JPH06126668A - ロボットパレタイザ - Google Patents
ロボットパレタイザInfo
- Publication number
- JPH06126668A JPH06126668A JP27574292A JP27574292A JPH06126668A JP H06126668 A JPH06126668 A JP H06126668A JP 27574292 A JP27574292 A JP 27574292A JP 27574292 A JP27574292 A JP 27574292A JP H06126668 A JPH06126668 A JP H06126668A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- pallet
- robot palletizer
- inputting
- data file
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンベアにより搬送されてきたワークをパレ
ット上に所定パターンで移載するためのロボットパレタ
イザにおいて、指定されたワーク処理速度に対して最適
の動作速度を得るための制御手段を提供する。 【構成】 このため、コンベア２にワーク搬送検出手段
１０を設けると共に、コントローラ６に、ワーク搬送間
隔時間演算手段１１、ワーク処理数量入力手段１２、パ
レット搬出時間入力手段１３、パレット搬出時間内ワー
ク数量入力手段１４、動作速度演算手段１５、運転パタ
ーンファイル１６、位置データファイル１７、動作デー
タファイル及び動作手段１９を設けた。
ット上に所定パターンで移載するためのロボットパレタ
イザにおいて、指定されたワーク処理速度に対して最適
の動作速度を得るための制御手段を提供する。 【構成】 このため、コンベア２にワーク搬送検出手段
１０を設けると共に、コントローラ６に、ワーク搬送間
隔時間演算手段１１、ワーク処理数量入力手段１２、パ
レット搬出時間入力手段１３、パレット搬出時間内ワー
ク数量入力手段１４、動作速度演算手段１５、運転パタ
ーンファイル１６、位置データファイル１７、動作デー
タファイル及び動作手段１９を設けた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、搬送されてきた物品
ワークを把持して他の位置に移載するためのロボットパ
レタイザに関するものである。
ワークを把持して他の位置に移載するためのロボットパ
レタイザに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】制御装置により位置が制御される２軸以
上の動作機構を有し、この動作機構の一端に例えば段ボ
ール箱等のワークを開放可能に把持する機構を備えてコ
ンベア等により搬送されて来るワークを他位置のパレッ
ト等上に所定パターンで移載する従来のこの主ロボット
パレタイザもしくは産業用ロボットは、通常図４に一例
を示すような基本構成を有していた。
上の動作機構を有し、この動作機構の一端に例えば段ボ
ール箱等のワークを開放可能に把持する機構を備えてコ
ンベア等により搬送されて来るワークを他位置のパレッ
ト等上に所定パターンで移載する従来のこの主ロボット
パレタイザもしくは産業用ロボットは、通常図４に一例
を示すような基本構成を有していた。
【０００３】図４において、１はロボットパレタイザ、
２は、ワークの搬送手段としてのコンベヤ、３はワーク
の把持手段、４は移載すべきパレット、５はワークの位
置決めを検知するためのワーク位置決めセンサ、６は、
このロボットパレタイザ１の動作を制御するためのコン
トローラ、７はこのロボット動作を教示するための教示
装置である。
２は、ワークの搬送手段としてのコンベヤ、３はワーク
の把持手段、４は移載すべきパレット、５はワークの位
置決めを検知するためのワーク位置決めセンサ、６は、
このロボットパレタイザ１の動作を制御するためのコン
トローラ、７はこのロボット動作を教示するための教示
装置である。
【０００４】この種のロボットパレタイザ１は通常、そ
の使用前に教示装置７を用いて、コンベア２の位置決め
センサ５から、パレット４の積付け位置までの動作工程
を、パレット４にワークを積付ける回数だけ反復して教
示し、このとき動作中の各軸の動作速度も同時に指定し
ていた。
の使用前に教示装置７を用いて、コンベア２の位置決め
センサ５から、パレット４の積付け位置までの動作工程
を、パレット４にワークを積付ける回数だけ反復して教
示し、このとき動作中の各軸の動作速度も同時に指定し
ていた。
【０００５】これらのロボットパレタイザ１が、実際に
ワークを積載する場合には、位置決めセンサ５が、ワー
クを検知したことでロボット１が積載を行い、ロボット
１の動作はワーク検知信号に連動して行われ、現実的に
変動するワーク搬送速度に対して例えばワークを搬送密
度が大でワークが一定時間内に多数送られてきた場合に
はロボット１の処理動作は連続となり、逆にワーク搬送
密度が疎のときには、ロボット１の待ち時間が長くなる
ように構成されており、従来のこの種のロボットパレタ
イザ１には、これらを平均的に処理するような機能を有
していなかった。
ワークを積載する場合には、位置決めセンサ５が、ワー
クを検知したことでロボット１が積載を行い、ロボット
１の動作はワーク検知信号に連動して行われ、現実的に
変動するワーク搬送速度に対して例えばワークを搬送密
度が大でワークが一定時間内に多数送られてきた場合に
はロボット１の処理動作は連続となり、逆にワーク搬送
密度が疎のときには、ロボット１の待ち時間が長くなる
ように構成されており、従来のこの種のロボットパレタ
イザ１には、これらを平均的に処理するような機能を有
していなかった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
ロボットパレタイザ用のコントローラにあっては、一度
教示されたデータを、定められた動作速度で運転を行う
ため、現実的に多種多様なワークの処理速度に対して、
これらを一定速度で処理することはできなかった。ま
た、同様に、指定した時間内の処理数量の指定も行うこ
とができなかった。
ロボットパレタイザ用のコントローラにあっては、一度
教示されたデータを、定められた動作速度で運転を行う
ため、現実的に多種多様なワークの処理速度に対して、
これらを一定速度で処理することはできなかった。ま
た、同様に、指定した時間内の処理数量の指定も行うこ
とができなかった。
【０００７】この発明は、以上のような従来局面にかん
がみてなされたもので、指定されたワーク処理速度に対
して最適なロボットパレタイザ動作速度を得るための制
御手段の提供を目的としている。
がみてなされたもので、指定されたワーク処理速度に対
して最適なロボットパレタイザ動作速度を得るための制
御手段の提供を目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このため、この発明にお
いては、搬送手段により搬送されてきた物品ワークを把
持し、パレット等上にこのワークを所定パターンで積載
するためのロボットパレタイザであって、その制御手段
に、搬入されるワークを検出するためのワーク搬送検出
手段と、この検出データから平均ワーク搬送間隔時間を
演算するためのワーク搬送間隔時間演算手段と、ワーク
処理数量を入力するための処理数量入力手段と、パレッ
ト等の搬出時間入力手段と、このパレット等搬出時間内
のワークの処理数量を入力するためのワーク数量入力手
段と、前記演算手段及び各入力手段ならびに参照ファイ
ルとしての位置データファイル及び最適運転パターンよ
りこのロボットパレタイザの動作速度を演算するための
動作速度演算手段、ならびにこの動作速度演算手段によ
り作成された動作データファイルと、このデータにより
動作するための動作手段とを備えるよう構成することに
より、前記目的を達成しようとするものである。
いては、搬送手段により搬送されてきた物品ワークを把
持し、パレット等上にこのワークを所定パターンで積載
するためのロボットパレタイザであって、その制御手段
に、搬入されるワークを検出するためのワーク搬送検出
手段と、この検出データから平均ワーク搬送間隔時間を
演算するためのワーク搬送間隔時間演算手段と、ワーク
処理数量を入力するための処理数量入力手段と、パレッ
ト等の搬出時間入力手段と、このパレット等搬出時間内
のワークの処理数量を入力するためのワーク数量入力手
段と、前記演算手段及び各入力手段ならびに参照ファイ
ルとしての位置データファイル及び最適運転パターンよ
りこのロボットパレタイザの動作速度を演算するための
動作速度演算手段、ならびにこの動作速度演算手段によ
り作成された動作データファイルと、このデータにより
動作するための動作手段とを備えるよう構成することに
より、前記目的を達成しようとするものである。
【０００９】
【作用】以上のような本発明構成により、ロボットパレ
タイザは、それぞれパレタイザの上流／下流ラインの速
度に適合した最適な動作速度でワーク処理することがで
きる。
タイザは、それぞれパレタイザの上流／下流ラインの速
度に適合した最適な動作速度でワーク処理することがで
きる。
【００１０】
【実施例】以下に、この発明を実施例に基づいて説明す
る。図１に、この発明に係るロボットパレタイザの一実
施例の前記図４相当基本構成図を、また、図２に、コン
トローラ６に接続されるパーソナルコンピュータ９（パ
ソコン）内の制御機能構成ブロック図を示す。
る。図１に、この発明に係るロボットパレタイザの一実
施例の前記図４相当基本構成図を、また、図２に、コン
トローラ６に接続されるパーソナルコンピュータ９（パ
ソコン）内の制御機能構成ブロック図を示す。
【００１１】（構成）図１において、図４におけると同
一（相当）構成要素は同一符号で表し、重複説明は省略
する。図１，２において、１０は、ワーク搬送コンベヤ
４に近接して配設されたワークの搬送を検出するための
ワーク搬送検出手段、１１は、その検出されたデータか
ら平均ワーク搬送間隔時間を演算するためのワーク搬送
間隔時間演算手段、１２は、ワークの指定処理数量を入
力するための処理数量入力手段、１３は、例えばホーク
リフト等が移載済のパレット４を搬出するために引取り
来る時間を入力するためのパレット搬出時間入力手段、
１４は、このパレット４を搬出時間内のワーク処理数量
を入力するためのパレット搬出時間内ワーク数量入力手
段、１５は、前記演算手段１１及び各入力手段１２，１
３，１４によりロボット１のワーク位置決め装置５以
降、パレット４積載までの動作速度を演算するための動
作速度演算手段、１６はこの演算手段１５の参照ファイ
ルとしての位置データファイル、１７は、ワーク処理数
量（処理時間）に対する最適運転パターンが格納されて
いる運転パターンファイル、１８は、動作速度演算手段
１５により作成された動作データファイル、１９は、こ
の動作データにより動作する動作手段である。
一（相当）構成要素は同一符号で表し、重複説明は省略
する。図１，２において、１０は、ワーク搬送コンベヤ
４に近接して配設されたワークの搬送を検出するための
ワーク搬送検出手段、１１は、その検出されたデータか
ら平均ワーク搬送間隔時間を演算するためのワーク搬送
間隔時間演算手段、１２は、ワークの指定処理数量を入
力するための処理数量入力手段、１３は、例えばホーク
リフト等が移載済のパレット４を搬出するために引取り
来る時間を入力するためのパレット搬出時間入力手段、
１４は、このパレット４を搬出時間内のワーク処理数量
を入力するためのパレット搬出時間内ワーク数量入力手
段、１５は、前記演算手段１１及び各入力手段１２，１
３，１４によりロボット１のワーク位置決め装置５以
降、パレット４積載までの動作速度を演算するための動
作速度演算手段、１６はこの演算手段１５の参照ファイ
ルとしての位置データファイル、１７は、ワーク処理数
量（処理時間）に対する最適運転パターンが格納されて
いる運転パターンファイル、１８は、動作速度演算手段
１５により作成された動作データファイル、１９は、こ
の動作データにより動作する動作手段である。
【００１２】（動作）以上のような制御部において、ワ
ーク処理数量入力手段２により時間当たりの指定処理入
力が入力され、これにより、動作速度演算手段１５は、
運転パターンファイル１７から最適運転パターンを作成
するが、その際、予め作成された位置データファイル１
６及び運転パターンファイル１７から必要な情報を呼出
し、その結果を動作データファイル１８に出力してこれ
を保存するか、あるいは直接動作手段１９に入力してパ
レタイジング作業が行われる。
ーク処理数量入力手段２により時間当たりの指定処理入
力が入力され、これにより、動作速度演算手段１５は、
運転パターンファイル１７から最適運転パターンを作成
するが、その際、予め作成された位置データファイル１
６及び運転パターンファイル１７から必要な情報を呼出
し、その結果を動作データファイル１８に出力してこれ
を保存するか、あるいは直接動作手段１９に入力してパ
レタイジング作業が行われる。
【００１３】図３に、動作速度演算手段１５内のシーケ
ンスフローチャートを示す。まず、ステップＳ１で手段
１２により時間当りの処理量が入力されると、ステップ
Ｓ２で位置データファイル１６を読込み、パレット４へ
の積載個数を算出する。つぎにステップＳ３でワーク１
個当りの処理時間を演算し、ステップＳ４で、この位置
データに適合する運転パターンをファイル１７から選択
し、ステップＳ５でその加速，定速，減速等の各速度を
計算する。これをステップＳ６でワーク１パレット積載
分繰返し、ステップＳ７でこの演算結果を動作データフ
ァイル１８に保存する（ステップＳ８）かあるいは動作
手段１９へ転送する（ステップＳ９）かを選択してこの
シーケンスを終了するよう構成されている。
ンスフローチャートを示す。まず、ステップＳ１で手段
１２により時間当りの処理量が入力されると、ステップ
Ｓ２で位置データファイル１６を読込み、パレット４へ
の積載個数を算出する。つぎにステップＳ３でワーク１
個当りの処理時間を演算し、ステップＳ４で、この位置
データに適合する運転パターンをファイル１７から選択
し、ステップＳ５でその加速，定速，減速等の各速度を
計算する。これをステップＳ６でワーク１パレット積載
分繰返し、ステップＳ７でこの演算結果を動作データフ
ァイル１８に保存する（ステップＳ８）かあるいは動作
手段１９へ転送する（ステップＳ９）かを選択してこの
シーケンスを終了するよう構成されている。
【００１４】
【発明の効果】以上、説明したように、この発明によれ
ば、このロボットパレタイザのそれぞれ上流のワーク搬
送密度や、下流の積載済パレット搬出時間に対して最適
の動作速度でワークを処理することができる。
ば、このロボットパレタイザのそれぞれ上流のワーク搬
送密度や、下流の積載済パレット搬出時間に対して最適
の動作速度でワークを処理することができる。
【図１】 一実施例の基本構成図
【図２】 その制御機能構成ブロック図
【図３】 動作速度演算シーケンスフローチャート
【図４】 従来のロボットパレタイザの一例の基本構成
図
図
１ ロボットパレタイザ ２ コンベア ３ 把持手段 ４ パレット ５ ワーク位置決めセンサ ６ コントローラ ９ パソコン １０ ワーク搬送検出手段 １１ ワーク搬送間隔時間演算手段 １２ ワーク処理数量入力手段 １３ パレット搬出時間入力手段 １４ パレット搬出時間内ワーク数量入力手段 １５ 動作速度演算手段 １６ 運転パターンファイル １７ 位置データファイル １８ 動作データファイル １９ 動作手段
Claims (1)
- 【請求項１】 搬送手段により搬送されてきた物品ワー
クを把持し、パレット等上にこのワークを所定パターン
で積載するためのロボットパレタイザであって、その制
御手段に、搬入されるワークを検出するためのワーク搬
送検出手段と、この検出データから平均ワーク搬送間隔
時間を演算するためのワーク搬送間隔時間演算手段と、
ワーク処理数量を入力するための処理数量入力手段と、
パレット等の搬出時間入力手段と、このパレット等搬出
時間内のワークの処理数量を入力するためのワーク数量
入力手段と、前記演算手段及び各入力手段ならびに参照
ファイルとしての位置データファイル及び最適運転パタ
ーンよりこのロボットパレタイザの動作速度を演算する
ための動作速度演算手段、ならびにこの動作速度演算手
段により作成された動作データファイルと、このデータ
により動作するための動作手段とを備えたことを特徴と
するロボットパレタイザ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27574292A JPH06126668A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | ロボットパレタイザ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27574292A JPH06126668A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | ロボットパレタイザ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06126668A true JPH06126668A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17559764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27574292A Pending JPH06126668A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | ロボットパレタイザ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06126668A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09300259A (ja) * | 1996-05-21 | 1997-11-25 | Ricoh Co Ltd | ロボットの制御方法 |
| US11794300B2 (en) | 2019-10-04 | 2023-10-24 | Fanuc Corporation | Workpiece transfer system |
| JP2023172571A (ja) * | 2022-05-24 | 2023-12-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットアームの制御装置 |
-
1992
- 1992-10-14 JP JP27574292A patent/JPH06126668A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09300259A (ja) * | 1996-05-21 | 1997-11-25 | Ricoh Co Ltd | ロボットの制御方法 |
| US11794300B2 (en) | 2019-10-04 | 2023-10-24 | Fanuc Corporation | Workpiece transfer system |
| DE102020211912B4 (de) | 2019-10-04 | 2025-02-20 | Fanuc Corporation | Werkstücktransfersystem |
| JP2023172571A (ja) * | 2022-05-24 | 2023-12-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットアームの制御装置 |
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