JPH0620694B2 - 搬送中のワークに対する作業方法及び作業装置 - Google Patents
搬送中のワークに対する作業方法及び作業装置Info
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- JPH0620694B2 JPH0620694B2 JP63183358A JP18335888A JPH0620694B2 JP H0620694 B2 JPH0620694 B2 JP H0620694B2 JP 63183358 A JP63183358 A JP 63183358A JP 18335888 A JP18335888 A JP 18335888A JP H0620694 B2 JPH0620694 B2 JP H0620694B2
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- JP
- Japan
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- work
- carrier
- movable table
- movable
- rear direction
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- Expired - Lifetime
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control
- B23P21/008—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control the assembling machines or tools moving synchronously with the units while these are being assembled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49826—Assembling or joining
- Y10T29/49828—Progressively advancing of work assembly station or assembled portion of work
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/53539—Means to assemble or disassemble including work conveyor
- Y10T29/53543—Means to assemble or disassemble including work conveyor including transporting track
- Y10T29/53548—Means to assemble or disassemble including work conveyor including transporting track and work carrying vehicle
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両用ドア等のワークをキャリアに載架して
搬送するコンベアの近傍にワークの搬送方向たる前後方
向に移動自在な可動台を設け、該可動台に搭載したロボ
ットにより搬送中のワークに所定の作業を施すようにし
た作業方法及び作業装置に関する。
搬送するコンベアの近傍にワークの搬送方向たる前後方
向に移動自在な可動台を設け、該可動台に搭載したロボ
ットにより搬送中のワークに所定の作業を施すようにし
た作業方法及び作業装置に関する。
（従来の技術） 従来、この種の作業装置として、実開昭61−137434号公
報により、可動台に、キャリアを検知する検知手段から
の信号により作動してキャリアを把持するクランプ手段
を前後動自在に設け、キャリアを把持した後クランプ手
段をキャリア上のワークが可動台に対し所定の位置関係
になるまでキャリアに追従して前進させ、而る後該クラ
ンプ手段を可動台に固定すると共に、該可動台をキャリ
アと同期して前進させ、この状態で可動台上のロボット
によりワークに所定の作業を施すようにしたものは知ら
れている。
報により、可動台に、キャリアを検知する検知手段から
の信号により作動してキャリアを把持するクランプ手段
を前後動自在に設け、キャリアを把持した後クランプ手
段をキャリア上のワークが可動台に対し所定の位置関係
になるまでキャリアに追従して前進させ、而る後該クラ
ンプ手段を可動台に固定すると共に、該可動台をキャリ
アと同期して前進させ、この状態で可動台上のロボット
によりワークに所定の作業を施すようにしたものは知ら
れている。
（発明が解決しようとする課題） 上記のものは、ワークとロボットとの前後方向における
所定の位置関係は得られるが、上下方向や横方向に関し
ては所定の位置関係が得られる保証はなく、ロボットに
対するワークの上下方向や横方向の位置ずれにより作業
ミスを生ずる可能性が有る。
所定の位置関係は得られるが、上下方向や横方向に関し
ては所定の位置関係が得られる保証はなく、ロボットに
対するワークの上下方向や横方向の位置ずれにより作業
ミスを生ずる可能性が有る。
この場合、キャリアに対しワークを上下方向及び横方向
に位置決めして支持し得るようにすれば、クランプ手段
によりキャリアを把持することでワークがキャリアを介
して可動台、即ちこれに搭載したロボットに対し上下方
向及び横方向に位置決めされ、上記の問題は生じない
が、これではキャリアに多数の位置決め部材を搭載しな
ければならず、キャリア１台当りのコストが高くなって
設備費が嵩み、更にキャリアへのワークのセット作業性
が悪化し、生産性の向上を図れなくなる。
に位置決めして支持し得るようにすれば、クランプ手段
によりキャリアを把持することでワークがキャリアを介
して可動台、即ちこれに搭載したロボットに対し上下方
向及び横方向に位置決めされ、上記の問題は生じない
が、これではキャリアに多数の位置決め部材を搭載しな
ければならず、キャリア１台当りのコストが高くなって
設備費が嵩み、更にキャリアへのワークのセット作業性
が悪化し、生産性の向上を図れなくなる。
また、可動台上に移動テーブルユニットを介してロボッ
トを搭載し、ロボットを移動テーブルユニットの動作で
キャリア上のワークに対し直交３方向に位置決めするこ
とも考えられるが、この場合にはワークの位置センサに
よりキャリア上のワークの位置を三次元的に検出して、
移動テーブルユニットの三次元的な移動制御を行わざる
を得なくなり、制御が複雑になって位置決め作業の能率
も悪くなる。
トを搭載し、ロボットを移動テーブルユニットの動作で
キャリア上のワークに対し直交３方向に位置決めするこ
とも考えられるが、この場合にはワークの位置センサに
よりキャリア上のワークの位置を三次元的に検出して、
移動テーブルユニットの三次元的な移動制御を行わざる
を得なくなり、制御が複雑になって位置決め作業の能率
も悪くなる。
本発明は、以上の点に鑑み、キャリアにワークを特に位
置決めして載荷しなくても、且つ、複雑な制御を行わな
くても、ワークを搬送しつつこれをロボットに対し直交
３方向に位置決めして正確に作業を行い得られるように
した作業方法及び作業装置を提供することをその目的と
している。
置決めして載荷しなくても、且つ、複雑な制御を行わな
くても、ワークを搬送しつつこれをロボットに対し直交
３方向に位置決めして正確に作業を行い得られるように
した作業方法及び作業装置を提供することをその目的と
している。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、ワークをキャリア
に載架して搬送するコンベアの近傍にワークの搬送方向
たる前後方向に移動自在な可動台を設け、該可動台に搭
載したロボットにより搬送中のワークに所定の作業を施
す装置において、該可動台に、キャリアを検知する検知
手段からの信号により作動してキャリアを把持するクラ
ンプ手段を設けると共に、キャリア上のワークを所定高
さに持上げる上下方向の位置決め部材と、該ワークを前
後方向にクランプする前後方向の位置決め部材と、該ワ
ークを横方向にクランプする横方向の位置決め部材とか
ら成る、該可動台に対し該ワークを上下方向、前後方
向、横方向の直交３方向に位置決めして支持する位置決
め手段を該可動台に設けた。
に載架して搬送するコンベアの近傍にワークの搬送方向
たる前後方向に移動自在な可動台を設け、該可動台に搭
載したロボットにより搬送中のワークに所定の作業を施
す装置において、該可動台に、キャリアを検知する検知
手段からの信号により作動してキャリアを把持するクラ
ンプ手段を設けると共に、キャリア上のワークを所定高
さに持上げる上下方向の位置決め部材と、該ワークを前
後方向にクランプする前後方向の位置決め部材と、該ワ
ークを横方向にクランプする横方向の位置決め部材とか
ら成る、該可動台に対し該ワークを上下方向、前後方
向、横方向の直交３方向に位置決めして支持する位置決
め手段を該可動台に設けた。
又、ワークが車両用ドア等の板状ワークであって、これ
をキャリアに起立姿勢で載架して搬送する場合は、可動
台に設ける位置決め手段を、ワークを下方から定位置に
押上げる昇降自在なリフタと、ワークの前後方向一方の
側縁を受ける基準座と該一方の側縁を横方向にクランプ
するクランプ部材とを設けた第１ユニットと、ワークの
前後方向他方の側縁に当接する当座と該他方の側縁を横
方向にクランプするクランプ部材とを設けた第２ユニッ
トとで構成し、該可動台に、該第１ユニットを前記コン
ベアに向って横方向に進退自在に設けると共に、該第２
ユニットを該コンベアに向って横方向に進退自在に且つ
前後方向に進退自在に設け、更にはキャリアを把持する
前記クランプ手段を可動台に前記第１ユニット側に向っ
て前後方向に進退自在に設けることが望ましい。
をキャリアに起立姿勢で載架して搬送する場合は、可動
台に設ける位置決め手段を、ワークを下方から定位置に
押上げる昇降自在なリフタと、ワークの前後方向一方の
側縁を受ける基準座と該一方の側縁を横方向にクランプ
するクランプ部材とを設けた第１ユニットと、ワークの
前後方向他方の側縁に当接する当座と該他方の側縁を横
方向にクランプするクランプ部材とを設けた第２ユニッ
トとで構成し、該可動台に、該第１ユニットを前記コン
ベアに向って横方向に進退自在に設けると共に、該第２
ユニットを該コンベアに向って横方向に進退自在に且つ
前後方向に進退自在に設け、更にはキャリアを把持する
前記クランプ手段を可動台に前記第１ユニット側に向っ
て前後方向に進退自在に設けることが望ましい。
（作 用） キャリアが可動台の配置部に到達すると、検知手段がキ
ャリアを検知し、該検知手段からの信号でクランプ手段
が作動してキャリアを把持し、可動台がキャリアと一体
になって前進すると共に、位置決め手段が作動してキャ
リア上のワークが可動台に対し直交３方向に位置決めし
て支持され、該可動台上のロボットに対しワークが直交
３方向に正確に位置決めされる。そして、この状態で可
動台をキャリアと同期して前方に搬送しつつロボットを
作動させてワークに所定の作業を施す。
ャリアを検知し、該検知手段からの信号でクランプ手段
が作動してキャリアを把持し、可動台がキャリアと一体
になって前進すると共に、位置決め手段が作動してキャ
リア上のワークが可動台に対し直交３方向に位置決めし
て支持され、該可動台上のロボットに対しワークが直交
３方向に正確に位置決めされる。そして、この状態で可
動台をキャリアと同期して前方に搬送しつつロボットを
作動させてワークに所定の作業を施す。
位置決め手段が、上記の如くリフタ、第１ユニット、第
２ユニットで構成されているときは、クランプ手段によ
りキャリアを把持した後、第１ユニットと第２ユニット
とをコンベア側に向けて横方向に進出させ、キャリアに
起立姿勢で載架されている板状のワークを前後から挾む
ようにして第１ユニットの基準座と第２ユニットの当座
とを対峙させ、次いで第２ユットを第１ユニットに向け
て前後方向一方に移動し、キャリア上のワークを基準座
と当座との間に挾んで前後方向に位置決めする。
２ユニットで構成されているときは、クランプ手段によ
りキャリアを把持した後、第１ユニットと第２ユニット
とをコンベア側に向けて横方向に進出させ、キャリアに
起立姿勢で載架されている板状のワークを前後から挾む
ようにして第１ユニットの基準座と第２ユニットの当座
とを対峙させ、次いで第２ユットを第１ユニットに向け
て前後方向一方に移動し、キャリア上のワークを基準座
と当座との間に挾んで前後方向に位置決めする。
ところで、ワークがキャリアに対し前後方向に大きく位
置ずれしていると、第１第２ユニットをコンベア側に進
出したとき一方のユニットがワークに干渉して位置決め
不能になる可能性があるが、この場合クランプ手段を第
１ユニット側に向って前後方向に進退自在に設け、キャ
リアを把持する際クランプ手段を第１ユニットから離反
する方向に退去させておき、この状態で第１ユニットを
コンベア側に進出すれば、ワークと第１ユニットとの間
に前後方向の間隔が充分に確保されてワークに対する干
渉が防止され、次いでクランプ手段を第１ユニットに接
近する方向に移動すれば、反作用で可動台がキャリアに
対し移動して、第１ユニットがキャリア上のワークに接
近し、次いで第２ユニットをコンベア側に進出して第１
ユニット側に移動することにより、ワークを確実に前後
方向に位置決めできる。
置ずれしていると、第１第２ユニットをコンベア側に進
出したとき一方のユニットがワークに干渉して位置決め
不能になる可能性があるが、この場合クランプ手段を第
１ユニット側に向って前後方向に進退自在に設け、キャ
リアを把持する際クランプ手段を第１ユニットから離反
する方向に退去させておき、この状態で第１ユニットを
コンベア側に進出すれば、ワークと第１ユニットとの間
に前後方向の間隔が充分に確保されてワークに対する干
渉が防止され、次いでクランプ手段を第１ユニットに接
近する方向に移動すれば、反作用で可動台がキャリアに
対し移動して、第１ユニットがキャリア上のワークに接
近し、次いで第２ユニットをコンベア側に進出して第１
ユニット側に移動することにより、ワークを確実に前後
方向に位置決めできる。
以上の如く、ワークを可動台に対し前後方向に位置決め
した後、リフタを上昇させてワークを定位置に上昇する
と共に、第１第２ユニットのクランプ部材によりワーク
の前後両側縁を横方向にクランプし、ワークを上下方向
及び横方向に位置決めする。かくて、ワークは可動台に
対し前後方向、上下方向、横方向の直交３方向に位置決
めして支持される。
した後、リフタを上昇させてワークを定位置に上昇する
と共に、第１第２ユニットのクランプ部材によりワーク
の前後両側縁を横方向にクランプし、ワークを上下方向
及び横方向に位置決めする。かくて、ワークは可動台に
対し前後方向、上下方向、横方向の直交３方向に位置決
めして支持される。
（実施例） 図面はワークたる車両用のドアＷを搬送しつつこれにシ
ーリング作業を施すようにした実施例を示す。
ーリング作業を施すようにした実施例を示す。
第１図及び第２図を参照して、(1)はフロント側とリヤ
側のドアＷを図中Ａで示すフロント用とＢで示リヤ用の
キャリア(2)に載架した状態で交互に搬送するコンベア
を示し、該コンベア(1)の横側部にドアＷの搬送方向と
平行な方向即ち前後方向に移動自在な可動台(3)を配置
し、該可動台(3)にシーリング用のロボット(4)を搭載し
て、該ロボット(4)により搬送中のドアＷにシーリング
剤を塗布するようにした。
側のドアＷを図中Ａで示すフロント用とＢで示リヤ用の
キャリア(2)に載架した状態で交互に搬送するコンベア
を示し、該コンベア(1)の横側部にドアＷの搬送方向と
平行な方向即ち前後方向に移動自在な可動台(3)を配置
し、該可動台(3)にシーリング用のロボット(4)を搭載し
て、該ロボット(4)により搬送中のドアＷにシーリング
剤を塗布するようにした。
該ロボット(4)は、可動台(3)に前後動自在に支持させた
ロボット本体(4a)に、横方向に移動自在なコラム(4b)を
介して昇降枠(4c)を組付け、該昇降枠(4c)にシーリング
剤の塗布ノズル(4d)を取付けて成る３軸直交座標型のロ
ボットで構成されている。
ロボット本体(4a)に、横方向に移動自在なコラム(4b)を
介して昇降枠(4c)を組付け、該昇降枠(4c)にシーリング
剤の塗布ノズル(4d)を取付けて成る３軸直交座標型のロ
ボットで構成されている。
前記キャリア(2)は、コンベア(1)の左右１対のレール(1
a)(1a)に沿って移送される搬送台(2a)に立設した支柱(2
b)に、第３図及び第４図に示す如く、ドアＷを起立姿勢
に保持するキャリア枠(2c)を取付けて成るもので、これ
を詳述するに、該キャリア枠(2c)の下端にドアＷの下縁
を受ける前後１対のワーク受け(2d)(2d)と、その上端に
ドアＷのアウタパネルに当接する前後方向に長手の当板
(2c)とを取付けて、ドアＷをインナパネルが横方向外方
を向くように起立姿勢で該キャリア枠(2c)に載架し得る
ようにし、更に該キャリア枠(2c)の上端の搬送方向後方
に設けたブラケット(2f)に、第５図示の如くハンドル(2
g)の操作で開閉されるワーククランパ(2h)とその下方の
受座(2i)とを設けて、ドアＷの脱落を阻止し得るように
した。
a)(1a)に沿って移送される搬送台(2a)に立設した支柱(2
b)に、第３図及び第４図に示す如く、ドアＷを起立姿勢
に保持するキャリア枠(2c)を取付けて成るもので、これ
を詳述するに、該キャリア枠(2c)の下端にドアＷの下縁
を受ける前後１対のワーク受け(2d)(2d)と、その上端に
ドアＷのアウタパネルに当接する前後方向に長手の当板
(2c)とを取付けて、ドアＷをインナパネルが横方向外方
を向くように起立姿勢で該キャリア枠(2c)に載架し得る
ようにし、更に該キャリア枠(2c)の上端の搬送方向後方
に設けたブラケット(2f)に、第５図示の如くハンドル(2
g)の操作で開閉されるワーククランパ(2h)とその下方の
受座(2i)とを設けて、ドアＷの脱落を阻止し得るように
した。
尚、該キャリア枠(2c)は、シーリング工程とは別工程で
ドアＷの姿勢を変化し得るように、前記支柱(2b)に対し
揺動自在に吊設し、又下端中央に姿勢変化のためのガイ
ド部材(2j)を取付けた。
ドアＷの姿勢を変化し得るように、前記支柱(2b)に対し
揺動自在に吊設し、又下端中央に姿勢変化のためのガイ
ド部材(2j)を取付けた。
前記可動台(3)は、第６図乃至第９図に示す如く、前後
方向に長手のベース枠(5)に固設した１対のガイドレー
ル(5a)(5a)上に前後方向に摺動自在に且つリターンシリ
ンダ(3a)により後方の待機位置に複動し得るように設け
られており、該可動台(3)に上記のくロボット(4)を搭載
すると共に、前記キャリア(2)を把持するクランプ手段
(6)と、キャリア(2)上のドアＷを前後、上下、横方向の
直交３方向に位置決めして支持する位置決め手段とを設
けるものとした。
方向に長手のベース枠(5)に固設した１対のガイドレー
ル(5a)(5a)上に前後方向に摺動自在に且つリターンシリ
ンダ(3a)により後方の待機位置に複動し得るように設け
られており、該可動台(3)に上記のくロボット(4)を搭載
すると共に、前記キャリア(2)を把持するクランプ手段
(6)と、キャリア(2)上のドアＷを前後、上下、横方向の
直交３方向に位置決めして支持する位置決め手段とを設
けるものとした。
該クランプ手段(6)は、可動台(3)のコンベア(1)側の面
即ち内向きの横側面の後端（第６図で右端）寄りの部分
にシリンダ(3b1)により前後動し得るように設けたスラ
イド板(3b)に、前記キャリア(2)のワーク受け(2d)の移
動軌跡に向ってシリンダ(6a)により上下動される前側の
ストッパピン(6b)と、シリンダ(6c)によりり起伏動作さ
れる後側のクランプアーム(6d)とを設けて成るもので、
キャリア(2)の前端のワーク受け(2d)が該ストッパピン
(6b)の前方に移動したとき、コンベアレール(1a)に取付
けたリミットスイッチ(71)にキャリア(2)に設けた前記
ガイド部材(2j)が当接し、該スイッチ(71)からの信号で
該ストッパピン(6b)を上昇させて、引続くキャリア(2)
の前方への移送により後端のワーク受け(2d)が該ストッ
パピン(6b)に当接するようにし、この当接を該ストッパ
ピン(6b)に取付けた近接スイッチ(72)で検出し、該スイ
ッチ(72)から信号で前記クランプアーム(6d)を起立させ
て、ストッパピン(6b)と該クランプアーム(6d)との間に
後端のワーク受け(2d)を把持するようにした。
即ち内向きの横側面の後端（第６図で右端）寄りの部分
にシリンダ(3b1)により前後動し得るように設けたスラ
イド板(3b)に、前記キャリア(2)のワーク受け(2d)の移
動軌跡に向ってシリンダ(6a)により上下動される前側の
ストッパピン(6b)と、シリンダ(6c)によりり起伏動作さ
れる後側のクランプアーム(6d)とを設けて成るもので、
キャリア(2)の前端のワーク受け(2d)が該ストッパピン
(6b)の前方に移動したとき、コンベアレール(1a)に取付
けたリミットスイッチ(71)にキャリア(2)に設けた前記
ガイド部材(2j)が当接し、該スイッチ(71)からの信号で
該ストッパピン(6b)を上昇させて、引続くキャリア(2)
の前方への移送により後端のワーク受け(2d)が該ストッ
パピン(6b)に当接するようにし、この当接を該ストッパ
ピン(6b)に取付けた近接スイッチ(72)で検出し、該スイ
ッチ(72)から信号で前記クランプアーム(6d)を起立させ
て、ストッパピン(6b)と該クランプアーム(6d)との間に
後端のワーク受け(2d)を把持するようにした。
前記位置決め手段は、ドアＷを下方から定位置に押上げ
るリフタ(8)と、ドアＷの搬送方向後方の側縁Waを受け
る基準座(9a)とこの後側縁Waを横方向にクランプするク
ランプ部材(9b)とを設けた第１ユニット(9)と、ドアＷ
の搬送方向前方の側縁Wbに当接する当座(10a)とこの前
側縁Wbを横方向にクランプするクランプ部材(10b)とを
設けた第２ユニット(10)とで構成されるもので、これを
詳述するに、該リフタ(8)は、第６図及び第１０図に示
す如く、可動台(3)の内向きの横側面の前記クランプ手
段(6)の前方部分に、該クランプ手段(6)に対しシリンダ
(3c1)によりドアＷの機種に応じて前後方向に位置切換
自在なスライド板(3c)を設け、該スライド板(3c)にシリ
ンダ(8a)により昇降される昇降枠(8b)を設けて、該昇降
枠(8b)の上面にドアＷの下縁を受ける受座(8c)とその前
後両端にドアＷの下縁をガイドするガイドローラ(8d)と
を取付けて成るものとし、該昇降枠(8b)の上昇により該
受座(8c)をドアＷの下縁に当接させてこれを定位置に押
上げるようにした。
るリフタ(8)と、ドアＷの搬送方向後方の側縁Waを受け
る基準座(9a)とこの後側縁Waを横方向にクランプするク
ランプ部材(9b)とを設けた第１ユニット(9)と、ドアＷ
の搬送方向前方の側縁Wbに当接する当座(10a)とこの前
側縁Wbを横方向にクランプするクランプ部材(10b)とを
設けた第２ユニット(10)とで構成されるもので、これを
詳述するに、該リフタ(8)は、第６図及び第１０図に示
す如く、可動台(3)の内向きの横側面の前記クランプ手
段(6)の前方部分に、該クランプ手段(6)に対しシリンダ
(3c1)によりドアＷの機種に応じて前後方向に位置切換
自在なスライド板(3c)を設け、該スライド板(3c)にシリ
ンダ(8a)により昇降される昇降枠(8b)を設けて、該昇降
枠(8b)の上面にドアＷの下縁を受ける受座(8c)とその前
後両端にドアＷの下縁をガイドするガイドローラ(8d)と
を取付けて成るものとし、該昇降枠(8b)の上昇により該
受座(8c)をドアＷの下縁に当接させてこれを定位置に押
上げるようにした。
前記第１ユニット(9)は、可動台(3)の後端に立設した支
柱(3d)上にシリンダ(9c)によりコンベア(1)側に向って
横方向内方に進退されるスライド枠(9d)を設け、該スラ
イド枠(9d)の先端部に、第１１図に示す如く、ローラか
ら成る前記基準座(9a)を軸支するホルダ(9a1)をばね(9a
2)に抗して横方向外方に摺動に支持すると共に、ドアＷ
の後側縁Waを挾んで横方向に対向する外方の受座(9b1)
と内方のクランプローラ(9b2)とから成る前記クランプ
部材(9b)を設けて成るもので、該ローラ(9b2)をこれを
軸支するホルダ(9b3)に連結したクランプシリンダ(9b4)
の作動で該受座(9b1)に対し接離自在とし、該ローラ(9b
2)を該受座(9b1)に向って移動させたとき、ドアＷの後
側縁Waが前記基準座(9a)を伴って該受座(9b1)側に押動
され、該受座(9b1)を横方向の位置決め基準として該後
側縁Waが横方向にクランプされるようにした。
柱(3d)上にシリンダ(9c)によりコンベア(1)側に向って
横方向内方に進退されるスライド枠(9d)を設け、該スラ
イド枠(9d)の先端部に、第１１図に示す如く、ローラか
ら成る前記基準座(9a)を軸支するホルダ(9a1)をばね(9a
2)に抗して横方向外方に摺動に支持すると共に、ドアＷ
の後側縁Waを挾んで横方向に対向する外方の受座(9b1)
と内方のクランプローラ(9b2)とから成る前記クランプ
部材(9b)を設けて成るもので、該ローラ(9b2)をこれを
軸支するホルダ(9b3)に連結したクランプシリンダ(9b4)
の作動で該受座(9b1)に対し接離自在とし、該ローラ(9b
2)を該受座(9b1)に向って移動させたとき、ドアＷの後
側縁Waが前記基準座(9a)を伴って該受座(9b1)側に押動
され、該受座(9b1)を横方向の位置決め基準として該後
側縁Waが横方向にクランプされるようにした。
前記第２ユニット(10)は、可動台(3)の外向きの横側面
の後端寄りの部分にシリンダ(3e1)によりドアＷの機種
に応じて前後方向に位置切換自在な支柱(3e)を設け、該
支柱(3e)の上面に、シリンダ(10c)により前後方向に進
退される第１スライド枠(10d)を介してシリンダ(10e)に
よりコンベア(1)側に向って横方向内方に進退される第
２スライド枠(10f)を取付け、該第２スライド枠(10f)の
先端部に、ローラから成る前記当座(10a)を軸支するホ
ルダ(10a1)をばね(10a2)に抗して横方向外方に摺動自在
に支持すると共に、ドアＷの前後縁Wbを挾んで横方向に
対向する外方の受座(10b1)と内方のクランプローラ(10b
2)とから成る前記クランプ部材(10b)を設けて成るもの
で、該ローラ(10b2)を、上記第１ユニット(9)のクラン
プローラ(9b2)と同様に、そのホルダ(10b3)に連結した
クランプシリンダ(10b4)の作動で受座(10b1)に対し接離
自在とし、ドアＷの前側縁Wbを該ローラ(10b2)の該受座
(10b1)への接近動作で横方向にクランプし得るようにし
た。
の後端寄りの部分にシリンダ(3e1)によりドアＷの機種
に応じて前後方向に位置切換自在な支柱(3e)を設け、該
支柱(3e)の上面に、シリンダ(10c)により前後方向に進
退される第１スライド枠(10d)を介してシリンダ(10e)に
よりコンベア(1)側に向って横方向内方に進退される第
２スライド枠(10f)を取付け、該第２スライド枠(10f)の
先端部に、ローラから成る前記当座(10a)を軸支するホ
ルダ(10a1)をばね(10a2)に抗して横方向外方に摺動自在
に支持すると共に、ドアＷの前後縁Wbを挾んで横方向に
対向する外方の受座(10b1)と内方のクランプローラ(10b
2)とから成る前記クランプ部材(10b)を設けて成るもの
で、該ローラ(10b2)を、上記第１ユニット(9)のクラン
プローラ(9b2)と同様に、そのホルダ(10b3)に連結した
クランプシリンダ(10b4)の作動で受座(10b1)に対し接離
自在とし、ドアＷの前側縁Wbを該ローラ(10b2)の該受座
(10b1)への接近動作で横方向にクランプし得るようにし
た。
ところで、前記第１ユニット(9)のスライド枠(9d)に
は、キャリア(2)に設けた前記ワーククランパ(2h)を操
作する操作手段(11)を搭載するものとし、これを詳述す
るに、該操作手段(11)は、該スライド枠(9d)の先端部上
面に設けたロータリアクチュエータ(11a)で回動される
回動板(11b)に、ワーククランパ(2h)のハンドル(2g)を
横方向両側から挾むようにローラ(11c)とバー(11d)とを
立設して成るもので、該回動板(11b)を第７図に示す状
態から反時計方向に回動することによりワーククランパ
(2h)が第５図に仮想線で示す如く開かれるようにした。
は、キャリア(2)に設けた前記ワーククランパ(2h)を操
作する操作手段(11)を搭載するものとし、これを詳述す
るに、該操作手段(11)は、該スライド枠(9d)の先端部上
面に設けたロータリアクチュエータ(11a)で回動される
回動板(11b)に、ワーククランパ(2h)のハンドル(2g)を
横方向両側から挾むようにローラ(11c)とバー(11d)とを
立設して成るもので、該回動板(11b)を第７図に示す状
態から反時計方向に回動することによりワーククランパ
(2h)が第５図に仮想線で示す如く開かれるようにした。
又、該スライド枠(9d)には、ドアＷの後側縁が前記基準
座(9a)に当接するような位置関係になったときこれを検
出する光電管スイッチ(73)が設けられている。
座(9a)に当接するような位置関係になったときこれを検
出する光電管スイッチ(73)が設けられている。
次に本実施例の作用を説明する。
キャリア(2)がコンベア(1)により前方に移送されて待機
位置に存する可動台(3)の対向位置に進入してくると、
先ずリミットスイッチ(71)がキャリア(2)を検出してク
ランプ手段(6)のストッパピン(6b)が上昇され、次いで
該ピン(6b)に該キャリア(2)の下部後端のワーク受け(2
d)が当接すると、これを近接スイッチ(72)が検出してク
ランプアーム(6d)が起立され、該ワーク受け(2d)がスト
ッパピン(6b)とクランプアーム(6d)との間に把持され、
以後キャリア(2)に追従して可動台(3)が前方に移動され
る。
位置に存する可動台(3)の対向位置に進入してくると、
先ずリミットスイッチ(71)がキャリア(2)を検出してク
ランプ手段(6)のストッパピン(6b)が上昇され、次いで
該ピン(6b)に該キャリア(2)の下部後端のワーク受け(2
d)が当接すると、これを近接スイッチ(72)が検出してク
ランプアーム(6d)が起立され、該ワーク受け(2d)がスト
ッパピン(6b)とクランプアーム(6d)との間に把持され、
以後キャリア(2)に追従して可動台(3)が前方に移動され
る。
ところで、前記クランプ手段(6)は、当初第６図に仮想
線で示す前方位置に移動させておくものとし、ワーク受
け(2d)を把持した後、第１ユニット(9)をスライド枠(9
d)の動きで横方向内方に進出させ、次いでクランプ手段
(6)をスライド板(3b)の動きで第１ユニット(9)側即ち後
方に移動する。これによれば、クランプ手段(6)の移動
反力により可動台(3)がキャリア(2)に対し前方に動き、
ドアＷに干渉しないようその後側縁Waの後方に間隔を存
して進出された第１ユニット(9)が後側縁Waに接近する
と共に、該第１ユニット(9)のスライド枠(9a)上に搭載
した操作手段(11)のローラ(11c)とバー(11d)の間にキャ
リア(2)に設けたワーククランパ(2h)のハンドル(2g)が
挿入される。
線で示す前方位置に移動させておくものとし、ワーク受
け(2d)を把持した後、第１ユニット(9)をスライド枠(9
d)の動きで横方向内方に進出させ、次いでクランプ手段
(6)をスライド板(3b)の動きで第１ユニット(9)側即ち後
方に移動する。これによれば、クランプ手段(6)の移動
反力により可動台(3)がキャリア(2)に対し前方に動き、
ドアＷに干渉しないようその後側縁Waの後方に間隔を存
して進出された第１ユニット(9)が後側縁Waに接近する
と共に、該第１ユニット(9)のスライド枠(9a)上に搭載
した操作手段(11)のローラ(11c)とバー(11d)の間にキャ
リア(2)に設けたワーククランパ(2h)のハンドル(2g)が
挿入される。
そして、第１ユニット(9)の基準座(9a)がドアＷの後側
縁Waに当接したとき、これを光電管スイッチ(73)で検出
してクランプ手段(6)の移動を停止し、次いで第２ユニ
ット(10)を第２スライド枠(10f)の動きで横方向内方に
進出させると共に、操作手段(11)の回動板(11b)を回動
してワーククランパ(2h)を開き、次に第２ユニット(10)
を第１スライド枠(10d)の動きで後方に移動する。これ
によれば、該第２ユニット(10)の当座(10a)がドアＷの
前側縁Wbに当接して、ドアＷが該当座(10a)と前記基準
座(9a)との間に前後から挾まれ、該基準座(9a)を基準に
してドアＷが可動台(3)に対し前後方向に位置決めされ
る。
縁Waに当接したとき、これを光電管スイッチ(73)で検出
してクランプ手段(6)の移動を停止し、次いで第２ユニ
ット(10)を第２スライド枠(10f)の動きで横方向内方に
進出させると共に、操作手段(11)の回動板(11b)を回動
してワーククランパ(2h)を開き、次に第２ユニット(10)
を第１スライド枠(10d)の動きで後方に移動する。これ
によれば、該第２ユニット(10)の当座(10a)がドアＷの
前側縁Wbに当接して、ドアＷが該当座(10a)と前記基準
座(9a)との間に前後から挾まれ、該基準座(9a)を基準に
してドアＷが可動台(3)に対し前後方向に位置決めされ
る。
次に、リフタ(8)の昇降枠(8b)を上昇させると共に、第
１と第２の両ユニット(9)(10)に設けたクランプ部材(9
b)(10b)のクランプローラ(9b2)(10b2)を受座(9b1)(10
b1)に向けて移動するもので、これによればドアＷがリ
フタ(8)により定位置に押上げられて上下方向に位置決
めされると共に、ドアＷの前後両側縁が両クランプ部材
(9b)(10b)により横方向にクランプされて横方向の位置
決めが行われ、かくてドアＷは可動台(3)に対し前後、
上下、横方向の直交３方向に位置決めして支持され、而
る後該可動台(3)に搭載したロボット(4)を作動させてド
アＷにシーリング剤を塗布する。
１と第２の両ユニット(9)(10)に設けたクランプ部材(9
b)(10b)のクランプローラ(9b2)(10b2)を受座(9b1)(10
b1)に向けて移動するもので、これによればドアＷがリ
フタ(8)により定位置に押上げられて上下方向に位置決
めされると共に、ドアＷの前後両側縁が両クランプ部材
(9b)(10b)により横方向にクランプされて横方向の位置
決めが行われ、かくてドアＷは可動台(3)に対し前後、
上下、横方向の直交３方向に位置決めして支持され、而
る後該可動台(3)に搭載したロボット(4)を作動させてド
アＷにシーリング剤を塗布する。
塗布後、上記とは逆の手順で可動台(3)に対するドアＷ
の位置決めを解き、キャリア(2)にドアＷを載架してワ
ーククランパ(2h)を閉じ、次いでクランプ手段(6)を可
動台(3)に対し前方に移動してからキャリア(2)の把持を
解き、その後可動台(3)をリターンシリンダ(3a)により
後方の待機位置に復帰させて１回のサイクルを終了す
る。
の位置決めを解き、キャリア(2)にドアＷを載架してワ
ーククランパ(2h)を閉じ、次いでクランプ手段(6)を可
動台(3)に対し前方に移動してからキャリア(2)の把持を
解き、その後可動台(3)をリターンシリンダ(3a)により
後方の待機位置に復帰させて１回のサイクルを終了す
る。
尚、可動台(3)の配置部の手前に機種判別装置（図示せ
ず）を配置し、該判別装置からの信号によりドアＷの種
類に応じてリフタ(8)を支持するスライド板(3c)や第２
ユニット(10)を支持する支柱(3e)の位置を切換え、機種
変更に自動的に対処し得るようにする。
ず）を配置し、該判別装置からの信号によりドアＷの種
類に応じてリフタ(8)を支持するスライド板(3c)や第２
ユニット(10)を支持する支柱(3e)の位置を切換え、機種
変更に自動的に対処し得るようにする。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、請求項１及び２の発明
によれば、ワークをキャリアに位置決めして載架しなく
とも、ワークを可動台に対し直交３方向に位置決めして
支持できるため、ワークを搬送しつつ可動台に搭載した
ロボットによりワークに所定の作業を正確に施すことが
でき、キャリアに特別な位置決め部材を設ける必要がな
く、キャリアのコストダウンを図って且つワークのセッ
ト作業性を向上できると共に、ワークをキャリア上で動
かして可動台に対し位置決めするため、キャリア上のワ
ークの位置を三次元的に検出する必要がなく、制御が容
易になって位置決め作業の能率も向上でき、生産性の大
幅な向上を図れる効果を有する。
によれば、ワークをキャリアに位置決めして載架しなく
とも、ワークを可動台に対し直交３方向に位置決めして
支持できるため、ワークを搬送しつつ可動台に搭載した
ロボットによりワークに所定の作業を正確に施すことが
でき、キャリアに特別な位置決め部材を設ける必要がな
く、キャリアのコストダウンを図って且つワークのセッ
ト作業性を向上できると共に、ワークをキャリア上で動
かして可動台に対し位置決めするため、キャリア上のワ
ークの位置を三次元的に検出する必要がなく、制御が容
易になって位置決め作業の能率も向上でき、生産性の大
幅な向上を図れる効果を有する。
又、請求項３の発明によれば、キャリアに起立姿勢で載
架する板状のワークを可動台に対し上下、前後、横方向
の直交３方向に簡易な構造で正確に位置決めでき、更に
請求項４の発明によれば、ワークの前後方向の位置決め
基準となる基準座を位置決め精度を高めるべく可動台に
対し前後方向に不動としても、ワークを位置決めする上
で必要なキャリアに対するワークの前後方向の許容ずれ
量を大きく確保することができ、位置決めミスによるラ
インストップの発生頻度を可及的に減少できる効果を有
する。
架する板状のワークを可動台に対し上下、前後、横方向
の直交３方向に簡易な構造で正確に位置決めでき、更に
請求項４の発明によれば、ワークの前後方向の位置決め
基準となる基準座を位置決め精度を高めるべく可動台に
対し前後方向に不動としても、ワークを位置決めする上
で必要なキャリアに対するワークの前後方向の許容ずれ
量を大きく確保することができ、位置決めミスによるラ
インストップの発生頻度を可及的に減少できる効果を有
する。
第１図は本発明装置の全体平面図、第２図はその正面
図、第３図はキャリアの正面図、第４図は第３図のIV−
IV線から見たキャリアの側面図、第５図は第３図のＶ−
Ｖ線から見た平面図、第６図はコンベア側から見た可動
台の正面図、第７図はその平面図、第８図は第６図の右
側面図、第９図は第６図の左側面図、第１０図及び第１
１図は夫々第６図のＸ−Ｘ線及びXI−XI線截断面図であ
る。 Ｗ……ワーク、(1)……コンベア (2)……キャリア、(3)……可動台 (6)……クランプ手段 (71)……リミットスイッチ（キャリア検知手段） (72)……近接スイッチ（キャリア検知手段） (8)……リフタ (9)……第１ユニット（位置決め手段） (10)……第２ユニット（位置決め手段） (9a)……基準座、(10a)……当座 (9b)(10b)……クランプ部材
図、第３図はキャリアの正面図、第４図は第３図のIV−
IV線から見たキャリアの側面図、第５図は第３図のＶ−
Ｖ線から見た平面図、第６図はコンベア側から見た可動
台の正面図、第７図はその平面図、第８図は第６図の右
側面図、第９図は第６図の左側面図、第１０図及び第１
１図は夫々第６図のＸ−Ｘ線及びXI−XI線截断面図であ
る。 Ｗ……ワーク、(1)……コンベア (2)……キャリア、(3)……可動台 (6)……クランプ手段 (71)……リミットスイッチ（キャリア検知手段） (72)……近接スイッチ（キャリア検知手段） (8)……リフタ (9)……第１ユニット（位置決め手段） (10)……第２ユニット（位置決め手段） (9a)……基準座、(10a)……当座 (9b)(10b)……クランプ部材
Claims (4)
- 【請求項１】ワークをキャリアに載架して搬送するコン
ベアの近傍にワークの搬送方向たる前後方向に移動自在
な可動台を設け、該可動台に搭載したロボットにより搬
送中のワークに所定の作業を施す方法において、キャリ
アを検知して該可動台に設けたクランプ手段により該キ
ャリアを把持する工程と、該可動台に設けた位置決め手
段により該キャリア上のワークを所定高さに押上げると
共に前後方向及び横方向にクランプして該ワークを該可
動台に対し上下方向、前後方向、横方向の直交３方向に
位置決めして支持する工程とを順次実行し、その後前後
ロボットを作動させるようにしたことを特徴とする搬送
中のワークに対する作業方法。 - 【請求項２】ワークをキャリアに載架して搬送するコン
ベアの近傍にワークの搬送方向たる前後方向に移動自在
な可動台を設け、該可動台に搭載したロボットにより搬
送中のワークに所定の作業を施す装置において、該可動
台に、キャリアを検知する検知手段からの信号により作
動してキャリアを把持するクランプ手段を設けると共
に、キャリア上のワークを所定高さに持上げる上下方向
の位置決め部材と、該ワークを前後方向にクランプする
前後方向の位置決め部材と、該ワークを横方向にクラン
プする横方向の位置決め部材とから成る、該可動台に対
し該ワークを上下方向、前後方向、横方向の直交３方向
に位置決めして支持する位置決め手段を該可動台に設け
たことを特徴とする搬送中のワークに対する作業装置。 - 【請求項３】板状のワークをその側面が横方向を向くよ
うにキャリアに起立姿勢で載架して搬送するコンベアの
横側部にワークの搬送方向たる前後方向に移動自在な可
動台を設け、該可動台に搭載したロボットにより搬送中
のワークに所定の作業を施す装置において、該可動台
に、キャリアを検知する検知手段からの信号により作動
してキャリアを把持するクランプ手段と、キャリア上の
ワークを該可動台に対し位置決めして支持する位置決め
手段とを設け、該位置決め手段を、ワークを下方から定
位置に押上げる昇降自在なリフタと、ワークの前後方向
一方の側縁を受ける基準座と該一方の側縁を横方向にク
ランプするクランプ部材とを設けた第１ユニットと、ワ
ークの前後方向他方の側縁に当接する当座と該他方の側
縁を横方向にクランプするクランプ部材とを設けた第２
ユニットとで構成し、該可動台に、該第１ユニットを前
記コンベアに向って横方向に進退自在に設けると共に、
該第２ユニットを該コンベアに向って横方向に進退自在
に且つ前後方向に進退自在に設けたことを特徴とする搬
送中のワークに対する作業装置。 - 【請求項４】前記クランプ手段を前記可動台に前記第１
ユニット側に向って前後方向に進退自在に設けたことを
特徴とする請求項３に記載の搬送中のワークに対する作
業装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63183358A JPH0620694B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | 搬送中のワークに対する作業方法及び作業装置 |
| CA000604594A CA1316140C (en) | 1988-07-22 | 1989-06-30 | Working method and apparatus for a work being conveyed |
| US07/382,446 US4964497A (en) | 1988-07-22 | 1989-07-20 | Working method and apparatus for workpiece being conveyed |
| GB8916872A GB2220916B (en) | 1988-07-22 | 1989-07-24 | Performing work on a conveyed workpiece |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63183358A JPH0620694B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | 搬送中のワークに対する作業方法及び作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0236034A JPH0236034A (ja) | 1990-02-06 |
| JPH0620694B2 true JPH0620694B2 (ja) | 1994-03-23 |
Family
ID=16134356
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63183358A Expired - Lifetime JPH0620694B2 (ja) | 1988-07-22 | 1988-07-22 | 搬送中のワークに対する作業方法及び作業装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4964497A (ja) |
| JP (1) | JPH0620694B2 (ja) |
| CA (1) | CA1316140C (ja) |
| GB (1) | GB2220916B (ja) |
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| DE9206892U1 (de) * | 1992-05-21 | 1992-12-03 | Ihde, Stefan, Prof.Dr., Uetliburg | Mehrkomponenten-Mischkapsel mit Ausspritzeinrichtung für die angemischte Masse, insbesondere für Dentalzwecke |
| JP2695743B2 (ja) * | 1993-08-31 | 1998-01-14 | 本田技研工業株式会社 | 搬送ラインにおけるクランプ装置 |
| JPH0911062A (ja) * | 1995-06-21 | 1997-01-14 | Honda Motor Co Ltd | ライン同期装置 |
| US5873165A (en) * | 1996-04-04 | 1999-02-23 | K.C. Industrial Constructors, Inc. | Truck cab and box marrying and decking apparatus and method |
| US5896637A (en) * | 1996-09-25 | 1999-04-27 | Mcdonnell Douglas Corporation | Assembly tower |
| JP3949248B2 (ja) * | 1997-12-26 | 2007-07-25 | 本田技研工業株式会社 | 自動車用ドアの組立ライン |
| JP3895054B2 (ja) * | 1998-08-19 | 2007-03-22 | 株式会社小松製作所 | トランスファプレス機におけるトランスファフィーダの３次元駆動装置 |
| DE19904422B4 (de) * | 1998-09-10 | 2009-07-30 | Kuka Roboter Gmbh | Bewegungssteuerung eines Roboters |
| US6245284B1 (en) | 2000-01-05 | 2001-06-12 | Billy Ray Cooper, Sr. | Head fitter |
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| DE20201964U1 (de) * | 2002-02-08 | 2003-06-12 | Cooper Power Tools GmbH & Co., 73463 Westhausen | Transportsystem |
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| CA2567024C (en) * | 2006-09-14 | 2012-10-23 | Innovative Tank Manufacturing Inc. | Apparatus for manufacturing structures with a continuous sidewall |
| DE102009016082A1 (de) * | 2008-04-28 | 2009-10-29 | Stefan Leske | Vorrichtung zum sicheren Übersetzen von Personal oder Material von einem als Schiff ausgebildeten Objekt auf ein relativ dazu bewegtes Objekt und Schiff mit der Vorrichtung |
| CN104044009B (zh) * | 2013-03-12 | 2016-08-03 | 鸿富锦精密电子（成都）有限公司 | 台车的供气系统 |
| CN107585226B (zh) * | 2017-07-19 | 2020-02-07 | 宁波易拓智谱机器人有限公司 | 一种汽车门板的智能组装方法 |
| CN109650031B (zh) * | 2017-10-10 | 2021-06-25 | 泰科电子(上海)有限公司 | 组装设备和组装方法 |
| CN108946157B (zh) * | 2018-08-15 | 2024-04-02 | 苏州富强科技有限公司 | 多工位凸轮搬运机构 |
| DE102021112356A1 (de) * | 2021-05-12 | 2022-11-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Anlage zum Applizieren einer Dichtung an einem Bauteil für ein Fahrzeug |
| CN114313891A (zh) * | 2022-01-11 | 2022-04-12 | 广东省鑫全利激光智能装备有限公司 | 一种感应式智能上料机 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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1989
- 1989-06-30 CA CA000604594A patent/CA1316140C/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-07-20 US US07/382,446 patent/US4964497A/en not_active Expired - Fee Related
- 1989-07-24 GB GB8916872A patent/GB2220916B/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0236034A (ja) | 1990-02-06 |
| GB2220916B (en) | 1992-04-22 |
| GB8916872D0 (en) | 1989-09-06 |
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