウンタ，インサータ
においては、部品の搭載順序，搭載位置および部品の種
別等のデータを装置内部のメモリ内等に保持しており、
これらのデータに基づいて自動的に搭載作業を行ってい
る。したがって、基板上に搭載された部品の種別や位置
・姿勢を何らかの方法で入力できれば、それら入力され
たデータと内部で保持しているデータとを比較して、基
板上に搭載された部品の種別や位置・姿勢のチェックを
自動的に行うことが可能となる。
においては、部品の搭載順序，搭載位置および部品の種
別等のデータを装置内部のメモリ内等に保持しており、
これらのデータに基づいて自動的に搭載作業を行ってい
る。したがって、基板上に搭載された部品の種別や位置
・姿勢を何らかの方法で入力できれば、それら入力され
たデータと内部で保持しているデータとを比較して、基
板上に搭載された部品の種別や位置・姿勢のチェックを
自動的に行うことが可能となる。
搭載された部品のデータを入力するためにテレビカメラ
を用いるとすると、テレビカメラの視野に限界があるこ
とから、テレビカメラの視野内へ部品を入れることが問
題となる。
を用いるとすると、テレビカメラの視野に限界があるこ
とから、テレビカメラの視野内へ部品を入れることが問
題となる。
そこで、部品の搭載位置と同じ位置にテレビカメラを設
置し、部品搭載順序データに従って、部品搭載済みの基
板を移動させ、各々の部品を部品搭載位置、すなわちテ
レビカメラの視野内に持って行けば、上記問題は解消さ
れ、搭載が完了した部品の種別や位置・姿勢の良否を自
動的に検査することが可能となる。
置し、部品搭載順序データに従って、部品搭載済みの基
板を移動させ、各々の部品を部品搭載位置、すなわちテ
レビカメラの視野内に持って行けば、上記問題は解消さ
れ、搭載が完了した部品の種別や位置・姿勢の良否を自
動的に検査することが可能となる。
以下、本発明の実施例を図面により説明する。
第１図は本発明を適用した部品搭載装置としてのマウン
タの外観図、第２図は第１図に示すマウンタの部品搭載
部分の平面図、第３図は同側面図、第４図はマウンタの
構成要素のブロック図、第５図は搭載順序データの内容
を示す図、第６図は部品データの内容を示す図、第７図
は画像処理装置の内部ロジックを示す図、第８図は本発
明方法の一実施例を示すフローチャートである。
タの外観図、第２図は第１図に示すマウンタの部品搭載
部分の平面図、第３図は同側面図、第４図はマウンタの
構成要素のブロック図、第５図は搭載順序データの内容
を示す図、第６図は部品データの内容を示す図、第７図
は画像処理装置の内部ロジックを示す図、第８図は本発
明方法の一実施例を示すフローチャートである。
本発明方法を実施するための搭載部品検査装置は、第１
図〜第４図に示すように、Ｘ−Ｙテーブル１と、回転ヘ
ッド３と、画像処理装置５と、部品カセット移動用テー
ブル６と、テレビカメラ付ヘッド９と、演算装置11と、
搭載順序おび部品データ保持用メモリ12と、ステップ数
カウンタ18とを備えて構成されている。
図〜第４図に示すように、Ｘ−Ｙテーブル１と、回転ヘ
ッド３と、画像処理装置５と、部品カセット移動用テー
ブル６と、テレビカメラ付ヘッド９と、演算装置11と、
搭載順序おび部品データ保持用メモリ12と、ステップ数
カウンタ18とを備えて構成されている。
前記Ｘ−Ｙテーブル１には、第２図に示すように、基板
２が搭載されている。このＸ−Ｙテーブル１は、演算装
置11からのＸ−Ｙテーブル移動指令16を入力し、部品搭
載位置８に移動制御されるようになっている。
２が搭載されている。このＸ−Ｙテーブル１は、演算装
置11からのＸ−Ｙテーブル移動指令16を入力し、部品搭
載位置８に移動制御されるようになっている。
前記回転ヘッド３には、第２図および第３図に示すよう
に、部品カセット移動用テーブル６に対応する部品吸着
位置７で部品10を吸着し、Ｘ−Ｙテーブル１に対応する
部品搭載位置８で基板２に部品10を搭載可能に構成され
ている。
に、部品カセット移動用テーブル６に対応する部品吸着
位置７で部品10を吸着し、Ｘ−Ｙテーブル１に対応する
部品搭載位置８で基板２に部品10を搭載可能に構成され
ている。
前記部品カセット移動用テーブル６には、第３図に示す
ように部品カセット４が装着されている。また、部品カ
セット移動用テーブル６は部品カセット４を第２図に示
す矢印方向に移動させ、部品吸着位置７において部品10
を取り出し可能に構成されている。
ように部品カセット４が装着されている。また、部品カ
セット移動用テーブル６は部品カセット４を第２図に示
す矢印方向に移動させ、部品吸着位置７において部品10
を取り出し可能に構成されている。
前記テレビカメラ付ヘッド９が基板２に部品10が搭載さ
れた時点で、演算装置11から回転ヘッド３が回転指令を
入力し、該回転ヘッド３が回転するに伴い、第２図およ
び第３図から分かるように、部品搭載位置８へ移動し、
部品10を撮影し、その画像データ13を第４図おび第７図
に示すうに、画像処理装置５に出力するように成されて
いる。
れた時点で、演算装置11から回転ヘッド３が回転指令を
入力し、該回転ヘッド３が回転するに伴い、第２図およ
び第３図から分かるように、部品搭載位置８へ移動し、
部品10を撮影し、その画像データ13を第４図おび第７図
に示すうに、画像処理装置５に出力するように成されて
いる。
前記画像処理装置５は、第８図に示すように、２値化回
路19と、２値化データ保持用メモリ21と、標準データ保
持用メモリ22と、画像処理装置内演算装置23とを有して
いる。前記２値化回路19は、演算装置11からの画像処理
装置起動指令17を入力してテレビカメラ付ヘッド９から
画像データ13を入力し、予め定められた２値化しきい値
により画像データ13から２値化映像信号20を作成し、２
値化データ保持用メモリ21に出力する。前記２値化デー
タ保持用メモリ21は、前記２値化回路19から２値化映像
信号20を入力し、格納するようになっている。前記標準
データ保持用メモリ22には、予め部品の重心位置，長手
方向，面積，周囲長さに関する標準データ24が格納され
ている。前記画像処理装置内演算装置23は、前記２値化
データ保持用メモリ21から２値化映像信号20を読み出
し、搭載済み部品の重心位置，長手方向，面積，周囲長
さを計算し、標準データ保持用メモリ22から標準データ
24を取り出し、２値化映像信号20に基づいて計算された
データと、標準データ24とを比較し、部品の種別や位置
・姿勢を演算、この部品の種別や位置・姿勢データ14を
演算装置11に入力するように構成されている。
路19と、２値化データ保持用メモリ21と、標準データ保
持用メモリ22と、画像処理装置内演算装置23とを有して
いる。前記２値化回路19は、演算装置11からの画像処理
装置起動指令17を入力してテレビカメラ付ヘッド９から
画像データ13を入力し、予め定められた２値化しきい値
により画像データ13から２値化映像信号20を作成し、２
値化データ保持用メモリ21に出力する。前記２値化デー
タ保持用メモリ21は、前記２値化回路19から２値化映像
信号20を入力し、格納するようになっている。前記標準
データ保持用メモリ22には、予め部品の重心位置，長手
方向，面積，周囲長さに関する標準データ24が格納され
ている。前記画像処理装置内演算装置23は、前記２値化
データ保持用メモリ21から２値化映像信号20を読み出
し、搭載済み部品の重心位置，長手方向，面積，周囲長
さを計算し、標準データ保持用メモリ22から標準データ
24を取り出し、２値化映像信号20に基づいて計算された
データと、標準データ24とを比較し、部品の種別や位置
・姿勢を演算、この部品の種別や位置・姿勢データ14を
演算装置11に入力するように構成されている。
前記搭載順序および部品データ保持用メモリ12には、第
５図に示すごとく、ステップNO.，搭載すべき部品のＸ
座標，Ｙ座標，姿勢，部品カセットNO.等の搭載順序デ
ータと、第６図に示すように、部品カセットNO.，部品
の種別等の部品データとが予め格納されている。
５図に示すごとく、ステップNO.，搭載すべき部品のＸ
座標，Ｙ座標，姿勢，部品カセットNO.等の搭載順序デ
ータと、第６図に示すように、部品カセットNO.，部品
の種別等の部品データとが予め格納されている。
前記演算装置11は、第４図に示すように、前記搭載順序
および部品データ保持用メモリ12から搭載順序データを
取り込み、Ｘ−Ｙテーブル１にＸ−Ｙテーブル移動指令
16を送り込み、部品搭載済みの基板２を前記搭載順序デ
ータに従ってテレビカメラ付ヘッド９の視野内に移動さ
せる。また、演算装置11は画像処理装置５に画像処理装
置起動指令17を送り込み、画像処理装置５にテレビカメ
ラ付ヘッド９で撮影した画像データ13の処理を実行させ
る。さらに、演算装置11は搭載順序および部品データ保
持用メモリ12から部品データを取り込み、画像処理装置
５から部品の種別や位置・姿勢データ14を取り込み、両
データを比較し、基板２に搭載されている部品の種別や
位置・姿勢の良否を判定するように構成されている。
および部品データ保持用メモリ12から搭載順序データを
取り込み、Ｘ−Ｙテーブル１にＸ−Ｙテーブル移動指令
16を送り込み、部品搭載済みの基板２を前記搭載順序デ
ータに従ってテレビカメラ付ヘッド９の視野内に移動さ
せる。また、演算装置11は画像処理装置５に画像処理装
置起動指令17を送り込み、画像処理装置５にテレビカメ
ラ付ヘッド９で撮影した画像データ13の処理を実行させ
る。さらに、演算装置11は搭載順序および部品データ保
持用メモリ12から部品データを取り込み、画像処理装置
５から部品の種別や位置・姿勢データ14を取り込み、両
データを比較し、基板２に搭載されている部品の種別や
位置・姿勢の良否を判定するように構成されている。
次に、前記実施例の搭載部品検査装置を使用して行う本
発明搭載部品検査方法の一例を説明する。
発明搭載部品検査方法の一例を説明する。
基板２上へ部品の搭載が終了したものとして、以下に検
査操作の手順を示す。
査操作の手順を示す。
(1) テレビカメラ付ヘッド９を搭載位置８へ移動させ
る。
る。
この操作は、例えば搭載順序データが最新ステップまで
処理され、搭載作業が終了したことを演算装置が認識
し、回転ヘッド３へ回転指令を与えることにより実現さ
れる。
処理され、搭載作業が終了したことを演算装置が認識
し、回転ヘッド３へ回転指令を与えることにより実現さ
れる。
(2) 演算装置11は、搭載順序データの現在のステップ
数（初期値は１）の示すデータ（Ｘ座標，Ｙ座標，姿勢
（傾き），部品カセットNO.）15を搭載順序および部品
データ保持用メモリ12より入力する。
数（初期値は１）の示すデータ（Ｘ座標，Ｙ座標，姿勢
（傾き），部品カセットNO.）15を搭載順序および部品
データ保持用メモリ12より入力する。
(3) 演算装置11は、前記(2)で入力したＸ，Ｙ座標へＸ
−Ｙテーブル１を移動させるため、Ｘ−Ｙテーブル移動
指令16をＸ−Ｙテーブル１へ出力する。
−Ｙテーブル１を移動させるため、Ｘ−Ｙテーブル移動
指令16をＸ−Ｙテーブル１へ出力する。
この時点では、搭載順序データの現在のステップに対応
する部品が、部品搭載位置８にあるテレビカメラ付ヘッ
ド９の視野内に移動している。
する部品が、部品搭載位置８にあるテレビカメラ付ヘッ
ド９の視野内に移動している。
(4) 演算装置11は、画像処理装置５へ画像処理装置起
動指令17を出力する。
動指令17を出力する。
画像処理装置５は、テレビカメラ付ヘッド９から画像デ
ータ13を入力し、これを処理して部品の種別や位置・姿
勢データ14を演算装置11へ出力する。
ータ13を入力し、これを処理して部品の種別や位置・姿
勢データ14を演算装置11へ出力する。
(5) 演算装置11は、前記(2)で入力した部品カセットN
O.に対応する部品データ15を搭載順序および部品データ
保持用メモリ12より入力する。
O.に対応する部品データ15を搭載順序および部品データ
保持用メモリ12より入力する。
(6) 演算装置11は、前記(4)で入力した搭載済み部品の
種別や位置・姿勢データと、前記(2)，(5)で入力した部
品の種別や位置・姿勢データとを比較する。
種別や位置・姿勢データと、前記(2)，(5)で入力した部
品の種別や位置・姿勢データとを比較する。
(7) 前記(6)において両データが等しい場合は、次の
(8)へ行く。
(8)へ行く。
両データが等しくない場合は、搭載エラーであると判断
して処理を終了する。ここで、例えば何らかの表示装置
があれば、そこへ搭載エラーのメッセージを出力する。
して処理を終了する。ここで、例えば何らかの表示装置
があれば、そこへ搭載エラーのメッセージを出力する。
(8) 最終ステップの検査が終了している場合は、処理
を終了する。最終ステップの検査が終了していない場合
は、現在のステップ数をインクリメントして前記(2)へ
戻る。
を終了する。最終ステップの検査が終了していない場合
は、現在のステップ数をインクリメントして前記(2)へ
戻る。
前記(7)において、搭載エラー発生時に検査処理を終了
せず、搭載エラーの情報（エラーの発生したステップ
数，エラー要因等）を部品搭載装置のメモリ内に保持し
て、処理を続行することも可能である。
せず、搭載エラーの情報（エラーの発生したステップ
数，エラー要因等）を部品搭載装置のメモリ内に保持し
て、処理を続行することも可能である。
このようにすれば、基板１枚の検査終了後、色々なエラ
ー情報をまとめて参照することが可能となる。
ー情報をまとめて参照することが可能となる。
以上のフローを第７図に簡明に示す。
また、前記部品の種別や位置・姿勢データ14は、画像処
理装置５を用いて以下の手順で得られる。
理装置５を用いて以下の手順で得られる。
(i)テレビカメラ付ヘッド９から画像データ13を２値化
回路19へ取り込む。
回路19へ取り込む。
(ii)２値化回路19によって、予め適当なレベルに定めら
れた２値化しきい値により画像データ13を２値化し、２
値化映像信号20を作成する。そして、この２値化映像信
号20を２値化データ保持用メモリ21に格納する。
れた２値化しきい値により画像データ13を２値化し、２
値化映像信号20を作成する。そして、この２値化映像信
号20を２値化データ保持用メモリ21に格納する。
(iii)画像処理装置内演算装置23では、２値化データ保
持用メモリ21より２値化映像信号20を読み出し、部品の
重心位置，長手方向，面積，周囲長さを計算する。
持用メモリ21より２値化映像信号20を読み出し、部品の
重心位置，長手方向，面積，周囲長さを計算する。
これらの計算は、例えば２値化映像信号20において、部
品のある部分が１、基板部分が０として示されていると
すると、１の部分の画素数を加算することや、信号が０
から１へ変化するを連結して行くことにり行われる。
品のある部分が１、基板部分が０として示されていると
すると、１の部分の画素数を加算することや、信号が０
から１へ変化するを連結して行くことにり行われる。
(iv)画像処理装置内演算装置23は、前記(iii)で求めた
部品の重心位置，長手方向，面積，周囲長さを、標準デ
ータ保持用メモリ22内の部品の標準データ24と比較す
る。
部品の重心位置，長手方向，面積，周囲長さを、標準デ
ータ保持用メモリ22内の部品の標準データ24と比較す
る。
前記標準データ保持用メモリ22内には、予め搭載対象と
なる部品の重心位置，長手方向，面積，周囲長さのデー
タが格納されている。
なる部品の重心位置，長手方向，面積，周囲長さのデー
タが格納されている。
(v)前記(iv)による比較の結果、部品の種別や位置・姿
勢を求めることができる。
勢を求めることができる。
前記部品の種別は、部品の面積，周囲長さのマッチング
により判別される。
により判別される。
前記部品の位置・姿勢は、部品の重心位置，長手方向に
より判別される。
より判別される。
(vi)画像処理装置内演算装置23は、前記部品の種別や位
置・姿勢データ14を演算装置11へ送り込む。
置・姿勢データ14を演算装置11へ送り込む。
以上説明した本発明によれば、部品搭載位置に対応する
位置に設置されたテレビカメラの視野内に、部品の搭載
順序データに従って、部品搭載済みの基板を移動させ、
基板上に搭載された部品をテレビカメラで撮影し、その
画像を処理して部品の種別や位置・姿勢データを作成
し、予め作成されている部品の種別や位置・姿勢に関す
る部品データとを比較し、搭載された部品の種別や位置
・姿勢の良否を検査するようにしており、部品搭載装置
自身で搭載終了後の種別や位置・姿勢を自動的にチェッ
クできるため、次のような効果がある。
位置に設置されたテレビカメラの視野内に、部品の搭載
順序データに従って、部品搭載済みの基板を移動させ、
基板上に搭載された部品をテレビカメラで撮影し、その
画像を処理して部品の種別や位置・姿勢データを作成
し、予め作成されている部品の種別や位置・姿勢に関す
る部品データとを比較し、搭載された部品の種別や位置
・姿勢の良否を検査するようにしており、部品搭載装置
自身で搭載終了後の種別や位置・姿勢を自動的にチェッ
クできるため、次のような効果がある。
(1) 後工程における人間による目視検査が不要になる
ため、人員の消滅が可能となる。
ため、人員の消滅が可能となる。
(2) また、人間による検査より高速で検査が可能なた
め、基板上への部品搭載作業のタクトタイムを短縮する
ことができる。
め、基板上への部品搭載作業のタクトタイムを短縮する
ことができる。
(3) 後工程における検査装置が不要となるばかりでな
く、検査装置に対する搭載データ等の入力作業が不要に
なる。
く、検査装置に対する搭載データ等の入力作業が不要に
なる。
第１図は本発明を適用した部品搭載装置としてのマウン
タの外観図、第２図は第１図に示すマウンタの部品搭載
部分の平面図、第３図は同側面図、第４図はマウンタの
構成要素のブロック図、第５図は搭載順序データの内容
を示す図、第６図は部品データの内容を示す図、第７図
は画像処理装置の内部ロジックを示す図、第８図は本発
明方法の一実施例を示すフローチャートである。 １……Ｘ−Ｙテーブル、２……基板、３……回転ヘッ
ド、４……部品カセット、５……画像処理装置、６……
部品供給カセット移動用テーブル、７……部品吸着位
置、８……部品搭載位置、９……テレビカメラ付ヘッ
ド、10……吸着される部品、11……演算装置、12……搭
載順序および部品データ保持用メモリ、13……画像デー
タ、14……部品の種別や位置・姿勢データ、15……搭載
順序および部品データ、16……Ｘ−Ｙテーブル移動指
令、17……画像処理装置起動指令、18……ステップ数カ
ウンタ、19……２値化回路、20……２値化映像信号、21
……２値化データ保持用メモリ、22……標準データ保持
用メモリ、23……画像処理装置内演算装置、24……標準
データ。
タの外観図、第２図は第１図に示すマウンタの部品搭載
部分の平面図、第３図は同側面図、第４図はマウンタの
構成要素のブロック図、第５図は搭載順序データの内容
を示す図、第６図は部品データの内容を示す図、第７図
は画像処理装置の内部ロジックを示す図、第８図は本発
明方法の一実施例を示すフローチャートである。 １……Ｘ−Ｙテーブル、２……基板、３……回転ヘッ
ド、４……部品カセット、５……画像処理装置、６……
部品供給カセット移動用テーブル、７……部品吸着位
置、８……部品搭載位置、９……テレビカメラ付ヘッ
ド、10……吸着される部品、11……演算装置、12……搭
載順序および部品データ保持用メモリ、13……画像デー
タ、14……部品の種別や位置・姿勢データ、15……搭載
順序および部品データ、16……Ｘ−Ｙテーブル移動指
令、17……画像処理装置起動指令、18……ステップ数カ
ウンタ、19……２値化回路、20……２値化映像信号、21
……２値化データ保持用メモリ、22……標準データ保持
用メモリ、23……画像処理装置内演算装置、24……標準
データ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−138101（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−180200（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−134616（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−48304（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】部品搭載装置の搭載ヘッド位置に、ＴＶカ
メラを備えたヘッドを移動可能となし、 部品搭載済みの基板を、部品搭載時と同一テーブル上
で、搭載部品を検査する方法であって、 上記ＴＶカメラを備えたヘッドを部品搭載位置へ移動
し、 少なくとも、搭載順序、搭載位置、搭載姿勢、搭載部品
種より成る部品の搭載順序データに従って、上記部品搭
載済みの基板を、搭載順序の順番に、搭載位置へ移動さ
せ、 基板上に搭載された部品をテレビカメラで撮影し、 その画像を２値化処理し、部品領域を識別し、部品の種
別、位置、姿勢のデータを作成し、 予め作成されている部品の種別、位置、姿勢に関する部
品データとを比較し、 搭載された部品の種別、位置、姿勢の良否を検査するこ
とを特徴とする搭載部品検査方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61251607A JPH0619246B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | 搭載部品検査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61251607A JPH0619246B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | 搭載部品検査方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63106502A JPS63106502A (ja) | 1988-05-11 |
| JPH0619246B2 true JPH0619246B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=17225331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61251607A Expired - Lifetime JPH0619246B2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | 搭載部品検査方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619246B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03117709U (ja) * | 1990-03-15 | 1991-12-05 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60180200A (ja) * | 1984-02-27 | 1985-09-13 | 富士フアコム制御株式会社 | 部品重なりチエツク処理方式 |
| JPS6148304U (ja) * | 1984-09-05 | 1986-04-01 | ||
| JPS61134616A (ja) * | 1984-12-05 | 1986-06-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品検出装置 |
| JPS61138101A (ja) * | 1984-12-11 | 1986-06-25 | Hitachi Ltd | 部品位置自動検査装置 |
-
1986
- 1986-10-24 JP JP61251607A patent/JPH0619246B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63106502A (ja) | 1988-05-11 |
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