JPH01321189A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH01321189A JPH01321189A JP63151636A JP15163688A JPH01321189A JP H01321189 A JPH01321189 A JP H01321189A JP 63151636 A JP63151636 A JP 63151636A JP 15163688 A JP15163688 A JP 15163688A JP H01321189 A JPH01321189 A JP H01321189A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wiring
- bellows
- piping
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多関節のアームを有した産業用ロボットに関す
る。
る。
従来の技術
従来の多関節ロボットは、例えば、第６図に示すペース
ユニット３１と、前記ペースユニット３１に節回自在に
固定された第１腕３２と、前記第１腕に旅回可能に固定
された第２腕３３からなる水平多関節ロボットの様に、
前記ペースユニット３１から前記第１腕３２及び前記第
２腕３３へ自立可能な配線用線材３４を使用しコネクタ
３６及びコネクタ３６を介して配線される構成となって
いる。
ユニット３１と、前記ペースユニット３１に節回自在に
固定された第１腕３２と、前記第１腕に旅回可能に固定
された第２腕３３からなる水平多関節ロボットの様に、
前記ペースユニット３１から前記第１腕３２及び前記第
２腕３３へ自立可能な配線用線材３４を使用しコネクタ
３６及びコネクタ３６を介して配線される構成となって
いる。
発明が解決しようとする課題
しかし、上記構成の水平多関節ロボットでは、第６図に
示す動作例の様に第１腕３２及び第２腕３３が各々旅回
を行なった場合、配線用線材３４のコネクタ３６に各４
戻シカＦが発生し断線の恐れがあると共に、前記配線用
線材が自立しているので高さ方向へのスペースの面でも
問題がある。
示す動作例の様に第１腕３２及び第２腕３３が各々旅回
を行なった場合、配線用線材３４のコネクタ３６に各４
戻シカＦが発生し断線の恐れがあると共に、前記配線用
線材が自立しているので高さ方向へのスペースの面でも
問題がある。
本発明は、上記問題点に鑑み、断線の恐れが無く、高さ
方向へもスペースを取らない多関節ロボットを供給する
ことを目的とする。
方向へもスペースを取らない多関節ロボットを供給する
ことを目的とする。
課題を解決するための手段
上記課題を解決するために本発明は、一点を支点として
回転可能な第１アーム軸と、この第１アーム軸の先端部
の一点を支点として回転可能な第２アーム軸と、この第
１アーム軸及び第２アーム軸を駆動する駆動部とから成
る産業用ロボットにおいて、駆動用の配線、もしくは配
管を内部に被覆可能で、かつ少なくとも第１アームと第
２アームとの間の回転可能部分に設けられたカバーを備
えたことを特徴とものである。
回転可能な第１アーム軸と、この第１アーム軸の先端部
の一点を支点として回転可能な第２アーム軸と、この第
１アーム軸及び第２アーム軸を駆動する駆動部とから成
る産業用ロボットにおいて、駆動用の配線、もしくは配
管を内部に被覆可能で、かつ少なくとも第１アームと第
２アームとの間の回転可能部分に設けられたカバーを備
えたことを特徴とものである。
作 用
本発明は、上記の構成によシ配線、配管に断線の原因と
なる戻シカが掛らず、かつ、コンパクトにまとめること
が可能となるため省スペースの面でも有利である。
なる戻シカが掛らず、かつ、コンパクトにまとめること
が可能となるため省スペースの面でも有利である。
実施例
以下、本発明の一実施例の多関節ロボットについて、図
面を参照しながら説明する。
面を参照しながら説明する。
第１図は本発明の実施例における側面図、第２図は同上
面図、第３図は配線及び配管手段の詳細図を示す。第１
図、第２図、第３図において、１は本実施例の水平多関
節ロボットのベースユニット、２はベースユニットに節
回可能に固定された第１腕、３は第１腕２に節回可能に
固定された第２腕である。また、４は長手方向に伸縮自
在で、かつ、横手方向に屈曲自在で両端部にフランジ６
を有する長さ乙のジャバラ長さＬはジャバラの曲率半径
Ｒの２π倍以内となっている、ｅはジャバラ４の内部あ
るいは外部に並設された屈曲自在な線材テシャバラ４の
両端部のフランジ５１ｊ材６とは固定手段７によってジ
ャバラ４が最も短くなった状態で固定さ”れておシ、ジ
ャバラ４とフランジ６と線材６と固定手段７とで配線・
配管手段８が構成され、第１腕２と第２腕３との間の関
節部９の上部に各々第１腕２及び第２腕３に固定可能に
設置されている。
面図、第３図は配線及び配管手段の詳細図を示す。第１
図、第２図、第３図において、１は本実施例の水平多関
節ロボットのベースユニット、２はベースユニットに節
回可能に固定された第１腕、３は第１腕２に節回可能に
固定された第２腕である。また、４は長手方向に伸縮自
在で、かつ、横手方向に屈曲自在で両端部にフランジ６
を有する長さ乙のジャバラ長さＬはジャバラの曲率半径
Ｒの２π倍以内となっている、ｅはジャバラ４の内部あ
るいは外部に並設された屈曲自在な線材テシャバラ４の
両端部のフランジ５１ｊ材６とは固定手段７によってジ
ャバラ４が最も短くなった状態で固定さ”れておシ、ジ
ャバラ４とフランジ６と線材６と固定手段７とで配線・
配管手段８が構成され、第１腕２と第２腕３との間の関
節部９の上部に各々第１腕２及び第２腕３に固定可能に
設置されている。
以上の様に構成された多関節ロボットにおいてその構造
上の特徴を第１図、第２図、第３図、第４図を参照しな
がら説明する。関節部９の上部に設置された配線・配管
手段８は、第２図の様に第１腕２に対して第２腕３が旅
回しても第２腕３の動きに追従して動き、また、ジャバ
ラ４の長さＬを曲率半径Ｒの２π倍以内に押えるととも
に、フランジ６と線材６と固定手段７によってジャバラ
４を最も短くした状態に保持することによシ、第４図に
示す様な配線・配管手段８が第２腕３の動作方向に屈曲
するのを防止している。
上の特徴を第１図、第２図、第３図、第４図を参照しな
がら説明する。関節部９の上部に設置された配線・配管
手段８は、第２図の様に第１腕２に対して第２腕３が旅
回しても第２腕３の動きに追従して動き、また、ジャバ
ラ４の長さＬを曲率半径Ｒの２π倍以内に押えるととも
に、フランジ６と線材６と固定手段７によってジャバラ
４を最も短くした状態に保持することによシ、第４図に
示す様な配線・配管手段８が第２腕３の動作方向に屈曲
するのを防止している。
上記の様な構成によシ、配線及び配管に戻シ方向の力が
掛らず、かつ、高さ方向にスペースを取らない配線・配
管手段を持った多関節ロボット。
掛らず、かつ、高さ方向にスペースを取らない配線・配
管手段を持った多関節ロボット。
発明の効果
以上の様に本発明は第１腕に対して第２腕が旅回を行っ
ても配線及び配管に戻シ方向の力が掛らず、かつ、高さ
方向へのスペースを取らない多関節ロボットの提供を目
的とする。
ても配線及び配管に戻シ方向の力が掛らず、かつ、高さ
方向へのスペースを取らない多関節ロボットの提供を目
的とする。
第１図は本発明の一実施例における産業用ロボットの斜
視図、第２図は同平面図、第３図は同配線・配管手段の
正面図、第４図は問題を有する配線・配管の正面図、第
６図は従来の産業用ロボットの斜視図、第６図（イ）、
（ロ）は同動作図である。 １・・・・・・ベースユニット、２・旧・・第１Ｌ３・
・・・・・第２腕、４・・・・・・ジャバラ、６・・・
用フランジ、６・・・・・・線材、７・・・・・・固定
手段、８・・・・・・配線・配管手段、９・・・・・・
関節部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名Ｃ％
ａ ｅ’） ｃ１３ｃｙ−
視図、第２図は同平面図、第３図は同配線・配管手段の
正面図、第４図は問題を有する配線・配管の正面図、第
６図は従来の産業用ロボットの斜視図、第６図（イ）、
（ロ）は同動作図である。 １・・・・・・ベースユニット、２・旧・・第１Ｌ３・
・・・・・第２腕、４・・・・・・ジャバラ、６・・・
用フランジ、６・・・・・・線材、７・・・・・・固定
手段、８・・・・・・配線・配管手段、９・・・・・・
関節部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名Ｃ％
ａ ｅ’） ｃ１３ｃｙ−
Claims (3)
- （１）一点を支点として回転可能な第１アーム軸と、こ
の第１アーム軸の先端部の一点を支点として回転可能な
第２アーム軸と、この第１アーム軸及び第２アーム軸を
駆動する駆動部とから成る産業用ロボットにおいて、駆
動用の配線、もしくは配管を内部に被覆可能で、かつ少
なくとも第１アームと第２アームとの間の回転可能部分
に設けられたカバーを備えたことを特徴とする産業用ロ
ボット。 - （２）カバーは長手方向に伸縮自在で、かつ、横手方向
に屈曲自在で両端部にフランジを有するジャバラからな
り、前記ジャバラの内部あるいは外部に並設された屈曲
自在な線材と、前記フランジと前記線材とを固定する固
定手段からなる特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボ
ット。 - （３）ジャバラの長さＬは、ジャバラの最小曲率半径を
Ｒとすると、Ｌ≦２πＲとなるよう構成されたことを特
徴とする特許請求の範囲第２項記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63151636A JPH01321189A (ja) | 1988-06-20 | 1988-06-20 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63151636A JPH01321189A (ja) | 1988-06-20 | 1988-06-20 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01321189A true JPH01321189A (ja) | 1989-12-27 |
Family
ID=15522878
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63151636A Pending JPH01321189A (ja) | 1988-06-20 | 1988-06-20 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01321189A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009178828A (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Yaskawa Electric Corp | 線条体案内機構を備えた産業用ロボット |
| JP2018140456A (ja) * | 2017-02-27 | 2018-09-13 | 株式会社アイエイアイ | スカラロボット |
-
1988
- 1988-06-20 JP JP63151636A patent/JPH01321189A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009178828A (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Yaskawa Electric Corp | 線条体案内機構を備えた産業用ロボット |
| JP2018140456A (ja) * | 2017-02-27 | 2018-09-13 | 株式会社アイエイアイ | スカラロボット |
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