JPH0140379B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

（発明の利用分野） 本発明は、画像から得られる特徴、例えば端
点、交点、分岐点など、あるいはパターンマツチ
ングにおいてテンプレートと最も一致した点など
を抽出して、それらの数や位置等を検出し、これ
に基づいて文字や物体などのパターン認識を行う
画像処理装置に係り、特に前述した特徴や一致点
などの位置情報を、高速に検出するのに好適な画
像処理装置に関する。 （発明の背景） 従来の画像処理装置による、画像からの特徴抽
出の処理例を第１図および第２図に示す。 第１図は、図に示すようなＸ字状の画像１０か
ら、幾何学的特徴点である端点１１〜１４、およ
び交点１５を抽出していることを示す。 特徴抽出プロセツサ２０では、画像１０から得
られる端点および交点を抽出し、それぞれを数値
化して、入力画像１０と対応する位置に出力３０
している。本例の出力３０では端点１１〜１４に
16進数で“Ａ”、交点１５に同じく“Ｂ”という
数値（コード）が割付けられている。 第２図は、パターンマツチングプロセツサ６０
によつて、テンプレート（標準パターン）５０と
の画素単位の一致性を検出するパターンマツチン
グ処理を示している。 この図の例では、入力画像４０の各種文字列の
なかで、テンプレート５０（図示の例では“Ａ”）
と最も一致する文字を検出して、対応する出力７
０の位置に、一致点７１，７２（図中に黒丸で示
す）を出力していることを示す。 文字や物体などを認識する様な視覚認識では、
上記のような特徴抽出処理を行う前処理の過程
と、前処理によつて得られた特徴に基づいて、最
終的な認識を行なう過程、つまり後処理の過程を
行うのが一般的である。 従来の画像処理装置では、前処理は専用のハー
ドウエアで行ない、後処理は汎用の計算機で行な
うというのが主流であり、後処理を行うための好
適なハードウエアは、未だ実現されていなかつ
た。 ここで、後処理のなかでも重要な処理の１つで
あり、また本発明の直接の対象である、「前処理
から得られた特徴の、画像上での位置を検出す
る」ための従来の方法を説明する。第３図，
は従来の方法を説明するための画像処理装置の構
成ブロツク図である。 まず、第３図について説明する。第１画像メ
モリ２００は、処理の対象となる画像を記憶する
ためのものである。同様の第２画像メモリ２５０
は、画像処理の結果、つまり数値化された特徴を
格納するためのものである。 ここでは、説明の都合上、２つの画像メモリ２
００，２５０を分離したものとして図示している
が、画像メモリ２００，２５０は、システムでは
一体化している場合もある。また、画像メモリ２
００，２５０は上位の計算機と自由にアクセスで
きるものとする。 画像処理部３００は、画像から得られる特徴を
抽出して数値化して出力するためのもので、第１
図および第２図に示したような従来公知の特徴抽
出プロセツサ２０、またはパターンマツチングプ
ロセツサ６０がこれにあたる。 アドレスプロセツサ１００は、第１画像メモリ
２００の読出し制御を行うためのリードアドレス
１０１、及び第２画像メモリ２５０への書込み制
御を行うためのライトアドレス１０２を出力する
ためのものである。 なお、通常、ライトアドレス１０２は、画像処
理部３００による処理の遅れを考慮して、リード
アドレス１０１を補正したアドレスが送出され
る。これにより、第１画像メモリ２００から抽出
された特徴が、位置ずれすることなく第２画像メ
モリ２５０に格納される。 動作時には、アドレスプロセツサ１００から送
出されたリードアドレス１０１により、第１画像
メモリ２００から画像が読出され、その情報が、
画像メモリリードバス２０１を介して画像処理部
３００に入力される。 画像処理部３００では、得られた特徴を画像メ
モリライトバス３０１を介して第２画像メモリ２
５０に送出する。第２画像メモリ２５０では、画
像メモリライトバス３０１にオンバスされている
特徴が、アドレスプロセツサ１００から送出され
るライトアドレス１０２に基づいて書込まれる。 以上の前処理が終了した後、後処理―すなわ
ち、上位計算機（以下CPUと略す）による特徴
の位置検出が行われる。前述のようにして、特徴
が格納されている第２画像メモリ２５０を、
CPUが全領域に渡つて読出し、所定の特徴が検
出された時の読出しアドレスを全て記憶する。明
らかなように、このCPUの読出しアドレスが特
徴の位置に対応する。 このような従来例は、画像処理装置の構成が簡
単であり、CPUのソフトウエアで対応が取れる
ため、汎用性にも富むという利点がある。しか
し、その反面、大容量の画像メモリをCPUで逐
次アクセスする必要があるため、処理に莫大な時
間がかゝるという欠点がある。 次に、もう１つの従来例である第３図につい
て説明する。この従来例が第３図のものと違う
点は、画像上の特徴の位置を検出するための、専
用ハードウエアである特徴アドレス検出器４００
を設けたことである。 特徴アドレス検出器４００は、画像処理部３０
０で抽出した特徴を入力し、所定の特徴が抽出さ
れた時、アドレスプロセツサ１００から送出され
るライトアドレス１０２を、内部のバツフアに、
実時間で記憶するためのものである。 特徴アドレス検出器４００の具体的な回路例を
第４図に示す。 特徴アドレス検出器４００の主な構成要素は、
図から明らかなように、特徴の位置情報であるラ
イトアドレス１０２―すなわち、Ｘアドレスおよ
びＹアドレスをそれぞれ格納するための、一対の
フアーストインフアーストアウトバツフア（以
下、FIFOと略する）４１０，４２０、前記FIFO
４１０，４２０の書込み制御を行うための書込み
制御器４３０、数値化されて出力される種々の特
徴の中から所定の特徴だけを検出する２値化回路
４４０から成る。 いま、第１図で示した画像１０の端点１１〜１
４の位置アドレスを検出することを想定する。前
述したように、各端点には、16進数で“Ａ”とい
う数値が、それぞれ割当てられている。 画像メモリライトバス３０１にオンバスされ
て、端点の特徴コード“Ａ”が２値化回路４４０
に入力される。２値化回路４４０は、上限、下限
の閾値THmax、THminに基づいて、入力デー
タFiを以下の様に２値化する。 (1) THmin＜Fi≦THmaxの時は、“１”を出
力。 (2) FiTHmin、あるいは Fi＞THmaxの時は、“０”を出力。 上限、下限の前記閾値は、予めCPUの制御の
下に、システムバス８０１を介して２値化回路４
４０に与えられている。ここでは、例えば、 THmin＝“９”， THmax＝“Ａ” である。 ２値化回路４４０は、入力データFiとして
“Ａ”が入力されると、前述した２値化の条件に
したがつて、２値データバス４４１に“１”を出
力し、入力データFiが前記範囲外の値であるとき
は“０”を出力する。 書込み制御器４３０では、２値データバス４４
１上の信号が“１”で、かつFIFO４１０，４２
０のIR出力から送出されるインプツトレデイ信
号４１１，４１２がそれぞれ“１”の時、FIFO
４１０，４２０への書込み許可信号であるロード
クロツク４３１をそれぞれのLDCK入力に送出す
る。 ここで、インプツトレデイ信号４１１，４２１
は一般的なFIFOの出力信号であり、それが、
“１”の時はバツフア内の記憶部にまだ空きがあ
り、データの書込みが可能であることを意味し、
反対に“０”の時は、その逆の意味を持つてい
る。もつとも、FIFOによつては、上記と逆の意
味を持つものもある。 ロードクロツク４３１が送出された時のライト
アドレス１０２が、FIFO４１０，４２０のDIN
入力に供給されて書込まれる。 この場合、画像は２次元に配列されているた
め、画像メモリライトバス１０２はＸ方向のアド
レス、およびＹ方向のアドレスに分離される。第
４図の構成例では、例えば、ＸアドレスがFIFO
４１０に、ＹアドレスがFIFO４２０に格納され
る。 上記の書込み動作は、前述の画像処理３００に
よる特徴抽出処理と並列的に行うことができる。 FIFO４１０，４２０に格納されている特徴の
位置アドレスの、CPUによる読出しは、システ
ムバス８０１に含まれるリード要求信号８０２
が、FIFO４１０，４２０のUNCK入力に入力さ
れることにより行われる。 FIFO４１０，４２０からの読出し出力である
Ｘ位置アドレス４１２、及びＹ位置アドレス４２
２は、それぞれゲート４６０，４７０を介してシ
ステムバス８０１に送出される。この時、FIFO
４１０，４２０のOR出力であるアウトプツトレ
デイ信号４１３，４１４がオア回路４５０および
ゲート４８０を介してシステムバス８０１に送出
される。 なお、前記のアウトプツトレデイ信号４１３，
４１４も、一般的なFIFOの出力信号であり、そ
れが“１”の時は、バツフア内の記憶部に格納デ
ータが入つており、データの読出しが可能である
ことを意味し、反対に、それが“０”の時はその
逆の意味を持つている（もつとも、FIFOによつ
ては、上記と逆の意味を持つものもある）。 従つて、このアウトプツトレデイ信号４１３，
４１４の送出が停止されるまで、CPUからの読
出しを行なえば良い。 第４図の構成では、FIFO４１０，４２０の読
出しだけで高速に特徴の位置アドレスを検出でき
るという利点がある。しかし、その反面、構成
上、位置アドレスの検出という単一機能しか実現
できないという欠点がある。 また、一般に市販されている高速のFIFOは、
記憶容量が小さいというのが主であるので、位置
アドレスの記憶という、大容量の記憶素子が必要
な、第４図の構成における位置アドレス検出器の
記憶部には向いていないという問題がある。 すなわち、例えば第４図のFIFO４１０，４２
０を実現するためには、市販のFIFOを数多く用
意する必要があり、コストが増大するという欠点
もある。 （発明の目的） 本発明の目的は、構造の複雑化やコスト上昇を
抑えながら、しかも画像から得られる特徴の位置
情報を高速に検出し得る画像処理装置を提供する
ことにある。 （発明の概要） 本発明は、原画像の特徴を抽出してコード化す
る手段と、コード化された複数の特徴から、２値
化処理により、所望の特定の特徴点を抽出するた
めの２値化手段と、該２値化手段により得られた
所望、特定の特徴点に対して個別の番号（ラベ
ル）を割付けるラベル付け手段と、該ラベル付け
手段により特徴点毎に割付けられたラベルを入力
し、該ラベル付け手段の処理と並列に、ラベル毎
の画像における出現位置つまりＸ，Ｙ方向の最
大、最小座標を抽出し得るヒストグラム処理手段
を設けることを特徴としている。 また、本発明の他の特徴は、前記ヒストグラム
処理手段を、前記指定特徴点のラベルデータをア
ドレスとする第３の記憶手段と、前記第３の記憶
手段の全アドレスに、予定の最大および最小値の
いずれか一方を予め書込む手段と、あるラベルデ
ータに対応する前記指定特徴点の原画像上の位置
アドレス（座標）を第１入力とし、前記第３の記
憶手段の、前記ラベルデータにしたがつて指定さ
れたアドレスから読出されたデータを、第２入力
とし、かつ前記第１および第２入力の大小関係を
比較し、予め設定された機能にしたがつて、高値
および低値のいずれかの入力を出力する演算器
と、前記演算器の出力を前記第３の記憶手段のデ
ータ入力に供給し、前記指定特徴点のラベルデー
タにしたがつて指定されたアドレスに記憶させる
手段とで構成した点にある。 （発明の実施例） 以下、本発明の一実施例を第５図により説明す
る。本実施例の主な構成は、以下に列挙するとお
りである。 (1) 入力画像の記憶や、画像処理結果の記憶を行
う画像メモリ２８０。これは、第３図の従来構
成の画像メモリ２００，２５０を同時に含むも
のである。 (2) ２値化回路４４０。これも第４図の従来構成
と同じである。 (3) 画像から得られる特徴を抽出して出力する従
来公知の特徴抽出プロセツサ５００。 (4) 独立した物体または図形要素に対して個別の
番号（ラベル）を割付ける、同じく従来公知の
ラベル付けプロセツサ６００。 (5) 特徴抽出プロセツサ５００およびラベル付け
プロセツサ６００の処理結果に対して、並列的
に各種ヒストグラム処理を行うヒストグラムプ
ロセツサ７００、これについては、後で詳細に
説明する。 (6) 第３図の従来例で説明したのと同様の、アド
レスプロセツサ１００。 (7) 各種プロセツサの制御、及び画像メモリの読
出し、書込み等の制御を行うCPU８００。 いま、第５図の実施例において、画像の入力手
段であるテレビカメラ９００から画像を取り込ん
で、Ａ／Ｄコンバータ９２０を介して画像メモリ
２８０に入力画像を格納したとする。アドレスプ
ロセツサ１００からは、画像メモリ２８０に対し
てメモリアドレス１１２を送出する。 前記のメモリアドレス１１２は、第３図の従来
例で説明した画像メモリのリードアドレス１０
１、およびライトアドレス１０２が同一バス上に
時分割で出力されているものである。 つまり、画像メモリ２８０に対して、入力画像
が格納されているメモリプレーンを読出しなが
ら、同時に、画像処理結果を格納するメモリプレ
ーンに書込み処理を行わせる様に、メモリアドレ
ス１１２は、アドレスプロセツサ１００から制御
される。 画像メモリ２８０から読出された画像データ
は、メモリリードバス２０１を介して、予め
CPU８００の指令により与えられた、物体また
は画像識別（特徴抽出ではない）のための閾値に
基づいて２値化回路４４０で２値化される。 ２値化回路４４０の出力である２値データが、
２値データバス４４１Ａを介して、まず特徴抽出
プロセツサ５００に送出される。 特徴抽出プロセツサ５００では、画像から得ら
れる特徴、例えば端点、交点等を抽出してコード
を割付ける。ここでは、端点に16進数で“Ａ”、
交点には同じく16進数で“Ｂ”のコードを割付け
るものとする。 特徴抽出プロセツサ５００の出力である特徴コ
ードデータ５０１は、メモリライトバス２０２を
介して、画像メモリ２８０に一旦書込まれる。そ
の結果、第１図に符号３０で示したような内容
が、画像メモリ２８０内の適当なエリアに記憶さ
れる。 次に、端点だけの位置情報を抽出するものとし
た場合の、第５図の実施例の動作を説明する。 いま、画像メモリ２８０には、特徴抽出プロセ
ツサ５００により得られた特徴コード“Ａ”およ
び“Ｂ”が、第１図に符号３０で示したように格
納されているものと仮定する。 上記した特徴抽出の場合と同じ要領で、画像メ
モリ２８０から特徴コードが読出される。読出さ
れた特徴コードは、メモリリードバス２０１を介
して、２値化回路４４０に入力される。 このとき、２値化回路４４０では、前に第４図
の従来例に関して説明した２値化の要領で、端点
のみが抽出される。抽出された端点情報は、今度
は、２値データバス４４１Ｂを介してラベル付け
プロセツサ６００に入力される。 ラベル付けプロセツサ６００は、端点の数だけ
ラベルを割付けてラベルデータ６０１を出力す
る。 同時に、ヒストグラムプロセツサ７００では、
メモリライトバス２０２を介してラベルデータ６
０１を取込み、さらにアドレスプロセツサ１００
から送出されるライトアドレス１０４を取込ん
で、端点に割付けたラベルの出現位置情報を内部
の記憶部に記憶する。 ヒストグラムプロセツサ７００内の記憶部にお
ける、ラベル番号および出現位置情報の記憶フオ
ーマツトの一例を、第１表に示す。 ここで、ヒストグラムプロセツサ７００の詳細
を第７図により説明する。ヒストグラムプロセツ
サ７００の主な構成要素は下記のとおりである。 (1) ヒストグラム処理の結果が格納されるヒスト
グラムメモリ７１０、 (2) Ａ、B2つのデータ入力端子を持ち、端子

【表】 ５ ５ ５ ５
Ａ、Ｂにそれぞれ入力されたデータを比較して
そのうちの、大きい値あるいは小さい値（どち
らを選択するかは、予め設定される）を、結果
として出力端子Ｙに出力する機能を持つ演算器
７２０、 (3) ヒストグラムメモリ７１０に入力するアドレ
スの選択を行なうセレクタ７３０、 (4) 演算器７２０のデータ入力端子Ｂに供給され
るデータ入力の選択を行なうセレクタ７４０、 (5) CPU８００からの指示により、セレクタ７
３０，７４０の切換え制御、及び演算器７２０
の演算機能を選択等を行う制御レジスタ７５
０、 第７図のヒストグラムプロセツサ７００の動作
モードは大きく分けて２つある。１つはCPU８
００によるシステム制御モード、いま１つはアド
レスプロセツサ１００による画像処理モードであ
る。 前者のシステム制御モードでは、つぎのような
設定、処理を行なう。 (1) 画像処理モード終了後において、ヒストグラ
ム処理の結果が抽出、記憶されているヒストグ
ラムメモリ７１０の読出し、および画像処理モ
ードに入る前の、CPU８００からの制御レジ
スタ７５０へのデータセツト、及び (2) ヒストグラムメモリ７１０のイニシヤライズ
処理、―例えば、演算器７２０の演算機能が
Ａ、Ｂ両入力の中の小さい値を出力する様に指
定されている場合は、ヒストグラムメモリ７１
０には、最大値（ヒストグラムのデータ幅（ビ
ツト長）は、少くとも、画像の１辺の大きさ以
上である必要があり、例えばそれがＮビツトで
ある場合は（2^N−１））を、全エントリーに対
して予めセツトしておく処理。 以下に、これら各動作について説明する。ま
ず、CPU８００によるヒストグラムメモリ７１
０の読出し処理は次の様に行なわれる。 制御レジスタ７５０の出力であるアドレス選択
信号７５２が、セレクタ７３０のＳ入力に送出さ
れ、同セレクタ７３０へのＢ入力であるシステム
バス８０１上のデータを選択する。一方、制御レ
ジスタ７５０の出力制御信号７５５が、出力バツ
フア７６０のゲートを開く。 これによつて、ヒストグラムメモリ７１０の読
出しデータであるヒストグラムリードデータ７１
１が、システムバス８０１にオンバスされる。そ
の時、制御レジスタ５０の入力制御信号７５４
は、入力バツフア７７０のゲートを閉じ、また演
算器出力制御信号７５６は、演算器出力制御バツ
フア７８０のゲートを閉じている。 次に、CPU８００によるヒストグラムメモリ
７１０への書込み処理について説明する。 制御レジスタ７５０のアドレス選択信号７５２
および演算器出力制御信号７５６は、読出し時と
同じであり、一方、入力制御信号７５４および出
力制御信号７５５は、読出し時と逆の状態にセツ
トされる。 後者の画像処理モードでは、CPU８００から
の制御は、次の様に行われる。 制御レジスタ７５０のアドレス選択信号７５２
は、セレクタ７３０のＡ入力であるメモリライト
バス２０２上のデータを選択する。また、入力制
御信号７５４および出力制御信号７５５は、それ
ぞれ入力バツフア７７０および出力バツフア７６
０のゲートを閉じ、演算器出力制御信号７５６は
演算器出力制御バツフア７８０のゲートを開く。 次に、本ヒストグラムプロセツサ７００によ
る、特徴の出現位置情報を検出するために、演算
器７２０の演算機能は、Ａ入力、Ｂ入力のうち小
さい方の値あるいは大きい方の値のどちらかを選
択して出力する様に設定される。 ここでは、前者―すなわち、Ａ，Ｂ両入力の中
の小さい方を選択する様に、制御レジスタ７５０
の演算器機能選択信号７５３が演算器７２０のＦ
入力に送出される。 演算器７２０のＢ入力には、アドレスプロセツ
サ１００から送出されるライトアドレス１０４が
送出される。なお、この場合、第４図の従来例で
も示した様に、ライトアドレス１０４にはＸ軸方
向およびＹ軸方向のアドレスが含まれているた
め、それぞれセレクタ７４０のＡ、Ｂ入力に分離
して供給される。 従つて１回目の画像処理モードではセレクタ７
４０のＡ入力を選択し、また、２回目の画像処理
モードではＢ入力を選択する様に、制御レジスタ
７５０のデータ選択信号７５１は送出される。 なお、システムのハードウエア物量に余裕があ
る場合には、ヒストグラムメモリ７１０、演算器
７２０をそれぞれ２セツト用意して、各々をＸ軸
方向、Ｙ軸方向用として専用に割付ければ、１回
の画像処理モードで処理が完了するために、さら
に高速化を図ることができる。 上記のセツテイングが完了した後に、本ヒスト
グラムプロセツサ７００は画像処理モードに移
る。 まず、メモリライトバス２０２に、ラベル付け
プロセツサ６００によつて、画像の各端点に割付
けられたラベルデータが送出される。同時に、ラ
イトアドレス１０４が、ラベルデータの出現位置
に対応してアドレスプロセツサ１００から送出さ
れ、セレクタ７４０を介して、演算器７２０のＢ
入力に入力される。 仮に、ラベルデータが“Ｍ”であるとき―つま
りＭ個めの端点が検出された場合、ヒストグラム
アドレスバス７３１を介して、ヒストグラムメモ
リ７１０のADR入力に“Ｍ”が送出される。 ヒストグラムメモリ７１０では、アドレスＭの
データをリードし、これをDOUT出力からヒス
トグラムリードデータ７１１として出力する。 前述のシステム制御モードにおける、ヒストグ
ラムメモリ７１０のイニシヤライズ処理により、
最大値つまり（2^N−１）がセツトされているの
で、この値が、この場合のヒストグラムリードデ
ータ７１１となり、演算器８２０のＡ入力に入力
される。 演算器７２０は、Ａ入力とＢ入力の値を比較し
て、小さい方の値をＹ出力から出力する。ここで
は、必ず、Ａ入力よりＢ入力の方が小さくなるた
め、Ｂ入力であるライトアドレス１０４が選択さ
れて演算器７２０から出力される。 演算器７２０の出力である演算器出力データ７
２１が、演算器出力バツフア７８０を経由し、さ
らにヒストグラム書込みデータ７１２となり、ヒ
ストグラムメモリ７１０のDIN入力に入力され
る。 その時、ヒストグラムメモリ７１０のADR入
力はＭを指示している。それ故に、ヒストグラム
メモリ７１０のＭの位置（アドレス）に、ヒスト
グラム書込みデータ７１２―つまり、ラベルＭの
出現位置情報（ＸおよびＹ方向アドレス）である
ライトアドレス１０４が記憶される。 第７図に示したヒストグラムプロセツサ７００
は、１画素のデータ確定時間（ここでは、１つの
ラベルデータの確定時間）内に、ヒストグラムメ
モリ７１０のリードモデイフアイライト処理を完
了することができるため、前述の特徴抽出プロセ
ツサ５００及びラベル付けプロセツサ６００との
並列処理が実現できる。 本発明の別の実施例を、第６図により説明す
る。第５図に示した実施例との違いは、特徴抽出
プロセツサ５００に代えて、パターンマツチング
プロセツサ５５０を構成要素に組入れたことであ
る。 パターンマツチングプロセツサ５５０は従来公
知のものであり、パターンマツチングプロセツサ
により得られる結果である、パターンマツチング
値５５１は、テンプレートと入力画像との画素単
位比較において、両者が一致した画素の数であ
る。明らかなように、この値が大きいほどマツチ
ング度が大きいということができる。 つぎに、第５図の実施例の場合と同様に、パタ
ーンマツチング値５５１を２値化回路４４０に供
給し、所定のマツチング度を満足する点のみを抽
出する。この後の処理は、第５図の実施例と同じ
である。すなわち、ラベル付け、ヒストグラム処
理を行い、マツチングした点の位置を検出する。 （発明の効果） 以上の説明から明らかなように、第５図および
第６図の実施例によれば、特徴抽出を行つた後の
ラベル付け処理及びヒストグラム処理を、並列的
に実行することができるので、端点、交点などの
任意の特徴点、あるいはマツチングした点の、画
像上の位置情報を高速に検出できるという効果が
ある。 また、本発明の実施例のヒストグラムプロセツ
サの構成要素である、演算器７２０の機能の変
更、及び追加のみで、画像処理機能の拡張性が図
れるという効果もある。 例えば、前述の演算器７２０の機能として、Ａ
入力の値をインクリメントする機能（Ａ＋１→
Ｙ）を付加すれば、特徴コードの抽出及びラベル
付け処理を行うと同時に、ヒストグラム処理によ
り、特徴コード、及びラベルデータの出現頻度分
布抽出という、有効な画像処理機能が実現でき
る。 すなわち、本発明は、画像の特徴を抽出する手
段の他に、ラベル付け手段を加え、かつ、ラベル
付け手段が動作するのと並列的に、特徴の出現位
置情報を検出し得るヒストグラムプロセツサをハ
ードウエアで設けることにより、二次元の大容量
画像情報をソフトウエア処理で全画面サーチする
という処理の必要性を無くしたので、画像から得
られる特徴の位置情報を、高速に検出することが
可能となる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は画像から得られる特徴を数値化して出
力する特徴抽出処理の手法を説明するための概略
図、第２図はパターンマツチング処理によりテン
プレートとの一致点を検出する処理の手法を説明
するための概略図、第３図のおよびは従来の
画像処理装置の一例を示す構成ブロツク図、第４
図は従来例の特徴位置検出装置の一例を示す構成
ブロツク図、第５図は本発明の実施例である画像
処理装置の構成ブロツク図、第６図は本発明の構
成要素であるヒストグラムプロセツサの構成例を
示すブロツク図、第７図は本発明の別の実施例で
ある画像処理装置の構成ブロツク図である。 １００…アドレスプロセツサ、２８０…画像メ
モリ、４４０…２値化回路、５００…特徴抽出プ
ロセツサ、５５０…パターンマツチングプロセツ
サ、６００…ラベル付けプロセツサ、７００…ヒ
ストグラムプロセツサ、７１０…ヒストグラムメ
モリ、７２０…演算器、７３０，７４０…セレク
タ、７５０…制御レジスタ、８００…CPU
（Central Processing Unit）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 原画像上の対応する位置アドレスに特徴コー
   ドを含む情報から、予め指定された特徴点のみを
   抽出する手段と、前記指定特徴点抽出手段の出力
   を供給され、それぞれの特徴点に対して個別の番
   号付けを行ない、ラベルデータとして出力するラ
   ベル付け手段と、前記ラベルデータおよびライト
   アドレスを供給され、前記特徴抽出およびラベル
   付け手段のいずれか一方の動作中に、これと並列
   的にヒストグラム処理を実行するヒストグラム処
   理手段とを具備したことを特徴とする画像処理装
   置。 ２ 予め指定された特徴点のみを抽出する手段
   は、予め設定された上限および下限の閾値と、前
   記特徴コードとを比較することにより、前記特徴
   コードが前記上限および下限の閾値の間にあると
   きのみ出力を発生する２値化手段であることを特
   徴とする前記特許請求の範囲第１項記載の画像処
   理装置。 ３ 原画像上の対応する位置アドレスに特徴コー
   ドを含む情報から、予め指定された特徴点のみを
   抽出する手段と、前記指定特徴点抽出手段の出力
   を供給され、それぞれの特徴点に対して個別の番
   号付けを行ない、ラベルデータとして出力するラ
   ベル付け手段と、前記ラベルデータおよびライト
   アドレスを供給され、前記特徴抽出手段およびラ
   ベル付け手段のいずれか一方の動作中に、これと
   並列的にヒストグラム処理を実行するヒストグラ
   ム処理手段とを有する画像処理装置において、前
   記ヒストグラム処理手段が、前記指定特徴点のラ
   ベルデータをアドレスとする記憶手段と、前記記
   憶手段の全アドレスに、予定の最大および最小値
   のいずれか一方を予め書込む手段と、あるラベル
   データに対応する前記指定特徴点の原画像上の位
   置アドレス（座標）を第１入力とし、前記記憶手
   段の前記ラベルデータにしたがつて指定されたア
   ドレスから読出されたデータを、第２入力とし、
   かつ前記第１および第２入力の大小関係を比較
   し、予め設定された機能にしたがつて高値および
   低値のいずれかの入力を出力する演算器と、前記
   演算器の出力を前記記憶手段のデータ入力に供給
   し、前記指定特徴点のラベルデータにしたがつて
   指定されたアドレスに記憶させる手段とを具備し
   たことを特徴とする画像処理装置。