JPH0135362B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は自動制御を行わせるようにした車輛に
おける、自動制御用電気回路のチエツクシステム
に関する。 以下に本発明を、自動操向機能を備えた乗用田
植機における実施例を示す図面に基いて詳述す
る。 第１図は自動操向機能を備えた乗用田植機の左
側面図であつて、操向はソレノイド２ls又は２rs
（第３図参照）の励磁によつて作動される電磁弁
（図示せず）にて油圧回路の油路切換を行い、図
示しない油圧シリンダを作動せしめ、前部機体Ｆ
に水平回動可能に連結されている後部機体Ｒを左
方又は右方へ回動せしめて行うようになつてい
る。 植付部１０３は１本のトツプリンク１０４及び
左右一対のロワーリンク１０５（図には左側のも
ののみ現れている）にて機体本体の前部に連結さ
れ、更に左右のロワーリンク１０５夫々に連結さ
れたリフトアーム１０６（図には左側のもののみ
現れている）の上下回動によつて昇降されるよう
になつている。 而して左右のロワーリンク１０５には夫々４組
の苗センサが取付けられている。即ち左側の苗セ
ンサについて第２図に示すようにロワーリンク１
０５から機体外方へ張出させたパイプ製のアーム
１０７の先端部にはセンサボツクス１０８が取付
けられており、このセンサボツクス１０８からは
４本の触杆８１，８２，８３，８４を突出配設さ
せている。 触杆８１〜８４は細い導体からなり、前後側の
端部が上方に湾曲されており、中間の直線部分は
約150mmとしてあり、前側の端部はセンサボツク
ス１０８内で固定され、夫々に内部の電子回路に
接続されている。触杆８１〜８４は機体の左右方
向に夫々約50mm離隔するように８１，８２，８
３，８４の順で左方から右方に並設され、この離
隔寸法を確保し得るように直線部分の前方湾曲部
と、後端部とにおいて電気絶縁物よりなる横杆１
０９，１０９に適当な方法で固定されて全体とし
て橇状に構成されている。そして４本の触杆８１
〜８４よりなる触杆群は、植付部１０３が下降さ
れてそのフロート１１０が着水している状態で既
植苗群のうち最も機体寄りの既植苗列を構成する
苗の上部に接触し得るようにアーム１０７の長さ
及び触杆自体の長さが定められている。 第３図は自動操向装置の要部電子回路図であ
る。この図において詳しく示した苗センサ８１ｌ
につきその構成を説明すると、前記触杆８１は保
護抵抗１５を介して比較器１１の−入力端子に接
続され、該比較器の＋−入力端子間にはバイアス
抵抗１４と、逆並列とした２つの保護用ダイオー
ド１６，１６とが並列接続されている。バイアス
抵抗１４は10MΩ程度の高抵抗値を有しており、
比較器１１の−入力端子の電位を＋入力端子の電
位より僅かに高くなるようにバイアスしている。 さて触杆８１に接触する既植苗Ｚの株元から先
端迄の表面抵抗値はその吸湿状態又は水分付着状
態にもよるが、凡そ50MΩ〜100MΩの範囲に在
り、一般的には80MΩ程度の値となつている。既
植苗Ｚの株元は圃場の水中に在り、その電位はボ
デイアースと同一であるから、その先端部が触杆
８１に接触すると、該触杆は高抵抗の既植苗Ｚを
介して接地されたことになり、比較器１１の−入
力端子の電位は＋入力端子の電位よりも僅かに低
くなり、比較器１１の出力端子OUTは既植苗Ｚ
が非接触の場合のローレベルからハイレベルに転
じることになる。 このように一つの苗センサは１本の触杆とこれ
に接続された比較器１１及びバイアス抵抗１４等
の電子回路からなるが、第３図では機体左側に設
けられる触杆群を８ｌ、右側に設けられる触杆群
を８ｒとし、左側の触杆群８ｌを構成する触杆８
１，８２，８３，８４夫々に係る苗センサを夫々
８１ｌ，８２ｌ，８３ｌ，８４ｌとして表わして
ある。一方、右側の触杆群８ｒの構成は左側のも
のと同様に各触杆を左から右に８１，８２，８
３，８４の順に並設してある。そして右側の触杆
８１，８２，８３，８４夫々に係る苗センサを
夫々８１ｒ，８２ｒ，８３ｒ，８４ｒと表わして
おり、これら左右の計８個の苗センサの出力、即
ち夫々の比較器１１の出力端子、OUTから得ら
れる信号は８１ｌと８１ｒ、８２ｌと８２ｒ、８
３ｌと８３ｒ及び８４ｌと８４ｒを夫々ペアとし
て一括して自動操向装置の制御中枢となるデータ
処理装置１の入力ポートP₁₀〜P₁₃へペア別に入力
されるようにしてある。 苗センサ８１ｌ〜８４ｌにて構成されるセンサ
ユニツト８０ｌ及び苗センサ８１ｒ〜８４ｒにて
構成されるセンサユニツト８０ｒは夫々前述した
如く左右のロワーリンク１０５夫々に取付けられ
ているがデータ処理装置１は機体本体の適所、例
えば操作コラム１１１内に格納されている。そし
て苗センサとデータ処理装置１とはパイプ状のア
ーム１０７を挿通させたケーブルによつて接続さ
れている。なお、センサユニツト取付位置は前述
のロワーリンクに限らず、それより前方の植付部
１０３のバンパー１０３′の側部として操向のた
めの情報をより早く得るように構成してもよい。 データ処理装置１は所謂マイクロコンピユータ
であつて、この実施例ではメモリ装置も備えた米
国インテル社製のワンチツプマイクロコンピユー
タ8748−８を使用している。而してこのデータ処
理装置１は次のようにして既植苗と機体との相対
的位置関係を認識するようにプログラムが組まれ
ている。即ち、植付工程によつて左右いずれかの
センサユニツト８０ｌ又は８０ｒの触杆群８ｌ又
は８ｒに既植苗Ｚが接触することになるが、いず
れの場合においても、最左側の触杆８１のみに苗
が接触した場合（即ちこの触杆８１に連なる比較
器１１の出力のみが反転して、これがデータ処理
装置１に検知された場合）は機体が右方に大きく
片寄つた状態にあると認識する。換言すれば既植
苗列が機体左方（又は右方）に在る場合には機体
が既植苗列に対して離隔（又は接近）し過ぎてい
ると認識する。 次に触杆８１，８２に既植苗が接触した場合は
機体が右方に若干片寄つた状態にあると認識す
る。また触杆８２，８３に既植苗が接触している
場合は機体が既植苗列と望ましい離隔距離を保つ
て機体の位置が正常であると認識する。更に触杆
８３，８４に既植苗が接触した場合は機体が左方
に若干片寄つた状態にあり、更にまた触杆８４に
のみ既植苗が接触した場合は機体が左方に大きく
片寄つた状態にあると認識する。そして各状況に
応じて既植苗列に倣う走行を行わせるのに必要と
される舵取角を第１表の如くに決定する。

【表】 但し、舵取角の正負符号は正で左方への舵取
を、負で右方への舵取を示すものとし、またθ₂＞
θ₁とする。 なお不要の操向が行われて制御系がハンチング
を起したり、乗心地が悪化するのを防止するため
に第１表の１〜５の各ケースに当てはまらない苗
と触杆との接触状態が現れた場合はより小さい舵
取角となるように（実施例の如く触杆が４本であ
る場合は０となるように）決定される。例えば触
杆８２又は８３のみに接触した場合は０、８１，
８２，８３又は８２，８３，８４の３本に接触し
た場合は０とする。 このように苗センサ８１ｌ〜８４ｌ又は８１ｒ
〜８４ｒの出力の組合せ、即ち出力パターンに基
き舵取角が決定されると、データ処理装置１はこ
の舵取角を実現すべく出力ポートP₁₄，P₁₅から操
向制御信号を発する。 この出力ポートP₁₄，P₁₅に連なる電子回路は機
体を左、右方へ各旋回させる際に励磁すべきソレ
ノイド２ls，２rs及び植付部１０３の昇降を行わ
せる油圧回路中に設けられた電磁弁のソレノイド
２ｃ（その励磁により植付部１０３の昇降がロツ
クされる）に対する通電を制御するためのドライ
ブ回路であり、比較器２１ｌ，２１ｒ、夫々にダ
ーリントン接続された２個のPNPトランジスタ
２２ｌ，２３ｌ及び２２ｒ，２３ｒ等からなる。
出力ポートP₁₄（又はP₁₅）は決定された舵取角が
０である場合にはハイレベルであり、舵取角が＋
θ₂、＋θ₁（又は−θ₂、−θ₁）となつた場合にローレ
ベルとなる。この出力ポートP₁₄（又はP₁₅）から
発せられる操向制御信号は比較器２１ｌ（又は２
１ｒ）の＋入力端子に加えられるようにしてあ
り、その出力端子からは出力ポートのレベルのハ
イ・ローに一致する信号が発せられることにな
る。そしてこの信号はダーリントン接続された一
方のトランジスタ２２ｌ（又は２２ｒ）のベース
に入力されるようにしてある。該信号がハイレベ
ルにある間はトランジスタ２２ｌ（又は２２ｒ）
はオフしているが、ローレベルに転じるとオンに
なり、これに伴つて他方のトランジスタ２３ｌ
（又は２３ｒ）もオンに転じることになる。この
ように出力ポートP₁₄（又はP₁₅）がローレベルに
なつたときにオンとなるトランジスタ２３ｌ（又
は２３ｒ）のエミツタは正電位＋Vccとしてあ
り、コレクタはソレノイド２ls（又は２rs）を経
てボデイアースされている。一方ソレノイド２cs
の一端はボデイアースされ、他端はダイオード２
４，２５のカソード及びダイオード２６のアノー
ドに接続されている。ダイオード２４，２５のア
ノードは夫々トランジスタ２３ｌ，２３ｒのコレ
クタに接続され、またダイオード２６のカソード
は＋Vccのラインに接続されている。更に今一つ
のダイオード２７のカソードを＋Vccのライン
に、またアノードをトランジスタ２３ｌのコレク
タに接続してある。従つてトランジスタ２３ｌ
（又は２３ｒ）がオンとなつた場合にはソレノイ
ド２ls，２cs（又は２rs，２cs）の双方に通電が
行われることになる。即ち左、右への旋回が行わ
れる場合には植付部１０３の昇降をブロツクする
ようにして、この昇降のための油圧回路へ圧油を
供給せず操向を強力に行わせるようにしてある。 比較器２１ｌ，２１ｒ夫々の出力端子とボデイ
アースとの間にはスイツチ２８ｌ，２８ｒを夫々
介在させてある。スイツチ２８ｌ（又は２８ｒ）
は操舵輪１０１を適当量左方（又は右方）へ回動
させた場合に閉路するように配したものであつ
て、その閉路により比較器２１ｌ（又は２１ｒ）
の出力端子をローレベルとして、トランジスタ２
２ｌ，２３ｌ（又は２２ｒ，２３ｒ）をオンさせ、
これによつてソレノイド２ls（又は２rs）への通
電が行われ、手動で操向操作が行えるようになつ
ている。このように手動操向は単にスイツチ２８
ｌ，２８ｒを閉路させるだけで足りるので操舵輪
１０１を設けるまでもなく操作コラム１１１に押
ボタンスイツチとして上記スイツチ２８ｌ，２８
ｒを設けることとしてもよい。 さて４１は舵取センサであつて、前述した操向
に与る油圧シリンダに連動連結されたポテンシオ
メータよりなり、左右への舵取量に応じた電圧を
出力するようにしてある。この舵取センサ４１の
出力電圧はタイマ用のIC（555型）よりなるＶ／
Ｆ（電圧／周波数）変換器４２へ入力され、ここ
でＶ／Ｆ変換された信号がデータ処理装置の入力
ポートT₁へ入力されるようにしてある。 ポテンシオメータ４０は操舵輪１０１が中立位
置（機体を直進させるべき位置）に在る場合に
Ｖ／Ｆ変換器４２へ入力されるべき信号が舵取量
０を表す電圧となるように補正するためのもので
あり、調整後、その抵抗値は固定される。 而してポートT₁への入力信号によりデータ処
理装置１は出力ポートP₁₄，P₁₅からの操向制御信
号による実際の舵取状態を検知することができ
る。そして前述の如くして決定され、適宜のレジ
スタに格納されている舵取角±θ₁、±θ₂のデータ
と、Ｖ／Ｆ変換器４２経由で舵取センサ４１から
入力される実際の舵取角のデータとが一致すると
出力ポートP₁₄，P₁₅の出力をハイレベルに復帰さ
せ、直進状態に戻すこととしてある。なおデータ
処理装置１に対して、適宜に設けたスイツチによ
り入力される信号AUTOはこの移植機の運転を
自動モードで行う場合にこれを指令する信号であ
つて、その入力により植付部１０３の下降等、所
定のイニシヤル動作が行われ、次いで前述した如
き自動操向が行われるようにしてある。 さてこの田植機は後述するチエツク装置を繋ぎ
込んで電気回路の動作状態をチエツクすることを
可能としているのであるが、左（又は右）のセン
サユニツト８０ｌ（又は８０ｒ）の苗センサの出
力パターンをアナログ表示させるために次のよう
な回路を設けている。即ち第３図において、デー
タ処理装置１の出力ポートP₂₀〜P₂₇からは苗セン
サ８１ｌ〜８４ｌ又は８１ｒ〜８４ｒの出力パタ
ーンに応じた８ビツトのデイジタルデータDTA
が出力されるようにしてある。この出力データ
DTAは苗センサの種々のパターンに対応させて
データ処理装置１内のメモリ装置に予め格納して
あり、各出力パターンに応じて対応するデータを
メモリ装置から読出すことにより出力ポートP₂₀
〜P₂₇から出力されるようにしてある。第２表は
苗センサの出力パターン（既植苗が接触している
触杆で示してある）と、これに対応する出力デー
タDTAの一例を示している。 なお出力データDTAを８ビツトとしているの
はデータ処理装置１として８ビツトのマイクロコ
ンピユータを用いた為であり、この実施例では４
ビツトデータで足りる。

【表】 ４３はＤ／Ａ（デイジタル／アナログ）変換器
であつて、そのデータ入力端子Dinには上述のデ
イジタルデータDTAがデータ処理装置１から入
力され、また参照電圧入力端子Vrefには自動電
圧調整器４４から所定の定電圧が入力されるよう
にしてある。このＤ／Ａ変換器４３へ入力された
データDTAは、その内容に応じて定まるアナロ
グデータADTに変換されて出力され、コンパレ
ータ４５の＋入力端子に入力され、ここで正増幅
されて後述する電圧計９１（第４図参照）に表示
されるようにしてある。なおＤ／Ａ変換器４３に
よるＤ／Ａ変換は例えば出力パターン、〜
のデータDTAの順に高レベルとなる電圧信号が
アナログデータADTとして出力されるようにし
てあり、またデータ処理装置１がデイジタルデー
タDTAを発していない場合（即ち出力データ
DTAが00000000となつている場合）にはアナロ
グデータADTの電圧は0Vとなるようにしてい
る。 コンパレータ４５の＋、−入力端子はいずれも
100Ωの抵抗４７，４８を介してボデイアースに
接続されており、その出力端子は2KΩの抵抗４
９を介して＋Vccの電位の固定電源に、1KΩの
限流抵抗５０を介して端子６５ａに、また0.01μF
のコンデンサ５２を介してボデイアースに、更に
100KΩの帰還抵抗５３を介して−入力端子に接
続されている。このような回路構成としたことに
より−入力端子の電圧変動が微小となり、コンパ
レータ４５の入力データADTの増幅が精度よく
行われ、入力データADTのレベルを適当に選択
する場合は、コンパレータ出力を略々０〜＋Vcc
の範囲で変化させることが可能になり、電圧計９
１のフルスケールを＋Vccとしておけばコンパレ
ータ出力を精度よく且つ容易に読みとることがで
きる。 さて、第３図に示した電気回路は着脱自在の多
端子型コネクタによつて一部の切離しが可能とな
るように接続されている。このコネクタを構成す
る雄端子側のコネクタ部材（プラグ）は□印で、
雌端子側のコネクタ部材（レセプタクル）は印
で図示してある。即ち、ダイオード２６のカソー
ド及び電位＋Vccのバツテリ夫々に接続された雌
雄の端子６１ａ，６１ｂ、トランジスタ２３ｌ及
びソレノイド２lsの夫々に接続された端子６２
ａ，６２ｂ、ダイオード２４，２５のカソード及
びソレノイド２csの夫々に接続された端子６３
ａ，６３ｂ、トランジスタ２３ｒ及びソレノイド
２rsの夫々に接続された端子６４ａ，６４ｂ、
Ｖ／Ｆ変換器４２とポテンシオメータ４０の中間
端子との間の抵抗及びポテンシオメータ４０の中
間端子の夫々に接続された端子６６ａ，６６ｂ、
Ｖ／Ｆ変換器４２と舵取センサ４１との間の抵抗
及び舵取センサ４１の夫々に接続された端子６７
ａ，６７ｂ、信号AUTOを入力すべきデータ処
理装置１の入力ポート及び該信号を入力させるた
めのスイツチの夫々に接続された端子６８ａ，６
８ｂにて接続されている。この外、抵抗５０には
雌端子６５ａが接続されているが、これと接続さ
れるべき雄端子６５ａは空端子としてある。而し
て上記雌端子に連なる側の回路、即ちデータ処理
装置１等は操作コラム１１１内に収納され、また
センサユニツト８０ｌ，８０ｒは左右夫々のセン
サボツクス１０８に収納されているのは前述した
とおりである。そして上述のコネクタ、即ちプラ
グ及びレセプタクルは操作コラム１１１内に収納
されているが、必要に応じて外部へ取出し得るよ
うになつている。 第４図は本発明システムの要部をなすチエツク
装置の回路図であり、第５に示す如きケース９０
に収納されて組立てられている。第５図において
９１は電圧計、９２，９３，９４はランプ、９５
は電源スイツチ、９６ａは後述のポテンシオメー
タ９６の操作つまみ、９７はトグルスイツチであ
つてケース９０の上面に取付けられている。７０
ａは前記雄端子６１ｂ〜６９ｂを備えたプラグに
接続されるべきレセプタクルであつて、第４図に
示すその雌端子７１ａ〜７９ａは雄端子６１ｂ〜
６９ｂ夫々に接続されるようにしてあり、フラツ
トケーブル７０a′を介してケース９０内部の回路
に接続されている。７０ｂは前記雌端子６１ａ〜
６９ａを備えたレセプタクルに接続されるべきプ
ラグであつて第４図に示すその雄端子７１ｂ〜７
９ｂは雌端子６１ａ〜６９ａ夫々に接続されるよ
うにしてあり、フラツトケーブル７０b′を介して
ケース９０内部の回路に接続されている。そして
ケース９０の一側面にはプラグジヤツクＪ１，Ｊ
２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５が取付けられている。 次に第２図に基きこのチエツク装置の構成につ
いて説明する。端子７１ａ，７１ｂ間は電源スイ
ツチ９５を介して接続され、また端子７２ａ，７
２ｂ間、７３ａ，７３ｂ間、７４ａ，７４ｂ間、
７６ａ，７６ｂ間、７８ａ，７８ｂ間及び７９
ａ，７９ｂ間はいずれも直結されている。端子７
５ａ，７７ａは空端子としてある。端子７５ｂは
プラグジヤツクＪ１及び電圧計９１の一端に接続
されている。端子７７ｂはポテンシオメータ９６
の出力端子に接続されている。一方、プラグジヤ
ツクＪ２，Ｊ３及びＪ５は夫々端子７６ａ（又は
７６ｂ）、７７ｂ及び７９ａ（又は７９ｂ）に接続
されている。プラグジヤツクＪ４は抵抗９８ａを
介してトランジスタ９９のコレクタに接続されて
いる。 電圧計９１の他端は端子７９ａ（又は７９ｂ）
には直接、また端子７１ｂには抵抗９８ｂ，９８
ｃを介して接続されている。ポテンシオメータ９
６の両端端子は端子７１ｂ及び７９ａ（又は７９
ｂ）に接続されている。なお電源スイツチ９５は
抵抗９８ｃ及びポテンシオメータ９６の一端端子
と端子７１ｂとの接続点と、端子７１ａとの間に
介在させてある。ランプ９２，９３，９４夫々の
一端は端子７２ａ，７３ａ，７４ａに接続され、
他端は一括して端子７９ａに接続されている。ト
ランジスタ９９のエミツタは端子７９ａに接続さ
れ、そのベースは抵抗を介して端子７５ａに接続
されて、またそのコレクタは前述の如く抵抗９８
ａを介してプラグジヤツクＪ４に接続される外、
抵抗９８ｂ，９８ｃの接続点に接続され、更にそ
のアノードを端子７２ａに接続したダイオードの
カソードに接続されている。トグルスイツチ９７
の共通端子は端子７８ａに、またその一方の切換
端子の一つは端子７９ａに接続されており、他方
の切換端子は空端子としてある。 さて、この田植機は使用時には前述したように
端子６１ａ〜６９ａを端子６１ｂ〜６９ｂ夫々に
接続して使用され、センサユニツト８０ｌ，８０
ｒ、データ処理装置１、更にはソレノイド２ls，
２rsを有する電磁弁等の動きにより自動操向を行
うのであるが、製造者サイドでの検査工程又は需
要家サイドでの保守時には端子６１ａ〜６９ａと
端子６１ｂ〜６９ｂとを切離し端子６１ａ〜６９
ａには端子７１ｂ〜７９ｂ夫々を、また端子６１
ｂ〜６９ｂには端子７１ａ〜７９ａ夫々を接続し
て、前記チエツク装置を介入させる。そして電源
スイツチ９５を閉路操作するとこのチエツク装置
及び端子６１ａ〜６９ａ側の回路には＋Vccの電
源が繋がれたことになり動作状態となる。そして
トグルスイツチ９７を空端子側へ投入して模擬的
AUTO信号をデータ処理装置１へ与え、この田
植機を圃場に入れて走行させ触杆８１等が苗に接
触する状態とするか又はこの状態を模擬すべく触
杆８１等を高抵抗で接地する。そうすると触杆８
１等と苗又は高抵抗との接触状態に応じたデータ
DTAがデータ処理装置１の出力ポートP₂₀〜P₂₇
から出力されるのでこれが変換されたアナログデ
ータADTは電圧計９１にて表示されることにな
り、要するにセンサユニツト８０ｌ，８０ｒの動
作、データ処理装置のセンサユニツト８０ｌ等か
らの入力データの処理等の正常、異常が電圧計９
１の表示から判断できることになる。またランプ
９２，９３，９４はソレノイド２ls，２cs，２rs
夫々と並列的に接続されており、各ソレノイドの
励磁時には点灯するのでこれによりデータ処理装
置１の出力ポートP₁₄，P₁₅からの出力信号の正
否、換言すればデータ処理装置の操向制御関係動
作の正常、異常が判断できる。そして機体の走行
又は操向を行わせない場合、又は操向機構部の故
障により操向が行われない場合には舵取センサ４
１からの舵取角を表す信号が入力されないので、
ソレノイド２ls，２rsの励磁による操向機構の動
作に伴う舵取状態に変化がないのであるが、この
チエツク装置を用いる場合は、これに設けたポテ
ンシオメータ９６の調整により模擬的な舵取セン
サ信号が得られる。従つてこの模擬信号によるラ
ンプ９２，９３，９４の点灯又は消灯から、舵取
の実行状態と操向制御系又は操向動作系との対応
関係を知ることができる。 プラグジヤツクＪ１はデータADTを模擬する
信号を外部から入力する場合又はデータADTを
データレコーダ等に記録させる場合に使用され
る。プラグジヤツクＪ２，Ｊ３もポテンシオメー
タ４０、舵取センサ４１の出力端子の電位を表示
させ、又は記録させる場合に使用される。またプ
ラグジヤツクＪ４もデータレコーダ等に接続する
ために使用されるものである。このジヤツクＪ４
が接続されているトランジスタ９９のコレクタは
ソレノイド２lsが励磁されるべきときにハイレベ
ルとなり、ソレノイド２rsが励磁されるべきとき
にローレベルとなるから、この電位の記録からソ
レノイド２ls，２rsに連なるデータ処理装置側回
路の動作状態が解る。 以上詳述したように本発明システムによる場合
は上記チエツク装置を介在接続させ、また、必要
に応じてデータレコード等の記録装置をチエツク
装置に繋ぎ込むことによつて前記コネクタによつ
て分離される電気回路の一方又は他方を簡便に検
査することが可能になり、要するに本発明は製品
検査、保守サービスを容易にする上で極めて有益
である。 なお本発明は種々の制御装置を備えた車輛一般
に適用し得ることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであつて、第
１図は本発明を適用した乗用田植機の左側面図、
第２図は触杆群の斜視図、第３図は自動操向装置
の要部電気回路図、第４図はチエツク装置の回路
図、第５図はチエツク装置の外観図である。 １……データ処理装置、２ls，２cs，２rs……
ソレノイド、６１ａ，６１ｂ〜６９ｂ，７１ａ，
７１ｂ〜７９ｂ……端子、９０……ケース、９１
……電圧計、９２，９３，９４……ランプ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 所要の自動制御を行わせるように構成された
   車輛において、自動制御に与る電気回路の一部と
   他部とを着脱自在のコネクタを介して接続してな
   り、該コネクタを脱状態とした場合に前記一部の
   電気回路側のコネクタ部材と前記他部の電気回路
   側のコネクタ部材との間に介在接続させ得べく構
   成され、前記一部及び他部の電気回路間を転送さ
   れるべき信号の表示手段と、該信号の外部への取
   出手段及び前記一部又は他部の電気回路に対して
   外部より信号を与える信号入力手段とを備えたチ
   エツク装置を用いて、前記電気回路のチエツクを
   行うように構成したことを特徴とする電気回路チ
   エツクシステム。